一种仿鱼尾的二自由度摆动柔性并联机构制造技术

本发明专利技术提供一种仿鱼尾的二自由度摆动柔性并联机构。本发明专利技术主要包括躯干、尾部两大部分，在仿生鱼的尾部用柔性机构代替多刚体串联机构，该柔性机构由若干柔性连杆组成，利用铰链链接，利用两根带有直线驱动的驱动装置进行驱动，直线驱动装置运动时，利用柔性杆的变形，使整个机构呈现鱼尾的摆动运动。而柔性杆的双层结构与两部驱动装置能够实现鱼尾末梢与鱼尾整体相反的运动趋势，这样能够实现原有结构的功能，并且更加柔顺，起到了仿生的效果。该发明专利技术减少了机构与电路的复杂程度，同时能更好地模仿鱼的运动，增强了运动的灵活性与柔顺性。

A two degree of freedom swinging flexible parallel mechanism imitating the tail of fish

The invention provides a two degree of freedom swinging flexible parallel mechanism that imitates the tail of a fish. The invention mainly comprises two parts of trunk and tail, the tail in bionic fish with flexible multi-body mechanism instead of serial mechanism, the flexible mechanism is composed of a plurality of flexible connecting rod, the hinge link, using two driving device with linear drive drive, linear drive movement, deformation by using flexible rod, the swinging movement present the fish. The double layer structure and two driving device of flexible rod can achieve the opposite trend of fish tail and fish tail, so that the function of the original structure can be realized, and it will be more flexible and play a bionic effect. The invention reduces the complexity of the mechanism and the circuit, and can better imitate the movement of the fish, and enhance the flexibility and flexibility of the movement.

【技术实现步骤摘要】
一种仿鱼尾的二自由度摆动柔性并联机构
本专利技术属于机器人
，具体地说是涉及一种仿生机器鱼的鱼尾摆动机构，可用于鱼尾摆动实验研究，可推广于小型水下设备或小型无人水下探测器。
技术介绍
近年来，仿生机器人应用范围不断扩大，对仿生机器人的研究也越来越多，对于仿生鱼类的机器人数量也逐渐增加。鱼在游动的过程中需要通过尾部的摆动获取向前的速度，而尾部的摆动需要多个尾骨关节的配合，并不是仅依靠尾部的单独摆动，鱼尾末梢应与鱼尾整体的运动方向始终相反，因此应将尾部看作是多刚体系统的串联而非单独一个刚体，在传统仿生鱼类的尾部结构中，需要在尾部每一处关节连接处设置一个驱动器。常用的仿鱼尾结构利用偏心轮或曲柄滑块机构模拟鱼尾的摆动，但仅能实现一自由度的摆动，不能真实模拟鱼类游动。若利用多节刚体的尾部结构，则使机器鱼外形与摆动存在不平滑的问题，为了实现连续的尾部变形，需要增加关节数量，而关节之间需要放置电机，尾部无法做到很薄。因此现有的仿生鱼尾在自由度少时无法真实模拟鱼类运动，在自由度多时不易控制。因此为了更好更逼真地模仿鱼的柔性游动姿态，需要专利技术一种模仿鱼尾协调摆动的机器鱼，在前人所作中，中国专本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种仿鱼尾的二自由度摆动柔性并联机构，由躯干和尾部构成，其特征在于：该柔性机构由柔性材质的外缘骨架、内缘骨架，以及刚性的尾部整体连接件、尾部末梢连接件组成，利用铰链链接。尾部整体驱动装置1‑1与尾部末梢驱动装置1‑3分别与尾部外缘骨架2A‑9固连；固定件1‑2与尾部整体内缘骨架2A‑4相固连；尾部整体连接件1(2A‑1)、尾部整体连接件2(2A‑2)、尾部整体连接件3(2A‑3)的上端通过铰链与尾部外缘骨架2A‑9相连，下端通过铰链与尾部整体内缘骨架2A‑4相连，铰链均可灵活转动；尾部末梢连接件1(2A‑5)、尾部末梢连接件2(2A‑6)、尾部末梢连接件3(2A‑7)、尾部末梢连接件4(2A‑...

【技术特征摘要】
1.一种仿鱼尾的二自由度摆动柔性并联机构，由躯干和尾部构成，其特征在于：该柔性机构由柔性材质的外缘骨架、内缘骨架，以及刚性的尾部整体连接件、尾部末梢连接件组成，利用铰链链接。尾部整体驱动装置1-1与尾部末梢驱动装置1-3分别与尾部外缘骨架2A-9固连；固定件1-2与尾部整体内缘骨架2A-4相固连；尾部整体连接件1(2A-1)、尾部整体连接件2(2A-2)、尾部整体连接件3(2A-3)的上端通过铰链与尾部外缘骨架2A-9相连，下端通过铰链与尾部整体内缘骨架2A-4相连，铰链均可灵活转动；尾部末梢连接件1(2A-5)、尾部末梢连接件2(2A-6)、尾部末梢连接件3(2A-7)、尾...

【专利技术属性】
技术研发人员：裴旭，欧阳若愚，王秀丽，范晓铎，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：北京,11