爬杆机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种爬杆机器人，包括架体、与架体铰接的抱夹、用于连接抱夹与架体的抱夹转轴和设置在架体上用于驱动抱夹转轴旋转的驱动杆装置和设置在架体上用于抓取操作工具的操作机械臂单元；架体一侧设有与被爬杆体配合的弧形面，弧形面上设有至少一个爬行轮和至少一个转向轮，抱夹的内侧面上设有从动轮，爬行轮的转轴与被爬杆体的轴线垂直，转向轮的转轴与被爬杆体的轴线平行；架体的另一侧上还设有用于固定操作工具的工具卡扣。本实用新型专利技术提供的爬杆机器人，避免了人工作业对体力的要求及作业效率的限制，保证了操作人员的安全，提高了工作效率。

Creeping rod robot

【技术实现步骤摘要】
爬杆机器人
本技术属于电力设备
，更具体地说，是涉及一种爬杆机器人。
技术介绍
电力系统中，10kV水泥杆塔广泛应用于电力配网线路，停电、验电、装设接地线是电力施工、检修和维护中保证电力作业人员的安全技术措施。由于客观条件的限制，目前这些常规的电力作业安全措施均由人工完成，主要依靠人工使用蹬杆脚扣，辅以安全带、保险绳进行爬杆作业，并需要人员携带验电器、接地线(接地棒)于杆塔顶部进行相关操作。通过人工攀爬杆塔进行作业，在攀爬过程中需要不断的调整安全带、保险绳沿杆体向上运动，效率较低且人员体力消耗较大，存在较大的安全隐患危及人身安全。于野外作业时，不确定因素多，可能存在不适宜攀爬的情况。人工携带作业工具进行作业时，如果出现意外上电或作业工具故障，可能导致更大的人身伤害。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种爬杆机器人，旨在解决现有技术中的常规的电力作业依靠人工爬杆作业而存在较大的安全隐患、效率低的问题。为实现上述目的，本技术采用的技术方案是：提供一种爬杆机器人，包括架体、与所述架体铰接的抱夹、用于连接所述抱夹与所述架体的抱夹转轴和设置在所述架体上用于驱动所述抱夹转轴旋转的驱动杆装置和设置在所述架体上用于抓取操作工具的操作机械臂单元；所述架体一侧设有与被爬杆体配合的弧形面，所述弧形面上设有至少一个爬行轮和至少一个转向轮，所述抱夹的内侧面上设有从动轮，所述爬行轮的转轴与被爬杆体的轴线垂直，所述转向轮的转轴与被爬杆体的轴线平行；所述架体的另一侧上还设有用于固定操作工具的工具卡扣。进一步地，所述抱夹转轴为T型轴。进一步地，所述操作机械臂单元包括联动机械臂和用于抓取操作工具的机械爪机构。进一步地，所述操作机械臂单元还包括设置在所述机械爪机构上的视频监测装置。进一步地，所述联动机械臂包括与所述架体固定连接的连接座、设置在所述连接座上的第一旋转关节、一端部设置在所述第一旋转关节上的第一机械臂、设置在所述第一机械臂另一端部的第二旋转关节、设置在所述第二旋转关节上的第二机械臂、与所述第二机械臂连接的第三旋转关节和用于连接所述机械爪并与所述第三旋转关节连接的连接器。进一步地，所述机械爪机构包括爪座、设置在所述爪座上的第一气缸、固定在所述第一气缸的伸缩杆上并与所述爪座滑动连接的驱动连杆、分别铰接在所述驱动连杆两端的爪钳和用于连接所述爪钳和所述爪座的连接杆，所述连接杆分别与所述爪钳和所述爪座铰接，所述爪钳的一端部与所述驱动连杆铰接，另一端设有用于夹持操作工具的卡槽。进一步地，所述从动轮为万向轮。进一步地，所述驱动杆装置为气缸或液压缸。进一步地，所述架体上沿被爬杆体的轴线方向的两端均设有防撞探头。进一步地，所述架体上还设有通信天线。本技术提供的爬杆机器人的有益效果在于：与现有技术相比，本技术爬杆机器人，通过架体上的驱动杆装置将与架体铰接的抱夹推动旋转，从而将该爬杆机器人固定在被爬杆体上，架体一侧的弧形面上的爬行轮带动架体向上爬行，弧形面上还设有转向轮，需要对爬杆机器人的位置进行调整时转向轮转动，调整爬杆机器人在被爬杆体圆周方向上的位置，到达指定的操作位置，架体的另一侧上的操作机械臂单元抓取卡接在工具卡扣处的操作工具进行维修或者检测操作，使用爬杆机器人代替人工进行杆体攀爬、携带作业工具进行杆塔顶部作业。免了操作人员直接接触操作工具及杆塔本体可能导致的人身伤害，保证了安全。采用爬杆机器人进行作业，避免了人工作业对体力的要求及作业效率的限制，提高了工作效率。附图说明图1为本技术实施例提供的爬杆机器人的爆炸结构示意图；图2为图1中的A向视图；图3为本技术实施例所采用的操作机械臂单元的结构示意图；图4为本技术实施例所采用的机械爪机构的结构示意图；图5为本技术实施例所采用的柔顺控制示意图。图中：1、架体；11、爬行轮；12、转向轮；13、第二气缸；14、工具卡扣；15、防撞探头；16、通信天线；17、扬声器；18、状态显示灯；19、开关按钮；2、抱夹；21、从动轮；3、抱夹转轴；4、操作机械臂单元；41、联动机械臂；411、连接座；412、第一旋转关节；413、第一机械臂；414、第二旋转关节；415、第二机械臂；416、第三旋转关节；417、连接器；42、机械爪机构；421、爪座；422、第一气缸；423、驱动连杆；424、爪钳；425、连接杆；526、固定套；43、可见光相机。具体实施方式为了使本技术所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。请一并参阅图1及图2，现对本技术提供的爬杆机器人进行说明。所述爬杆机器人，包括架体1、与架体1铰接的抱夹2、用于连接抱夹2与架体1的抱夹转轴3和设置在架体1上用于驱动抱夹转轴3旋转的驱动杆装置和设置在架体1上用于抓取操作工具的操作机械臂单元4；架体1一侧设有与被爬杆体配合的弧形面，弧形面上设有至少一个爬行轮11和至少一个转向轮12，抱夹2的内侧面上设有从动轮21，爬行轮11的转轴与被爬杆体的轴线垂直，转向轮12的转轴与被爬杆体的轴线平行；架体1的另一侧上还设有用于固定操作工具的工具卡扣14。本技术提供的爬杆机器人，与现有技术相比，通过架体1上的驱动杆装置将与架体1铰接的抱夹2推动旋转，从而将该爬杆机器人固定在被爬杆体上，架体1一侧的弧形面上的爬行轮11带动架体1向上爬行，弧形面上还设有转向轮12，需要对爬杆机器人的位置进行调整时转向轮12转动，调整爬杆机器人在被爬杆体圆周方向上的位置，到达指定的操作位置，架体1的另一侧上的操作机械臂单元4抓取卡接在工具卡扣14处的操作工具进行维修或者检测操作，使用爬杆机器人代替人工进行杆体攀爬、携带作业工具进行杆塔顶部作业。免了操作人员直接接触操作工具及杆塔本体可能导致的人身伤害，保证了安全。采用爬杆机器人进行作业，避免了人工作业对体力的要求及作业效率的限制，提高了工作效率。具体地，架体1弧形面为U型，抱夹2为弧形抱夹2，架体1两端设置有两个弧形抱夹2，架体1内部设置有电源模块、驱动装置、中控模块、通信模块等，架体1弧形面上设置的爬行轮11、转向轮12，与内部驱本文档来自技高网...

【技术保护点】
爬杆机器人，其特征在于：包括架体、与所述架体铰接的抱夹、用于连接所述抱夹与所述架体的抱夹转轴和设置在所述架体上用于驱动所述抱夹转轴旋转的驱动杆装置和设置在所述架体上用于抓取操作工具的操作机械臂单元；所述架体一侧设有与被爬杆体配合的弧形面，所述弧形面上设有至少一个爬行轮和至少一个转向轮，所述抱夹的内侧面上设有从动轮，所述爬行轮的转轴与被爬杆体的轴线垂直，所述转向轮的转轴与被爬杆体的轴线平行；所述架体的另一侧上还设有用于固定操作工具的工具卡扣。

【技术特征摘要】
1.爬杆机器人，其特征在于：包括架体、与所述架体铰接的抱夹、用于连接所述抱夹与所述架体的抱夹转轴和设置在所述架体上用于驱动所述抱夹转轴旋转的驱动杆装置和设置在所述架体上用于抓取操作工具的操作机械臂单元；所述架体一侧设有与被爬杆体配合的弧形面，所述弧形面上设有至少一个爬行轮和至少一个转向轮，所述抱夹的内侧面上设有从动轮，所述爬行轮的转轴与被爬杆体的轴线垂直，所述转向轮的转轴与被爬杆体的轴线平行；所述架体的另一侧上还设有用于固定操作工具的工具卡扣。2.如权利要求1所述的爬杆机器人，其特征在于：所述抱夹转轴为T型轴。3.如权利要求1或2所述的爬杆机器人，其特征在于：所述操作机械臂单元包括联动机械臂和用于抓取操作工具的机械爪机构。4.如权利要求3所述的爬杆机器人，其特征在于：所述操作机械臂单元还包括设置在所述机械爪机构上的视频监测装置。5.如权利要求3所述的爬杆机器人，其特征在于：所述联动机械臂包括与所述架体固定连接的连接座、设置在所述连接座上的第一旋转关节、一端部设...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐小明，鲜开义，周仁彬，任春勇，
申请(专利权)人：深圳市朗驰欣创科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44