The utility model relates to the technical field of robot absorbing device, especially relates to an industrial robot with a suction device, which comprises a base, a four DOF Manipulator and suction device, four degrees of freedom manipulator is provided with suction device connected to the base; four degrees of freedom manipulator comprises a first link, second link and third link at first, a joint connecting rod, second connecting rod and the third connecting rod are provided with four degrees of freedom motion of the drive motor to achieve the end effector; suction device comprises a suction cup, vacuum generator and the suction cup bracket, a vacuum generator comprises an air inlet and an air outlet, a vacuum port and the vacuum generator control system, including a vacuum outlet chuck with scalable compression section, an air inlet communicated with the air through the air pipe, the vacuum generator control system is connected with the vacuum generator And control its operation. The four degree of freedom mechanical arm is connected with the compression sucker device to achieve omni-directional absorption. It can also buffer absorbing force without damaging the extract.
【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人用吸盘装置
本技术涉及机器人吸取装置的
,尤其涉及一种工业机器人用吸盘装置。
技术介绍
近年来,企业对香菇等产品分拣的自动化程度要求越来越高,工业机器人在自动化系统中占有重要的作用。吸盘作为工业机器人进行抓取的执行工具,其吸取力和稳定性对提升生产线的效率具有重要的作用。目前,大多数机器人用吸盘本身不具缓冲功能,拾取物件时易发生冲击和碰撞,虽可增加缓冲装置,但效果差,导致吸取能力偏低,且稳定性不够,易受外界干扰应用场合非常有限;另外,香菇类产品的大小、形状、重量各不相同,采用普通真空回路吸取的方式,因其真空吸取时泄露量大等原因,成功率非常低,不能满足用户需求。基于此,本技术设计了一种工业机器人用吸盘装置,能够有效抓取不同形状、尺寸的物体,实现抓取的准确性和可靠性,具有结构紧凑、抓取稳定性高、应用范围广等优点。
技术实现思路
本技术为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种工业机器人用吸盘装置,能够有效抓取不同形状、尺寸的物体,且设置压缩吸盘实现吸取缓冲,防止吸力过大损伤抓取物表面,实现抓取的准确性和可靠性,具有结构紧凑、抓取稳定性高、应用范围广等优点。本技术解决上述技术问题的技术方案如下:一种工业机器人用吸盘装置,包括底座、四自由度机械臂和吸盘装置,所述四自由度机械臂的一端设置在所述底座上,所述四自由度机械臂的另一端连接着所述吸盘装置;所述四自由度机械臂包括第一连杆、第二连杆和第三连杆,所述第一连杆、第二连杆和第三连杆依次连接实现所述四自由度机械臂末端执行器的四自由度运动,所述第二连杆;连接着所述第三连杆的一端上设置有贯穿的通孔,所述第三连杆穿过所 ...
【技术保护点】
一种工业机器人用吸盘装置,包括底座(1)、四自由度机械臂(2)和吸盘装置(3),所述四自由度机械臂(2)的一端设置在所述底座(1)上,所述四自由度机械臂(2)的另一端连接着所述吸盘装置(3),其特征在于:所述四自由度机械臂(2)包括第一连杆(21)、第二连杆(22)和第三连杆(23),所述第一连杆(21)、第二连杆(22)和第三连杆(23)依次连接实现所述四自由度机械臂(2)末端执行器的四自由度运动,所述第二连杆(22)连接所述第三连杆(23)的一端上设置有贯穿的通孔,所述第三连杆(23)穿过所述通孔并可沿所述通孔的轴向相对移动,且所述第三连杆(23)还可以绕所述第三连杆(23)与所述通孔的连接处旋转,所述第一连杆(21)、第二连杆(22)和第三连杆(23)的连接关节处均设置有用于驱动所述第一连杆(21)、第二连杆(22)和第三连杆(23)实现所述四自由度机械臂(2)末端执行器的四自由度运动的驱动电机,所述驱动电机的驱动端各自分别连接着所述第一连杆(21)、第二连杆(22)和第三连杆(23);所述吸盘装置(3)包括吸盘(31)、真空发生器(32)和吸盘支架(33),所述吸盘(31)和真 ...
【技术特征摘要】
1.一种工业机器人用吸盘装置,包括底座(1)、四自由度机械臂(2)和吸盘装置(3),所述四自由度机械臂(2)的一端设置在所述底座(1)上,所述四自由度机械臂(2)的另一端连接着所述吸盘装置(3),其特征在于:所述四自由度机械臂(2)包括第一连杆(21)、第二连杆(22)和第三连杆(23),所述第一连杆(21)、第二连杆(22)和第三连杆(23)依次连接实现所述四自由度机械臂(2)末端执行器的四自由度运动,所述第二连杆(22)连接所述第三连杆(23)的一端上设置有贯穿的通孔,所述第三连杆(23)穿过所述通孔并可沿所述通孔的轴向相对移动,且所述第三连杆(23)还可以绕所述第三连杆(23)与所述通孔的连接处旋转,所述第一连杆(21)、第二连杆(22)和第三连杆(23)的连接关节处均设置有用于驱动所述第一连杆(21)、第二连杆(22)和第三连杆(23)实现所述四自由度机械臂(2)末端执行器的四自由度运动的驱动电机,所述驱动电机的驱动端各自分别连接着所述第一连杆(21)、第二连杆(22)和第三连杆(23);所述吸盘装置(3)包括吸盘(31)、真空发生器(32)和吸盘支架(33),所述吸盘(31)和真空发生器(32)设置在所述吸盘支架(33)上,所述真空发生器(32)包括进气口(321)、出气口(322)、真空口(323)和真空发生器控制系统,所述真空口(323)连通所述吸盘(31),所述进气口(321)通过气管连通外置气源,所述出气口(322)连通外界,用于释放所述真空发生器(32)内的气体,所述真空发生器控制系统通过线路连接所述真空发生器(32)并控制其运行,所述吸盘支架(33)设置在所述第三连杆(23)的一端上;所述吸盘(31)包括压缩段(311),所述压缩段(311)为可伸缩的筒装壳体,所述压缩段(311)的一端连通所述真空口(323),所述压缩段(311)的另一端可在外力的作用下被压缩从而靠近其连通所述真空口(323)的一端。2.根据权利要求1所述的一种工业机器...
【专利技术属性】
技术研发人员:李淼,闫琳,房小立,马天阳,武帅,明棚,杨国培,周新钊,占俊,
申请(专利权)人:武汉库柏特科技有限公司,
类型:新型
国别省市:湖北,42
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