一种机械手及其应用该机械手的工件定位结构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机械手，包括：至少一根Z轴，Z轴包括设置有第一安装部件及设置在第一安装部件上的上下料部件；第一安装部件上还设置有以动力部件作为驱动源的打开机构，打开机构包括用于打开工件定位结构上使用的限位夹具的打开件；另外，本实用新型专利技术还提出了一种应用该机械手的工件定位结构；通过设置以动力部件作为驱动源的打开件，当动力部件驱动上下料部件动作的同时，也驱动打开件与工件定位结构接触，打开工件定位结构上设置的限位夹具，由于直接使用动力部件作为驱动源，省去了单独驱动限位夹具打开的气缸，减少了控制气缸的I/O点，从而降低了设备成本，同时，气缸的减少，也简化了控制程序及设备动作，从而提高了生产节拍。

A mechanical hand and its workpiece positioning structure using the manipulator

The utility model discloses a manipulator, including at least one Z axis, Z axis comprises a first mounting member and is disposed on the first mounting member of the upper and lower part; the first mounting member is also provided with a power unit to open source as a driving mechanism, open to open a mechanism including open position the fixture workpiece positioning on the structure; in addition, the utility model also provides an application of the positioning structure of the manipulator; to drive power components as open source, when the power drive unit for loading and unloading parts at the same time, it also drives the opening and workpiece positioning structure of contact. Open limit setting fixture workpiece positioning structure, the direct use of power components as the driving source, eliminating the need for a separate drive limit cylinder clamp open, reduced the control of cylinder I/O At the same time, the cost of the equipment is reduced. At the same time, the reduction of the cylinder also simplifies the control program and the operation of the equipment, thus improving the production beat.

【技术实现步骤摘要】
一种机械手及其应用该机械手的工件定位结构
本技术涉及一种机械手，特别是一种具有打开结构的上下料机械手；本技术还涉及一种应用该机械手的工件定位结构。
技术介绍
目前，机械手在自动化设备中已经得到广泛的应用，在自动上下料时，常常通过机械手实现工件的可靠抓取、快速转移、并准确投放至工件的定位结构上，工件定位结构上一般设置有使用气缸驱动的限位夹具，以对工件限位，机械手抓取工件上下料前，气缸驱动限位夹具开启，工件上下料后，气缸驱动限位夹具关闭。由于限位夹具一般只有伸出、缩回两个动作，并且行程一般小于30mm，专门增加气缸驱动限位夹具，既浪费气缸、浪费I/O点，增加设备成本，同时，也因为增加设备动作而延长设备生产节拍。
技术实现思路
本技术针对现在技术中，工件的定位结构上的限位夹具使用气缸驱动的技术问题，为了减少自动化设备中气缸的使用、减少I/O点的浪费、降低设备成本、提高生产节拍，本技术提出了一种机械手，具体来说，是一种具有打开结构的上下料机械手。另外，本技术还提供一种应用该机械手的工件定位结构。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种机械手，包括：至少一根Z轴，所述Z轴包括动力部件，第一导向部件，所述第一导向部件与动力部件连接；第一安装部件，所述第一安装部件与第一导向部件连接；设置在第一安装部件上的上下料部件；所述第一安装部件上还设置有以动力部件作为驱动源的打开机构，所述打开机构包括用于打开工件定位结构上使用的限位夹具的打开件。所述打开件一端设置有顶块，所述打开机构上还包括有与打开件滑动配合的第一导向件，所述打开件另一端设置有防止打开件掉落的定位块。所述第一导向件上设置有第一安装座，所述打开机构上设置有第一弹簧，所述第一弹簧容置在定位块与第一安装座之间。所述上下料部件包括至少两处真空吸盘组件，所述真空吸盘组件分别设置于第一安装部件的两侧。所述上下料部件还包括有与真空吸盘组件同向设置的顶柱。所述第一安装部件上还设置有可供上下料部件切换不同安装位置的第一安装通孔组和第二安装通孔组。所述动力部件包括第一气缸，所述第一导向部件包括第一滑台，所述第一气缸与第一滑台组合构成气动滑台。还包括Y轴，所述Y轴包括第一电动缸，所述第一电动缸上设置有第二安装部件，所述Z轴通过第二安装部件与Y轴连接。还包括X轴，所述X轴包括第二电动缸，所述第二电动缸上设置有第三安装部件，所述Y轴通过第三安装部件与X轴连接。一种工件定位结构，包括设置于工件定位结构边缘的限位夹具，其特征在于：所述限位夹具包括第二安装座、与第二安装座滑动配合的限位块、弹簧底座，及容置在限位块与弹簧底座之间，用于驱动限位块伸出的第二弹簧，所述限位夹具通过所述的一种机械手上设置的打开机构打开。本技术包括以下有益效果：一种机械手，通过设置以动力部件作为驱动源的打开机构，打开机构设置有用于打开工件定位结构上使用的限位夹具的打开件，当动力部件驱动上下料部件动作的同时，也驱动打开件与限位夹具接触，打开限位夹具，由于直接使用动力部件作为驱动源，省去了单独驱动限位夹具打开的气缸，减少了控制气缸的I/O点，从而降低了设备成本，同时，气缸的减少，也简化了控制程序及设备动作，从而提高了生产节拍。附图说明下面结合附图和实施例对本技术进一步说明。图1是本技术中一种机械手的结构示意图；图2是图1中A处的局部放大图；图3是本技术中一种机械手的主视图；图4是图3的左视图；图5是图4中B处的局部放大图；图6是本技术中打开件的结构示意图；图7是图6的左视图；图8是本技术中一种机械手包括Y、Z两轴时的结构示意图；图9是本技术中一种机械手包括X、Y、Z三轴时的结构示意图；图10是一种工件定位结构的结构示意图；图11是图10中C处的局部放大图；图12是一种机械手与一种工件定位结构配合使用的示意图。具体实施方式以下参照图1至图12，对本技术作详细说明。需要指出的是，本技术可以以许多不同的方式实现，并不限于本文所描述的实施例，相反地，提供这些实施例目的是为了使本领域的技术人员对本技术所公开的内容理解更加透彻全面。本实施例所阐述的一种机械手，指的是应用于插件机中执行电路板的上下料功能的机械手。参照图1，一种机械手，包括：至少一根Z轴11，Z轴包括动力部件111，第一导向部件112，第一导向部件112与动力部件111连接；第一安装部件13，第一安装部件13与第一导向部件112连接；设置在第一安装部件13上的上下料部件14；第一安装部件13上还设置有以动力部件111作为驱动源的打开机构12，打开机构12包括用于打开工件定位结构上使用的限位夹具的打开件121。参照图2，打开件121一端设置有顶块125，打开机构12上还包括有与打开件121滑动配合的第一导向件122，打开件121另一端设置有防止打开件121掉落的定位块127。通过设置打开件与第一导向件配合滑动，给打开机构提供缓冲行程，防止打开件与电路板限位块直接硬接触。参照图5、图6、图7，在本实施例中，顶块125设置有斜面，打开件121还设置有分别与顶块125、定位块127连接、带第一切边1261和/或第二切边1262的第二导向件126；第一导向件122设置有与第二导向件126截面一致、尺寸相同的通槽128，第一导向件128穿过通槽126可滑动安装。进一步地，作为本技术方案的改进方案，第一导向件126，也可以设置为圆柱形，切单边或者切双边。更进一步地，作为上述技术方案的改进方案，包括顶块、第一导向件、定位块的打开件设置为一体加工成型。通过分别设置带切边的第一导向件及与第一导向件截面一致、尺寸相同的通槽，保证打开件与第一导向件的精密滑动配合，且防止打开件的转动。参照图2，第一导向件122上设置有第一安装座124，打开机构12上设置有第一弹簧123，第一弹簧123容置在定位块127与第一安装座124之间。通过设置第一弹簧，保证打开件被压缩后可以迅速复位，防止卡滞。参照图7，作为上述技术方案的改进，定位块127上设置有凹槽128，第一弹簧123容置在凹槽128里。通过设置第一弹簧容置在凹槽里，防止弹簧掉落。参照图1、图3、图4，上下料部件14包括至少两处真空吸盘组件141，真空吸盘组件141分别设置于第一安装部件13的两侧。在本实施例中，真空吸盘组件通过设置真空发生器为真空吸盘提供真空，且在真空吸盘组件与真空发生器的连接气路中设置有压力开关，当真空吸盘组件中其中一个或多个吸盘失效，导致真空吸盘组件出现对电路板吸不牢或吸不起来的情况时，气路中真空度达不到压力开关设定值，则提示机械手停机报警。参照图1、图3、图4，上下料部件14还包括有与真空吸盘组件141同向设置的顶柱142。在本实施例中，由于真空吸盘材料柔软，在真空吸盘组件吸紧电路板后，容易导致电路板出现一定程度的倾斜、翘起的情况，通过设置与真空吸盘组件同向的顶柱，真空吸盘组件吸紧电路板后，把电路板往顶柱的端面轻拉，使电路板贴住顶柱端面，保证电路板不倾斜、翘起。参照图1，第一安装部件13上还设置有可供上下料部件14切换不同安装位置的第一安装通孔组131和第二安装通孔组132。通过设置第一安装通孔组和第二安装通孔组，可以方便切换上下料部件的安装位置，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械手，包括：至少一根Z轴，所述Z轴包括动力部件，第一导向部件，所述第一导向部件与动力部件连接；第一安装部件，所述第一安装部件与第一导向部件连接；设置在第一安装部件上的上下料部件；其特征在于：所述第一安装部件上还设置有以动力部件作为驱动源的打开机构，所述打开机构包括用于打开工件定位结构上使用的限位夹具的打开件。

【技术特征摘要】
1.一种机械手，包括：至少一根Z轴，所述Z轴包括动力部件，第一导向部件，所述第一导向部件与动力部件连接；第一安装部件，所述第一安装部件与第一导向部件连接；设置在第一安装部件上的上下料部件；其特征在于：所述第一安装部件上还设置有以动力部件作为驱动源的打开机构，所述打开机构包括用于打开工件定位结构上使用的限位夹具的打开件。2.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于：所述打开件一端设置有顶块，所述打开机构上还包括有与打开件滑动配合的第一导向件，所述打开件另一端设置有防止打开件掉落的定位块。3.根据权利要求2所述的一种机械手，其特征在于：所述第一导向件上设置有第一安装座，所述打开机构上设置有第一弹簧，所述第一弹簧容置在定位块与第一安装座之间。4.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于：所述上下料部件包括至少两处真空吸盘组件，所述真空吸盘组件分别设置于第一安装部件的两侧。5.根据权利要求4所述的一种机械手，其特征在于：所述上下料部件还包括有与真空吸盘组件同向设置的顶柱。6....

【专利技术属性】
技术研发人员：饶小坡，尹波青，
申请(专利权)人：江门市高翔电气智能化有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44