升降装置及水果采摘机器人制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种升降装置及水果采摘机器人，该升降装置包括：快速升降机构，快速升降机构包括下支撑架、上支撑架、第一剪架连杆、第二剪架连杆、细调升降机构安装平台、螺纹滑块及螺纹滑杆；其中，第一剪架连杆及第二剪架连杆设置于下支撑架两侧，细调升降机构安装平台设置在上支撑架顶部，螺纹滑块设置在下支撑架上，螺纹滑杆的一端螺纹连接于螺纹滑块；细调升降机构，细调升降机构设置在细调升降机构安装平台上，细调升降机构包括液压泵及液压泵安装架、垂直升降机构、水平移动机构。该升降装置能够快速升降同时精确控制竖直高度及水平位置。

Lifting device and fruit picking robot

The invention discloses a lifting device and a fruit picking robot, the lifting device comprises a lifting mechanism: fast, fast lifting mechanism comprises a lower support, upper support frame and the first frame shear connecting rod, connecting rod, second frame shear fine lifting mechanism installation platform, screw thread slide block and a slide bar; wherein the first shear frame connecting rod and the two shear frame linkage is arranged on the lower supporting frame on both sides, one lifting mechanism installation platform is arranged on the upper top of the supporting frame, a screw slide block is arranged on the lower end of the supporting frame and screw sliding rod connected to the screw thread block; fine tuning lifting mechanism, the lifting mechanism is arranged on the first lifting mechanism is arranged on the platform, the lifting mechanism comprises a fine adjustment hydraulic pump and hydraulic pump mounting frame, vertical lifting mechanism, a horizontal moving mechanism. The lifting device can rapidly rise and fall and accurately control the vertical height and horizontal position.

【技术实现步骤摘要】
升降装置及水果采摘机器人
本专利技术属于农业机械领域，更具体地，涉及升降装置及水果采摘机器人。
技术介绍
我国水果生产大国，也是世界第一大水果消费国。水果种植业的迅速发展提升了果园机械的市场需求。采摘作业所用劳动力占整个生产过程所用劳动力的33％～50％，目前我国的水果采摘绝大部分还是以人工采摘为主。采摘作业比较复杂，季节性很强，若使用人工采摘，不仅效率低、劳动量大，而且容易造成果实的损伤，如果人手不够不能及时采摘还会导致经济上的损失。随着机器人技术的发展，有望解决劳动力不足、降低工人劳动强度、提高工人劳动舒适度、降低工人的劳动危险性，此外还提高了果农的经济效益，因而提高采摘作业机械化程度有重要的意义。现有的水果采摘机器人不能根据水果的高度及时调节机器人采集刀具的高度，不能根据水果的高度精确调节刀具的位置。同时目前的水果采摘机器人调节水果采摘刀具的速度过慢，导致刀具对水果造成破坏，采摘不方便、采摘效率较低，不利于水果采摘机器人的推广。因此，有必要开发一种能够快速调节升降，同时精确调节水平位置及竖直高度的升降剪架及水果采摘机器人。公开于本专利技术
技术介绍
部分的信息仅仅旨在加深对本专利技本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种升降装置，其特征在于，所述升降装置包括：快速升降机构，所述快速升降机构包括下支撑架、上支撑架、第一剪架连杆、第二剪架连杆、细调升降机构安装平台、螺纹滑块及螺纹滑杆；其中，所述第一剪架连杆及所述第二剪架连杆设置于下支撑架两侧，所述细调升降机构安装平台设置在所述上支撑架顶部，所述螺纹滑块设置在所述下支撑架上，所述螺纹滑杆的一端螺纹连接于所述螺纹滑块；细调升降机构，所述细调升降机构设置在所述细调升降机构安装平台上，所述细调升降机构包括液压泵及液压泵安装架、垂直升降机构、水平移动机构；其中，所述液压泵安装架设置在细调升降机构安装平台上，所述液压泵设置在所述液压泵安装架上；所述垂直升降机构包括主动锥...

【技术特征摘要】
1.一种升降装置，其特征在于，所述升降装置包括：快速升降机构，所述快速升降机构包括下支撑架、上支撑架、第一剪架连杆、第二剪架连杆、细调升降机构安装平台、螺纹滑块及螺纹滑杆；其中，所述第一剪架连杆及所述第二剪架连杆设置于下支撑架两侧，所述细调升降机构安装平台设置在所述上支撑架顶部，所述螺纹滑块设置在所述下支撑架上，所述螺纹滑杆的一端螺纹连接于所述螺纹滑块；细调升降机构，所述细调升降机构设置在所述细调升降机构安装平台上，所述细调升降机构包括液压泵及液压泵安装架、垂直升降机构、水平移动机构；其中，所述液压泵安装架设置在细调升降机构安装平台上，所述液压泵设置在所述液压泵安装架上；所述垂直升降机构包括主动锥齿轮轴、第一锥齿轮轴、第二锥齿轮轴及升降杆，所述主动锥齿轮轴的一端连接于所述液压泵的输出端，所述第一锥齿轮轴的一端啮合于所述主动锥齿轮轴的一端，所述第二锥齿轮轴啮合于所述第一锥齿轮轴的另一端，所述升降杆的一端啮合于所述第二锥齿轮轴的一端，所述主动锥齿轮轴旋转能够驱动所述升降杆上升或下降；所述水平移动机构设置于所述升降杆顶部。2.根据权利要求1所述的升降装置，其特征在于，所述水平移动机构包括水平移动平台、移动架及液压缸，所述水平移动平台固定于所述升降杆顶部，所述移动架滑设于所述水平移动平台顶部，所述液压缸一端连接于所述水平移动平台，另一端连接于所述移动架。3.根据权利要求2所述的升降装置，其特征在于，所述第一锥齿轮轴、所述第二锥齿轮轴及所述升降杆为两个，两个所述第一锥齿轮轴分别啮合于所述主动锥齿轮轴两侧的锥齿轮，两个所述第二锥齿轮轴分别啮合于两个所述第一锥齿轮轴的另一端，两个所述升降杆分别啮合于所述两个所述第二锥齿轮轴的另一端。4.根据权利要求3所述的升降装置，其特征在于，所述水平移动机构为两个，分别设置于两个所述升降杆的顶部。5.根据权利要求1所述的升...

【专利技术属性】
技术研发人员：余南辉，王立宗，张永林，李诗龙，曹梅丽，范吉军，
申请(专利权)人：武汉轻工大学，
类型：发明
国别省市：湖北,42