一种协作机器人模块化球关节制造技术

本实用新型专利技术涉及机械臂关节，尤其涉及一种协作机器人模块化球关节。其包括壳体和球关节驱动模块，所述壳体上固定安装有模块支撑件，所述壳体上还安装有球形壳盖，所述模块支撑件上设有第一安装位和第二安装位，所述第一安装位和第二安装位上均固定安装有所述球关节驱动模块，所述球关节驱动模块通过球形壳盖封装在所述壳体内部。本实用新型专利技术的优点在于在驱动方面采用中空电机驱动并通过谐波减速器减速，实现了高转矩传动，且保证了传动精度，结构紧凑轻巧；在制动方面利用同步带轮传动，使得驱动部分和制动部分隔离，节省了空间，保证了制动性能，降低了关节内部安装的难度。

A modular spherical joint of a cooperative robot

The utility model relates to a mechanical arm joint, in particular to a modular spherical joint of a cooperative robot. The ball joint comprises a housing and a drive module, a module support fixed in the casing, the casing is provided with a spherical shell cover, the module supporting piece is provided with a first installation and second installation, the installation of the first and second mounting positions are fixed on the installation of ball joint drive the ball joint module, drive module through a spherical shell cover package inside the shell. The utility model has the advantages of using hollow motor drive and the harmonic reducer in drive, realize high torque transmission, and ensure the transmission precision, compact structure; in braking by synchronous belt drive, the drive part and a braking part isolation, saving space, to ensure the braking performance, reduce the difficulty of internal installation joint.

【技术实现步骤摘要】
一种协作机器人模块化球关节
本技术涉及机械臂关节，尤其涉及一种协作机器人模块化球关节。
技术介绍
协作机器人作为轻型机器人，安全可靠性高，在不需要安全围栏的基础上，能够实现与人类的共同操作，解决了人类较难以达成的精确度或让人类远离危险的环境和工作。协作机器人关节结构作为协作机器人的核心组成部件，它的性能在整个协作机器人运动过程中起到关键作用。目前协作机器人多采用串联关节结构，该结构只能实现单自由度转动，无法实现同一关节的二自由度运行，增加了关节数量，致使采用该种关节形式的机器人的整机紧凑性、运动空间以及稳定性受到关节之间连接臂的较大影响。若能利用球关节内部驱动结构的合理设置并实现同一关节的二自由度运行，则可以解决传统模块化串联关节协作机器人在应用过程中存在的上述问题。
技术实现思路
本技术要解决的问题是如何克服现有技术的不足，提供一种协作机器人模块化球关节。本技术为实现上述目的采用的技术方案是：一种协作机器人模块化球关节，包括壳体和球关节驱动模块，所述壳体上固定安装有模块支撑件，所述壳体上还安装有球形壳盖，所述模块支撑件上设有第一安装位和第二安装位，所述第一安装位和第二安装位上均固定安装有所本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种协作机器人模块化球关节，其特征在于：包括壳体和球关节驱动模块，所述壳体上固定安装有模块支撑件，所述壳体上还安装有球形壳盖，所述模块支撑件上设有第一安装位和第二安装位，所述第一安装位和第二安装位上均固定安装有所述球关节驱动模块，所述球关节驱动模块通过球形壳盖封装在所述壳体内部，所述球关节驱动模块的输出端均设在所述壳体外部，各球关节驱动模块可在控制系统作用下独立运行。

【技术特征摘要】
1.一种协作机器人模块化球关节，其特征在于：包括壳体和球关节驱动模块，所述壳体上固定安装有模块支撑件，所述壳体上还安装有球形壳盖，所述模块支撑件上设有第一安装位和第二安装位，所述第一安装位和第二安装位上均固定安装有所述球关节驱动模块，所述球关节驱动模块通过球形壳盖封装在所述壳体内部，所述球关节驱动模块的输出端均设在所述壳体外部，各球关节驱动模块可在控制系统作用下独立运行。2.根据权利要求1所述的一种协作机器人模块化球关节，其特征在于：所述球关节驱动模块包括驱动支架、中空电机、中空传动机构、减速装置、输出机构和制动装置，所述驱动支架为壳体式结构，所述中空电机和减速装置相邻固定安装在驱动支架内，所述中空传动机构与中空电机连接，减速装置输入端和输出端分别与中空传动机构和输出机构连接，制动装置安装在驱动支架外侧。3.根据权利要求2所述的一种协作机器人模块化球关节，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：张晓兰，王新超，韩琳，刘天慧，张梦超，郑培均，
申请(专利权)人：青岛欧开智能系统有限公司，
类型：新型
国别省市：山东,37