用于车辆的信息输出方法和装置制造方法及图纸

本申请实施例公开了用于车辆的信息输出方法和装置。该车辆包括摄像头，该方法的一具体实施方式包括：通过摄像头获取包含当前车道线的当前环境图像；确定从当前环境图像中识别出当前车道线的可信度是否大于等于预设的可信度阈值，其中，可信度是基于以下至少一项确定的：障碍物对车道线的遮挡程度和摄像头的摄像头参数；响应于可信度大于等于可信度阈值，将当前环境图像中当前车道线的二维图像信息输入预先建立的空间模型中得到当前车道线的三维图像信息，输出所得到的三维图像信息。该实施方式可以输出准确度更高的车道线的三维图像信息，进一步提高了车辆驾驶的安全性。

Information output methods and devices used for vehicles

The present application embodiment discloses an information output method and a device for a vehicle. The vehicle includes a camera, including a specific embodiment of the methods: to obtain the current environmental image contains the current lane through the camera; identifying confidence threshold, the credibility of the current lane line is greater than or equal to the preset image from the current environment in which credibility is based on at least one of the following: to determine the degree of occlusion and camera the camera parameters and obstacles on the lane; in response to the credibility of greater than or equal to the confidence threshold, obtain a three-dimensional image information of the current lane space model of information input image in the current environment of two-dimensional image Lane pre established, 3D image information output by. The implementation method can output the three-dimensional image information of the more accurate lane line, and further improve the safety of vehicle driving.

【技术实现步骤摘要】
用于车辆的信息输出方法和装置
本申请实施例涉及计算机
，具体涉及车辆导航
，尤其涉及用于车辆的信息输出方法和装置。
技术介绍
目前，汽车已成为人们生活中越来越重要的交通工具，为了更好提高汽车行驶过程中的安全性和驾驶员的舒适性，汽车智能化已经成为目前汽车发展的主流。例如，可以将增强现实(AugmentedReality，AR)技术应用于车辆导航邻域，增强现实技术是一种实时地计算摄影机影像的位置及角度并加上相应图像、视频、3D模型的技术。
技术实现思路
本申请实施例提出了用于车辆的信息输出方法和装置。第一方面，本申请实施例提供了一种用于车辆的信息输出方法，该车辆包括摄像头，该方法包括：通过摄像头获取包含当前车道线的当前环境图像；确定从当前环境图像中识别出当前车道线的可信度是否大于等于预设的可信度阈值，其中，可信度是基于以下至少一项确定的：障碍物对车道线的遮挡程度和摄像头的摄像头参数；响应于可信度大于等于可信度阈值，将当前环境图像中当前车道线的二维图像信息输入预先建立的空间模型中得到当前车道线的三维图像信息，输出所得到的三维图像信息。在一些实施例中，该车辆还包括显示屏，该方法还包括本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于车辆的信息输出方法，其中，所述车辆包括摄像头，所述方法包括：通过所述摄像头获取包含当前车道线的当前环境图像；确定从所述当前环境图像中识别出当前车道线的可信度是否大于等于预设的可信度阈值，其中，所述可信度是基于以下至少一项确定的：障碍物对车道线的遮挡程度和所述摄像头的摄像头参数；响应于所述可信度大于等于所述可信度阈值，将所述当前环境图像中当前车道线的二维图像信息输入预先建立的空间模型中得到所述当前车道线的三维图像信息，输出所得到的三维图像信息。

【技术特征摘要】
1.一种用于车辆的信息输出方法，其中，所述车辆包括摄像头，所述方法包括：通过所述摄像头获取包含当前车道线的当前环境图像；确定从所述当前环境图像中识别出当前车道线的可信度是否大于等于预设的可信度阈值，其中，所述可信度是基于以下至少一项确定的：障碍物对车道线的遮挡程度和所述摄像头的摄像头参数；响应于所述可信度大于等于所述可信度阈值，将所述当前环境图像中当前车道线的二维图像信息输入预先建立的空间模型中得到所述当前车道线的三维图像信息，输出所得到的三维图像信息。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车辆还包括显示屏，所述方法还包括：响应于所述可信度小于所述可信度阈值，将所述显示屏上所显示的当前导航引导线的二维图像信息输入所述空间模型中得到所述当前导航引导线的三维图像信息；基于第一预设历史时间段内车道线的三维图像信息和所述当前导航引导线的三维图像信息，确定当前车道线的三维图像信息，输出所确定的三维图像信息。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述空间模型是通过如下步骤得到的：获取第二预设历史时间段内在所述显示屏上显示过的历史导航引导线的二维图像信息，将所述历史导航引导线的二维图像信息输入初始空间模型中得到历史导航引导线的三维图像信息；响应于确定出从所述第二预设历史时间段内的历史环境图像中识别出车道线的可信度大于等于所述可信度阈值，将所述历史环境图像中历史车道线的二维图像信息输入所述初始空间模型中得到历史车道线的三维图像信息；基于所述历史车道线的二维图像信息、所述历史车道线的三维图像信息和所述历史导航引导线的三维图像信息，确定所述初始空间模型的损失函数；基于所述损失函数，调整所述初始空间模型的参数，并将参数调整后的初始空间模型作为空间模型。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述历史车道线的二维图像信息、所述历史车道线的三维图像信息和所述历史导航引导线的三维图像信息，确定所述初始空间模型的损失函数，包括：确定所述历史车道线的二维图像信息所指示的二维历史车道线是否为直线以及所述历史车道线的三维图像信息所指示的三维历史车道线是否为直线；响应于确定出所述二维历史车道线为直线、而所述三维历史车道线不为直线，确定所述初始空间模型的第一损失函数。5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述历史车道线的二维图像信息、所述历史车道线的三维图像信息和所述历史导航引导线的三维图像信息，确定所述初始空间模型的损失函数，包括：响应于确定出所述三维历史车道线为直线、且所述三维历史车道线为至少两条，进一步确定所述至少两条三维历史车道线是否平行；响应于确定出所述至少两条三维历史车道线不平行，确定所述初始空间模型的第二损失函数。6.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述历史车道线的二维图像信息、所述历史车道线的三维图像信息和所述历史导航引导线的三维图像信息，确定所述初始空间模型的损失函数，包括：响应于确定出所述三维历史车道线为直线，进一步确定所述三维历史车道线所引导的车辆行驶方向与所述历史导航引导线的三维图像信息所指示的三维历史导航引导线所引导的车辆行驶方向是否一致；响应于确定出所述三维历史车道线所引导的车辆行驶方向与所述三维历史导航引导线所引导的车辆行驶方向不一致，确定所述初始空间模型的第三损失函数。7.一种用于车辆的信息输出装置，其中，所述车辆包括摄像头，所述装置包括：获取单元，配置用于通过所述摄像头获取包含当前车道线的当前环境图像；确定单元，...

【专利技术属性】
技术研发人员：饶先拓，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11