一种一体化关节装置和机械臂制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一体化关节装置和机械臂，包括：外壳、传动机构、制动机构、驱动装置；所述外壳两端设置用于连接关节转接连杆的接口；所述传动机构、所述制动机构和所述驱动装置均设置于所述外壳内，其中，所述传动机构的传感器齿轮与所述传动机构的电机齿轮啮合，所述制动机构的制动齿轮与所述传动机构的电机齿轮啮合。一体化关节装置具有负载自重比大、体积小、集成度高、可快速连接成机械臂等特点。

An integrated joint device and manipulator

【技术实现步骤摘要】
一种一体化关节装置和机械臂
本专利技术属于机器人研究和工程
，尤其涉及一种一体化关节装置和机械臂。
技术介绍
机器人是集控制、机械、电子、材料等学科于一体的交叉学科，随着机器人技术的飞速发展，对系统的各个组成部分提出了更高的指标要求。关节是构成机器人尤其是机械臂的重要核心部件，其整体结构、运动性能直接影响到机器人的整体操作空间、负载能力以及任务执行能力。现代工业场景下的工业机械臂需要在有限的工作空间内与工人协作完成相关工作，因此要求机械臂本体在较小的自重和自身体积的情况下，具有较大的负载能力。同时，现有的需求也要求机械臂从设计到交付的周期不断缩短，对机械臂的集成速度也提出更高的要求。现有的用于搭建机械臂的关节普遍存在重量大、负载小，体积大、集成度低、成本高的问题，从而限制了机械臂以及机器人的推广和应用。因此，为了解决现有的机械臂关节负载自重比低、体积大、集成度低、成本高、无法快速连接成机械臂的问题，需要设计一种负载自重比大、体积小、集成度高、可快速连接成机械臂的一体化关节。
技术实现思路
本专利技术提供了一种一体化关节装置和机械臂，用以解决现有的机械臂关节负载自重比低、体积大、集成本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种一体化关节装置，包括：外壳、传动机构、制动机构、驱动装置，其特征在于，所述外壳两端设置用于连接关节转接连杆的接口；所述传动机构、所述制动机构和所述驱动装置均设置于所述外壳内，其中，所述传动机构的传感器齿轮与所述传动机构的电机齿轮啮合，所述制动机构的制动齿轮与所述传动机构的电机齿轮啮合。

【技术特征摘要】
1.一种一体化关节装置，包括：外壳、传动机构、制动机构、驱动装置，其特征在于，所述外壳两端设置用于连接关节转接连杆的接口；所述传动机构、所述制动机构和所述驱动装置均设置于所述外壳内，其中，所述传动机构的传感器齿轮与所述传动机构的电机齿轮啮合，所述制动机构的制动齿轮与所述传动机构的电机齿轮啮合。2.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述外壳包括上壳体(1-1)、下壳体(1-2)、底盖(1-3)、中空管(1-4)，上壳体(1-1)与下壳体(1-2)通过螺钉(1-18)固连，底盖(1-3)与下壳体(1-2)固连，中空管(1-4)与下壳体(1-2)通过螺钉(1-19)固连；所述传动机构包括伺服电机(1-5)、谐波减速器(1-6)、电机轴(1-7)、轴承(1-8)，伺服电机(1-5)的定子与上壳体(1-1)固连，伺服电机(1-5)的转子与电机轴(1-7)通过螺钉(1-20)固连，电机轴(1-7)与上壳体(1-1)之间安装有轴承(1-21)，电机轴(1-7)与下壳体(1-2)之间安装有轴承(1-8)，电机轴(1-7)与谐波减速器(1-6)的波发生器固连，谐波减速器(1-6)的由刚轮和柔轮组成的部件通过螺钉(1-22)与上壳体(1-1)固连。3.如权利要求2所述的装置，其特征在于，所述传动机构还包括电机位置传感器(1-9)和位置传感齿轮组(1-10)，位置传感齿轮组(1-10)由相互啮合的电机齿轮(1-10-1)和传感器齿轮(1-10-2)组成；电机齿轮(1-10-1)与电机轴(1-7)固连，传感器齿轮(1-10-2)与电机位置传感器(1-9)通过螺钉(1...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈志航，王顺伟，李楠，郑随兵，李晗，
申请(专利权)人：航天科工智能机器人有限责任公司，
类型：发明
国别省市：北京,11