一种自动采摘抓果机械手制造技术

本发明专利技术涉及机械手技术领域，尤其是一种自动采摘抓果机械手，包括固定板，所述固定板的外壁固定连接外壳，所述外壳与操作者使用的手持杆固定连接，所述外壳的内腔设置有电动缸，所述电动缸的接线柱上固定连接有第一导线和第三导线，所述电动缸上的动力杆贯穿固定板，并且动力杆的端部铰接一对连接杆，所述固定板远离外壳的一侧固定连接一对第一卡爪，所述第一卡爪的端部均铰接有第二卡爪，所述连接杆远离动力杆的一端与第二卡爪铰接，该自动采摘抓果机械手在夹持水果时能够及时停止继续夹紧，并使自锁电动缸停止工作，防止夹持力度过大而夹伤水果，保证了水果采摘后的质量。

An automatic picking manipulator

The invention relates to the technical field of mechanical hand, especially an automatic picking fruit grasping manipulator, which comprises a fixed plate, the outer wall of the fixed plate is fixedly connected with the casing, the casing and the operator to use the hand rod is fixedly connected with the inner cavity of the casing is provided with an electric cylinder, the electric terminal cylinders. Is fixedly connected with the first conductor and the third conductor, the electric power rod cylinder through the fixing plate, and the power of rod end is hinged with a connecting rod, and one side of the fixed plate away from the shell is fixedly connected with a first end of the claw, the first claw is hinged with second claws. One end of the connecting rod away from the power bar and the second claws of the hinge, timely stop clamping automatic picking manipulator to catch fruit fruit in the clamp, and the self-locking electric cylinder to stop working, to prevent the clamping force is too large The fruit is clipped to ensure the quality of the fruit after picking.

【技术实现步骤摘要】
一种自动采摘抓果机械手
本专利技术涉及机械手
，尤其涉及一种自动采摘抓果机械手。
技术介绍
果农采摘水果的时候，有少部分的水果人能直接采摘，大部分水果因为高度高，需要架梯子或爬树去采摘，架梯子或爬树易造成枝条、枝干断裂，也对人身安全产生威胁。因此，人们专利技术一种采摘机械手，使得在采摘水果时无需登高操作，只需人工操作控制按钮即可完成水果的采摘，但是现有的采摘机械手的力度不易控制，而且水果的大小不统一，使得采摘机械手在抓取水果时，容易损伤水果表皮或造成水果夹碎，影响水果的贩卖。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了解决现有技术中存在采摘机械手力度不易控制，容易损伤水果表面的缺点，而提出的一种自动采摘抓果机械手。为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：设计一种自动采摘抓果机械手，包括固定板，所述固定板的外壁固定连接外壳，所述外壳与操作者使用的手持杆固定连接，所述外壳的内腔设置有电动缸，所述电动缸的接线柱上固定连接有第一导线和第三导线，所述电动缸上的动力杆贯穿固定板，并且动力杆的端部铰接一对连接杆，所述固定板远离外壳的一侧固定连接一对第一卡爪，所述第一卡爪的端部均铰接有第二卡爪，所述连接杆远离动力杆的一端与第二卡爪铰接，所述第二卡爪外壁靠近连接杆的一侧固定连接有多个弹簧，所述弹簧远离第二卡爪的一端均与夹板固定连接，两个所述第二卡爪的其中一个贯穿设置有按压开关，所述按压开关的其中一个接线柱与第二导线连接，所述按压开关的另一个接线柱与第三导线连接，所述第一导线、第二导线与外部电源连接。优选的，所述固定板的侧壁设置有线夹，所述第二导线和第三导线均穿过线夹。优选的，所述夹板包括底层的硬质板，所述硬质板与弹簧粘接，所述硬质板远离弹簧的一侧粘接有泡沫板，所述泡沫板的表面包覆有棉布层。优选的，所述电动缸为自锁型电动缸，并且其额定功率为二十四伏特。本专利技术提出的一种自动采摘抓果机械手，有益效果在于：通过设置夹板、弹簧和按压开关，当该机械手采摘水果时，电动缸带动第二卡爪合拢并夹紧水果，此时按压开关与夹板接触并断开，使电动缸停止工作，防止夹持力度过大而夹伤水果，保证了水果采摘后的质量，同时夹板由棉布层、泡沫板和硬质板组成，软硬适中，进一步的对水果进行保护，防止水果在采摘时受到损伤。附图说明图1为本专利技术提出的一种自动采摘抓果机械手的结构示意图；图2为本专利技术提出的一种自动采摘抓果机械手的夹板截面图。图中：1固定板、2外壳、3第一导线、4第二导线、5第三导线、6线夹、7第一卡爪、8动力杆、9第二卡爪、10连接杆、11弹簧、12夹板、13按压开关、14棉布层、15泡沫板、16硬质板、17电动缸。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。参照图1-2，一种自动采摘抓果机械手，包括固定板1，固定板1的外壁固定连接外壳2，外壳2与操作者使用的手持杆固定连接，外壳2的内腔设置有电动缸17，电动缸17的接线柱上固定连接有第一导线3和第三导线5，电动缸17上的动力杆8贯穿固定板1，并且动力杆8的端部铰接一对连接杆10，固定板1远离外壳2的一侧固定连接一对第一卡爪7，第一卡爪7的端部均铰接有第二卡爪9，连接杆10远离动力杆8的一端与第二卡爪9铰接，第二卡爪9外壁靠近连接杆10的一侧固定连接有多个弹簧11，弹簧11远离第二卡爪9的一端均与夹板12固定连接，两个第二卡爪9的其中一个贯穿设置有按压开关13，按压开关13的其中一个接线柱与第二导线4连接，按压开关13的另一个接线柱与第三导线5连接，第一导线3、第二导线4与外部电源连接。固定板1的侧壁设置有线夹6，第二导线4和第三导线5均穿过线夹6，夹板12包括底层的硬质板16，硬质板16与弹簧11粘接，硬质板16远离弹簧11的一侧粘接有泡沫板15，泡沫板15的表面包覆有棉布层14，电动缸17为自锁型电动缸，并且其额定功率为二十四伏特，设置的线夹6能够对防止第二导线4和第三导线5进行夹持，防止第二导线4和第三导线5与果树枝叶发生缠绕，夹板12由棉布层14、泡沫板15和硬质板16组成，使得整个夹板12软硬适中，进一步的对水果进行保护，防止水果在采摘时受到损伤，电动缸17为自锁型电动缸使得电动缸17在断电时依然能够夹紧水果，保证了该机械手能够顺利的采摘水果。工作原理：当该机械手采摘水果时，电动缸17带动第二卡爪9合拢并夹紧水果，此时按压开关13的活动触头与夹板12接触并断开，使电动缸17停止工作并自锁，防止夹持力度过大而夹伤水果，保证了水果采摘后的质量。以上所述，仅为本专利技术较佳的具体实施方式，但本专利技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本
的技术人员在本专利技术揭露的技术范围内，根据本专利技术的技术方案及其专利技术构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本专利技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动采摘抓果机械手，包括固定板(1)，所述固定板(1)的外壁固定连接外壳(2)，所述外壳(2)与操作者使用的手持杆固定连接，其特征在于，所述外壳(2)的内腔设置有电动缸(17)，所述电动缸(17)的接线柱上固定连接有第一导线(3)和第三导线(5)，所述电动缸(17)上的动力杆(8)贯穿固定板(1)，并且动力杆(8)的端部铰接一对连接杆(10)，所述固定板(1)远离外壳(2)的一侧固定连接一对第一卡爪(7)，所述第一卡爪(7)的端部均铰接有第二卡爪(9)，所述连接杆(10)远离动力杆(8)的一端与第二卡爪(9)铰接，所述第二卡爪(9)外壁靠近连接杆(10)的一侧固定连接有多个弹簧(11)，所述弹簧(11)远离第二卡爪(9)的一端均与夹板(12)固定连接，两个所述第二卡爪(9)的其中一个贯穿设置有按压开关(13)，所述按压开关(13)的其中一个接线柱与第二导线(4)连接，所述按压开关(13)的另一个接线柱与第三导线(5)连接，所述第一导线(3)、第二导线(4)与外部电源连接。

【技术特征摘要】
1.一种自动采摘抓果机械手，包括固定板(1)，所述固定板(1)的外壁固定连接外壳(2)，所述外壳(2)与操作者使用的手持杆固定连接，其特征在于，所述外壳(2)的内腔设置有电动缸(17)，所述电动缸(17)的接线柱上固定连接有第一导线(3)和第三导线(5)，所述电动缸(17)上的动力杆(8)贯穿固定板(1)，并且动力杆(8)的端部铰接一对连接杆(10)，所述固定板(1)远离外壳(2)的一侧固定连接一对第一卡爪(7)，所述第一卡爪(7)的端部均铰接有第二卡爪(9)，所述连接杆(10)远离动力杆(8)的一端与第二卡爪(9)铰接，所述第二卡爪(9)外壁靠近连接杆(10)的一侧固定连接有多个弹簧(11)，所述弹簧(11)远离第二卡爪(9)的一端均与夹板(12)固定连接，两个所述第二卡爪(9)的其中一个贯穿设...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈华，
申请(专利权)人：陈华，
类型：发明
国别省市：湖北,42