一种模块化球关节驱动单元内部布局结构制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人关节驱动装置，尤其涉及一种模块化球关节驱动单元内部布局结构。其包括支架、中空电机、大同步轮轴、谐波减速器、输出法兰轴、关节端部法兰、同步带和制动装置，所述支架为中空壳体结构，所述中空电机固定安装在支架内部，所述支架内部安装有第一滚动轴承，所述支架左端设有同步轮侧法兰，所述同步轮侧法兰上安装有第二滚动轴承，所述大同步轮轴为空心轴状结构，所述大同步轮轴通过第一滚动轴承和第二滚动轴承安装在支架上。本实用新型专利技术的优点在于采用中孔走线方式，使布线方便合理，避免了线路外漏；在驱动方面，采用中空电机驱动并通过谐波减速器减速，实现了高转矩传动，且保证了传动精度，结构紧凑轻巧。

An internal layout structure of modular spherical joint drive unit

The utility model relates to a robot joint driving device, in particular to an internal layout structure of a modular ball joint driving unit. It comprises a bracket, hollow shaft, synchronous motor, harmonic reducer, the output shaft flange, joint end flange, synchronous belt and braking device, the bracket is a hollow shell structure, the hollow motor is fixed on the bracket, the bracket is arranged in the first rolling bearing, the support is provided with a left end synchronous wheel flange, the synchronous wheel is installed on the side of the flange second rolling bearing, the synchronization axle is a hollow shaft structure, the shaft of the first large synchronous rolling bearing and rolling bearing is installed on the bracket second. The utility model has the advantages that the hole in the line, the wiring is convenient and reasonable, avoid line leakage; the driving circuit, the hollow motor drive and the harmonic gear reducer to achieve high torque transmission, and ensure the transmission precision, compact and lightweight.

【技术实现步骤摘要】
一种模块化球关节驱动单元内部布局结构
本技术涉及机器人关节驱动装置，尤其涉及一种模块化球关节驱动单元内部布局结构。
技术介绍
协作机器人作为轻型机器人，安全可靠性高，在不需要安全围栏的基础上，能够实现与人类的共同操作，解决了人类较难以达成的精确度或让人类远离危险的环境和工作。协作机器人关节结构作为协作机器人的核心组成部件，它的性能在整个协作机器人运动过程中显得至关重要。协作机器人多采用串联关节结构，该型关节结构复杂，稳定性差，难以在有限空间内输出较大力矩，关节的驱动结构内的走线难以合理排布，现有关节驱动装置的已经限制了关节协作机器人运动性能的发挥，现在急需一种结构更为紧凑、稳定性更高、运动空间更大的协作机器人模块化球关节内部布局结构。
技术实现思路
本技术要解决的问题是如何克服现有技术的不足，提供一种模块化球关节驱动单元内部布局结构。本技术为实现上述目的采用的技术方案是：一种模块化球关节驱动单元内部布局结构，其特征在于：包括支架、中空电机、大同步轮轴、谐波减速器、输出法兰轴、关节端部法兰、同步带和制动装置，所述支架为中空壳体结构，所述中空电机固定安装在支架内部，所述支架内部安装有第一滚动轴承本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种模块化球关节驱动单元内部布局结构，其特征在于：包括支架、中空电机、大同步轮轴、谐波减速器、输出法兰轴、关节端部法兰、同步带和制动装置，所述支架为中空壳体结构，所述中空电机固定安装在支架内部，所述支架内部安装有第一滚动轴承，所述支架左端设有同步轮侧法兰，所述同步轮侧法兰上安装有第二滚动轴承，所述大同步轮轴为空心轴状结构，所述大同步轮轴通过第一滚动轴承和第二滚动轴承安装在支架上，所述大同步轮轴与中空电机的中空轴固定连接，所述谐波减速器设在支架内部右侧，所述输出法兰轴为端部设有法兰的空心轴体，所述支架右端安装有第三滚动轴承，所述输出法兰轴与第三滚动轴承连接，所述大同步轮轴通过谐波减速器将转动传递...

【技术特征摘要】
1.一种模块化球关节驱动单元内部布局结构，其特征在于：包括支架、中空电机、大同步轮轴、谐波减速器、输出法兰轴、关节端部法兰、同步带和制动装置，所述支架为中空壳体结构，所述中空电机固定安装在支架内部，所述支架内部安装有第一滚动轴承，所述支架左端设有同步轮侧法兰，所述同步轮侧法兰上安装有第二滚动轴承，所述大同步轮轴为空心轴状结构，所述大同步轮轴通过第一滚动轴承和第二滚动轴承安装在支架上，所述大同步轮轴与中空电机的中空轴固定连接，所述谐波减速器设在支架内部右侧，所述输出法兰轴为端部设有法兰的空心轴体，所述支架右端安装有第三滚动轴承，所述输出法兰轴与第三滚动轴承连接，所述大同步轮轴通过谐波减速器将转动传递给输出法兰轴，所述关节端部法兰固定连接在输出法兰轴外端；所述支架左端固定安装有制动装置，所述制动装置包括抱闸安装法兰、抱闸固定座、抱闸轴、无励磁型制动器和绝对式编码器，所述抱闸安装法兰固定安装在同步轮侧法兰外侧，所述抱闸固定座为壳体式结构，所述抱闸固定座固定安装在抱闸安装法...

【专利技术属性】
技术研发人员：张晓兰，王新超，刘天慧，韩琳，郑培均，张梦超，
申请(专利权)人：青岛欧开智能系统有限公司，
类型：新型
国别省市：山东,37