一种用于超声机器人的甲状腺横切转纵切扫查方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种用于超声机器人的甲状腺横切转纵切扫查方法及装置，该方法包括：根据甲状腺横切扫查过程中的甲状腺轮廓图像获取甲状腺最大面积位置，控制超声探头运动至甲状腺最大面积位置。根据获取的甲状腺上级位置和甲状腺下级位置确定甲状腺横切转纵切所需的旋转角度；根据在旋转过程中的第一接触力数据和探头当前位置确定超声探头是否与人体预设部位接触；若超声探头与人体预设部位接触，则根据第一接触力数据确定回退距离，并控制超声探头根据回退距离回退；根据回退距离确定新的旋转轴，以控制超声探头按照新的旋转轴旋转直至达到旋转角度。实现了超声扫查过程中横切与纵切的自动切换，有效提升了人体在甲状腺自动扫查过程中的体验。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种用于超声机器人的甲状腺横切转纵切扫查方法及装置。

技术介绍

1、甲状腺是人体最大的内分泌腺，超声扫查能对其大小、体积与血流做定性和定量估测，对肿瘤的良、恶性可进行定性或半定性诊断，因此，超声扫查已成为影像检查甲状腺疾病的首选方法。为了把甲状腺充分扫描完整，需要采用横切和纵切两种方式进行扫查，因此，亟需一种能够实现横切扫查和纵切扫查自动切换的方法。

技术实现思路

1、为了实现超声扫查过程中的横纵切转换，提升人体在甲状腺自动扫查过程中的体验，本专利技术提出一种用于超声机器人的甲状腺横切转纵切扫查方法及装置，本专利技术提出的技术方案如下：

2、第一方面，本专利技术提供一种用于超声机器人的甲状腺横切转纵切扫查方法，包括：

3、根据甲状腺横切扫查过程中的甲状腺轮廓图像，获取甲状腺上级位置、甲状腺下级位置和甲状腺最大面积位置，控制超声探头运动至所述甲状腺最大面积位置；

4、根据所述甲状腺上级位置和所述甲状腺下级位置确定甲状腺横切转纵切所需的旋转角度；

5、本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种用于超声机器人的甲状腺横切转纵切扫查方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的用于超声机器人的甲状腺横切转纵切扫查方法，其特征在于，所述根据所述甲状腺上级位置和所述甲状腺下级位置确定甲状腺横切转纵切所需的旋转角度，包括：

3.根据权利要求1所述的用于超声机器人的甲状腺横切转纵切扫查方法，其特征在于，在所述根据甲状腺横切扫查过程中的甲状腺轮廓图像，获取甲状腺上级位置、甲状腺下级位置和甲状腺最大面积位置，控制超声探头运动至所述甲状腺最大面积位置之前，所述方法还包括：

4.根据权利要求3所述的用于超声机器人的甲状腺横切转纵切扫查方法，其特征在...

【技术特征摘要】

1.一种用于超声机器人的甲状腺横切转纵切扫查方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的用于超声机器人的甲状腺横切转纵切扫查方法，其特征在于，所述根据所述甲状腺上级位置和所述甲状腺下级位置确定甲状腺横切转纵切所需的旋转角度，包括：

3.根据权利要求1所述的用于超声机器人的甲状腺横切转纵切扫查方法，其特征在于，在所述根据甲状腺横切扫查过程中的甲状腺轮廓图像，获取甲状腺上级位置、甲状腺下级位置和甲状腺最大面积位置，控制超声探头运动至所述甲状腺最大面积位置之前，所述方法还包括：

4.根据权利要求3所述的用于超声机器人的甲状腺横切转纵切扫查方法，其特征在于，在所述根据甲状腺横切扫查过程中的甲状腺轮廓图像，获取甲状腺上级位置、甲状腺下级位置和甲状腺最大面积位置，控制超声探头运动至所述甲状腺最大面积位置之前，所述方法还包括：

5.根据权利要求1所述的用于超声机器人的甲状腺横切转纵切扫查方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：闫琳，韩冬，张少华，王能，张武，
申请(专利权)人：武汉库柏特科技有限公司，
类型：发明
国别省市：