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本发明提供一种仿鱼尾的二自由度摆动柔性并联机构。本发明主要包括躯干、尾部两大部分，在仿生鱼的尾部用柔性机构代替多刚体串联机构，该柔性机构由若干柔性连杆组成，利用铰链链接，利用两根带有直线驱动的驱动装置进行驱动，直线驱动装置运动时，利用柔性杆...
该专利属于北京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京航空航天大学授权不得商用。

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