机器人及机器人的碰撞处理方法、电子设备技术

本发明专利技术公开了一种机器人及机器人的碰撞处理方法、电子设备。其中，机器人包括：控制装置、机器人本体、位于机器人本体的上表面的凸起防护罩；其中，凸起防护罩的侧部进一步设置有多个距离传感器，用于在水平方向上监测障碍物距离值；控制装置用于获取各个距离传感器所监测到的障碍物距离值，根据障碍物距离值判断在与凸起防护罩相对应的预设范围内是否存在障碍物，并在判断结果为是时进行避障处理。由此可见，利用本发明专利技术提供的方案，可以根据距离传感器监测到的障碍物距离值对凸起防护罩的对应位置的预设范围内是否存在障碍物进行判断，并能够控制机器人根据判断结果执行对应的避障处理以避免凸起防护罩与障碍物碰撞。

Collision handling methods and electronic devices for robots and robots

The invention discloses a collision processing method and an electronic device for a robot and a robot. The robot comprises a control device, the robot, the robot body is located in the upper surface of the convex side of the protective cover; the protective cover bulges further provided with a plurality of distance sensors for monitoring the obstacle distance in the horizontal direction; control device for obtaining each sensor to monitor the obstacle distance value according to the obstacle distance value judgment on whether there are obstacles in the preset range corresponding to the convex and protective cover, and obstacle avoidance in judgment result is. Thus, the use of the scheme provided by the invention, can according to the preset range of the corresponding position raised within the protective cover whether there are obstacles to judge distance sensors to monitor the obstacle distance value, and can control the robot according to the judgment result to implement the corresponding obstacle avoidance processing to avoid collision with the obstacles raised protective cover.

【技术实现步骤摘要】
机器人及机器人的碰撞处理方法、电子设备
本专利技术涉及智能家居
，具体涉及一种机器人及机器人的碰撞处理方法、电子设备。
技术介绍
随着科技的发展，以及人们对生活质量的要求的不断增高，智能家居逐渐出现在人们的日常生活中，其中，尤其具有代表性的清扫机器人越来越受人们的喜爱。为了使清扫机器人能够建立环境地图，以及准确定位，会在清扫机器人上安装激光雷达，一般情况下，该激光雷达被设置在清扫机器人顶部的凸台中；由于凸台高于机器人本体，这个凸台会导致清扫机器人在一些清扫环境中被卡住，例如，沙发下面，床下等。然而，专利技术人在实现本专利技术的过程中发现，现有技术中的机器人在遇到上述被卡住的状况之后，往往只能通过人工挪动的方式进行避障。即使有些更为智能的清洁机器人在遇到上述状况后能够按照固定方式进行躲避，例如，后退一定距离，但是躲避之后仍可能在短期内再次碰撞，因此，避障效果不佳。由此可见，现有技术中尚没有一种能够很好地解决上述问题的技术方案。
技术实现思路
鉴于上述问题，提出了本专利技术以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的机器人及机器人的碰撞处理方法、电子设备。根据本专利技术的一个方面，提供了一种机器人，包括：控制装置、机器人本体、位于所述机器人本体的上表面的凸起防护罩；其中，所述凸起防护罩的侧部进一步设置有多个距离传感器，用于在水平方向上监测障碍物距离值；所述控制装置用于获取各个距离传感器所监测到的障碍物距离值，根据所述障碍物距离值判断在与所述凸起防护罩相对应的预设范围内是否存在障碍物，并在判断结果为是时进行避障处理。进一步的，所述凸起防护罩的侧部进一步包括：与机器人的前进方向相对应的前端区域；则所述多个距离传感器设置在所述前端区域内。进一步的，在所述多个距离传感器中，每相邻的两个距离传感器之间间隔预设角度。进一步的，所述距离传感器包括：红外测距传感器。进一步的，每个距离传感器的朝向与该距离传感器和凸起防护罩的中心位置之间的连线的方向相同；或者，每个距离传感器的朝向与机器人的前进方向相同。进一步的，所述凸起防护罩位于所述机器人本体的上表面的非中心位置。进一步的，所述凸起防护罩位于所述机器人本体的后部，且位于所述机器人的第一轮和第二轮之间的垂直平分线上。进一步的，所述控制装置具体用于：在判断结果为是时，控制第一轮停转，第二轮按照预设方向转动，以使所述机器人避开障碍物；控制所述机器人原地旋转预设角度，以使所述机器人的前进方向与所述障碍物平行；其中，所述第一轮与所述障碍物之间的距离大于所述第二轮与所述障碍物之间的距离。进一步的，所述凸起防护罩的内部进一步设置有激光雷达。根据本专利技术的另一方面，提供了一种机器人的碰撞处理方法，用于上述任一所述的机器人，该方法包括：在机器人行进过程中，获取各个距离传感器所监测到的障碍物距离值；根据所述各个距离传感器所监测到的障碍物距离值判断在与所述凸起防护罩相对应的预设范围内是否存在障碍物；当判断结果为是时，进行避障处理。进一步的，所述与所述凸起防护罩相对应的预设范围包括：与所述凸起防护罩的边缘之间的距离小于预设安全阈值的区域范围。进一步的，所述根据所述各个距离传感器所监测到的障碍物距离值判断在与所述凸起防护罩相对应的预设范围内是否存在障碍物的步骤具体包括：将各个距离传感器所监测到的障碍物距离值与预设的障碍物阈值进行比较，根据比较结果判断在与所述凸起防护罩对应的预设范围内是否存在障碍物。进一步的，所述预设的障碍物阈值为多个分别对应于各个距离传感器的阈值。进一步的，所述根据比较结果判断在与所述凸起防护罩所对应的预设范围内是否存在障碍物的步骤具体包括：当判断结果为是时，进一步结合各个距离传感器的设置位置判断所述障碍物的方位信息。进一步的，所述进行避障处理的步骤具体包括：根据所述障碍物的方位信息确定机器人的第一轮和第二轮；其中，所述第一轮与所述障碍物之间的距离大于所述第二轮与所述障碍物之间的距离；控制所述第一轮停转，第二轮按照预设方向转动，以使所述机器人避开障碍物；控制所述机器人原地旋转预设的旋转角度，以使所述机器人的前进方向与所述障碍物平行。进一步的，所述控制所述第一轮停转，第二轮按照预设方向转动，以使所述机器人避开障碍物的步骤具体包括：当所述障碍物位于机器人的纵向中心轴的第一侧时，控制所述第一轮停转，第二轮按照第一方向转动，以使所述机器人以第一轮为圆心顺时针旋转，直至所述机器人的旋转角度达到预设的避障角度；当所述障碍物位于机器人的纵向中心轴的第二侧时，控制所述第一轮停转，第二轮按照第二方向转动，以使所述机器人以第一轮为圆心逆时针旋转，直至所述机器人的旋转角度达到预设的避障角度。进一步的，所述预设的避障角度和/或所述预设的旋转角度根据所述障碍物的方位信息所对应的方位夹角确定；其中，所述方位夹角为所述障碍物的方位与所述凸起防护罩的中心位置之间的连线与所述机器人的中心轴之间的夹角。进一步的，所述控制所述第一轮停转，第二轮按照预设方向转动，以使所述机器人避开障碍物的步骤具体包括：所述控制所述第一轮停转，第二轮按照预设方向转动，以使所述机器人移动至避障位置；则所述控制所述机器人原地旋转预设的旋转角度的步骤具体包括：控制所述机器人在所述避障位置原地旋转预设的旋转角度；其中，在原地旋转过程中，所述机器人的第一轮和第二轮的旋转速度相同，且旋转方向相反。进一步的，所述控制所述机器人原地旋转预设的旋转角度，以使所述机器人的前进方向与所述障碍物平行的步骤之后，进一步包括：控制所述机器人沿所述前进方向直行。根据本专利技术的又一方面，提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行上述机器人的碰撞处理方法对应的操作。根据本专利技术的再一方面，提供了一种计算机存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行如上述机器人的碰撞处理方法对应的操作。根据本专利技术公开了一种机器人及机器人的碰撞处理方法、电子设备，可以根据距离传感器监测到的障碍物距离值对凸起防护罩的对应位置的预设范围内是否存在障碍物进行判断，并能够控制机器人根据判断结果执行对应的避障处理以避免凸起防护罩与障碍物碰撞；并且，距离传感器能够对障碍物距离值进行预判，进而留出了反应时间以执行相应的避障处理。上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本专利技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本专利技术的具体实施方式。附图说明通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本专利技术的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：图1示出了本专利技术一个实施例的机器人的结构示意图；图2示出了本专利技术另一个实施例的机器人的横截面的结构示意图；图3示出了本专利技术一个具体实施例的距离传感器监测障碍物距离值的示意图；图4示出了本专利技术一个实施例的机器人的碰撞处理方法的流程图；图5示出了本专利技术另一个实施例的机器人的碰撞处理方法的流程图；图本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人，包括：控制装置、机器人本体、位于所述机器人本体的上表面的凸起防护罩；其中，所述凸起防护罩的侧部进一步设置有多个距离传感器，用于在水平方向上监测障碍物距离值；所述控制装置用于获取各个距离传感器所监测到的障碍物距离值，根据所述障碍物距离值判断在与所述凸起防护罩相对应的预设范围内是否存在障碍物，并在判断结果为是时进行避障处理。

【技术特征摘要】
1.一种机器人，包括：控制装置、机器人本体、位于所述机器人本体的上表面的凸起防护罩；其中，所述凸起防护罩的侧部进一步设置有多个距离传感器，用于在水平方向上监测障碍物距离值；所述控制装置用于获取各个距离传感器所监测到的障碍物距离值，根据所述障碍物距离值判断在与所述凸起防护罩相对应的预设范围内是否存在障碍物，并在判断结果为是时进行避障处理。2.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述凸起防护罩的侧部进一步包括：与机器人的前进方向相对应的前端区域；则所述多个距离传感器设置在所述前端区域内。3.根据权利要求2所述的机器人，其中，在所述多个距离传感器中，每相邻的两个距离传感器之间间隔预设角度。4.根据权利要求1-3任一所述的机器人，其中，所述距离传感器包括：红外测距传感器。5.根据权利要求1-4任一所述的机器人，其中，每个距离传感器的朝向与该距离传感器和凸起防护罩的中心位置之间的连线的方向相同；或者，每个距离传感器的朝向与机器人的前进方向相同。6.根据权利要求1-5任...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘俊威，谭平，栾成志，刘坤，
申请(专利权)人：北京奇虎科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11