一种用于高速并联机器人的食品抓取机构制造技术

本发明专利技术涉及一种用于高速并联机器人的食品抓取机构，包括抓手连接块、固定在抓手连接块底部的线性模组、与线性模组连接的伺服电机、连接在线性模组上的滑动块，滑动块上连接有光轴，光轴的左端连接有一号不锈钢夹持架，光轴上套装有一端抵合在滑动块上且另一端抵合在一号不锈钢夹持架上的弹簧，抓手连接块的左下端连接有力应变传感器，力应变传感器的底部连接有固定块，固定块上连接有二号不锈钢夹持架。本发明专利技术的食品抓取机构主要采用伺服电机的控制方式，实现高精度高效率的抓取；能够实时反馈抓过程中的抓取力，防止抓取机构对食品造成损坏；采取柔性化设计，可以根据不同尺寸不同材料的食品材料进行抓取方式和抓取力的改进。

【技术实现步骤摘要】
一种用于高速并联机器人的食品抓取机构
本专利技术涉及食品机械
，具体的说是一种用于高速并联机器人的食品抓取机构。
技术介绍
随着机器人技术的飞速发展，并联机器人作为工业机器人领域的一大分支，具有高速高精度高效率的特点，目前已经开始越来越多出现在工厂的生产线上，主要应用于制药、电子、军工，以及食品等领域。特别设计食品领域时，并联机器人需要代替人类完成高精度高强度的重复性工作，例如抓取、分拣、包装等。同时，机器人在执行运动的时候要保持良好的工作一致性，这不仅要求机器人具有良好的执行能力，而且还需要保证末端执行器具有良好的抓取能力。但是，现有抓取装置主要采用刚性直接抓取方式，这种抓取方式由于没有采取保护措施容易夹伤产品并造成食品损坏，并且由于抓取机构没有力反馈机构容易造成抓取不稳使得食品脱落，降低生产效率。因此，有必要提出一种新型的食品抓取机构，不仅能与高速并联机器人柔性化结合，而且能高效快速完成食品抓取任务，避免造成食品损坏，提高企业的生产效率。
技术实现思路
为了避免和解决上述技术问题，本专利技术提出了一种用于高速并联机器人的食品抓取机构。本专利技术所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：一种用于高速并联机器人的食品抓取机构，包括与高速并联机器人末端相连的抓手连接块、固定在抓手连接块底部的线性模组、与线性模组连接的伺服电机、连接在线性模组右端的滑动块，所述滑动块的左端滑动连接有光轴，所述光轴的左端连接有一号不锈钢夹持架，所述光轴上套装有一端抵合在滑动块上且另一端抵合在一号不锈钢夹持架上的弹簧，所述抓手连接块的左下端连接有力应变传感器，所述力应变传感器的底部连接有固定块，所述固定块上连接有二号不锈钢夹持架。高速并联机器人中的设置数据采集系统，数据采集系统对抓取力作出实时数据反馈，高速并联机器人对本装置作出运动控制，从而防止在抓取过程中破坏食品，高速并联机器人采用Ethercat通讯方式通过以太网实现与本装置之间的信息的传递。作为本专利技术的进一步改进，所述固定块的上端和抓手连接块的底部均设有与力应变传感器配合的固定凹槽。作为本专利技术的进一步改进，所述一号不锈钢夹持架和二号不锈钢夹持架的内侧面上均设有无污染的缓冲垫。作为本专利技术的进一步改进，所述滑动块和固定块均平行于抓手连接块设置。作为本专利技术的进一步改进，所述力应变传感器实时反馈抓取过程中的抓取力，通过反馈数据对伺服电机进行实时调节。作为本专利技术的进一步改进，所述滑动块通过线性模组作0-10cm的直线运动。作为本专利技术的进一步改进，所述抓手连接块上端设计有若干个与高速并联机器人末端连接的螺纹孔。本专利技术的有益效果是：1.本专利技术的食品抓取机构主要采用伺服电机的控制方式，可以通过滑动块实时控制不锈钢夹持架的位置，实现高精度高效率的抓取。2.本专利技术的食品抓取机构具有力反馈功能，通过力应变传感器实时反馈抓过程中两个不锈钢夹持架的抓取力，防止抓取机构对食品造成损坏。3.本专利技术的食品抓取机构采取柔性化设计，可以根据不同尺寸不同材料的食品材料进行抓取方式和抓取力的改进。附图说明下面结合附图和实施例对本专利技术进一步说明。图1为本专利技术的主视图；图2为图1的I处局部放大后的爆炸拆解图；图3为本专利技术的左视图；图4为本专利技术的俯视图；图5为本专利技术的立体图；图6为本专利技术与高速并联机器人安装后的结构图；图7为本专利技术的反馈过程示意图。具体实施方式为了使本专利技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面对本专利技术进一步阐述。如图1至图7所示，一种用于高速并联机器人的食品抓取机构，包括与高速并联机器人15末端相连的抓手连接块4、固定在抓手连接块4底部的线性模组5、与线性模组5连接的伺服电机6、连接在线性模组5右端的滑动块7，所述滑动块7的左端滑动连接有光轴8，所述光轴8的左端连接有一号不锈钢夹持架10，所述光轴8上套装有一端抵合在滑动块7上且另一端抵合在一号不锈钢夹持架10上的弹簧9，所述抓手连接块4的左下端连接有力应变传感器3，所述力应变传感器3的底部连接有固定块2，所述固定块2上连接有二号不锈钢夹持架1。通过上述这种方式，通过在滑动块7和一号不锈钢夹持架10之间设置弹簧9，实现夹取时的柔性化设计，力应变传感器3在抓取过程中将抓取力，传递到高速并联机器人15中的数据采集系统，数据采集系统作出实时数据反馈，高速并联机器人15对本装置作出运动控制，从而防止在抓取过程中破坏食品13。高速并联机器人15采用Ethercat通讯方式通过以太网实现与本装置之间的信息的传递。所述固定块2的上端和抓手连接块4的底部均设有与力应变传感器3配合的固定凹槽11。固定凹槽11不仅可以起到定位作用，同时增加接触力，提高力应变传感器3输出数值的精准性。所述一号不锈钢夹持架10和二号不锈钢夹持架1的内侧面上均设有无污染的缓冲垫12。所述滑动块7和固定块2均平行于抓手连接块4设置。保证滑动块7和固定块2对抓手连接块4较高的平行度。所述力应变传感器3实时反馈抓取过程中的抓取力，通过反馈数据对伺服电机6进行实时调节。通过这种方式，实现对产品的保护。所述滑动块7通过线性模组5作0-10cm的直线运动。通过伺服电机6控制线性模组5运动，保证机构运动的精度要求，使机器人能够准确高速的抓取食品13。所述抓手连接块4上端设计有若干个与高速并联机器人15末端连接的螺纹孔16。下面对本专利技术的使用方法作进一步阐述：工作时，高速并联机器人15的末端连接本专利技术，根据传送带上的食品13位置，使机器人末端运动到食品13上方位置。根据食品13的尺寸，伺服电机6使抓取机构的滑动块7在线性模组5产生运动，使一号不锈钢夹持架10和二号不锈钢夹持架1之间的距离正好等于食品13的尺寸，同时进行食品抓取。高速并联机器人15将食品13转移到规定位置后，高速并联机器人15中的机器人系统给予抓取机构一个控制命令，将食品13轻轻放置在规定位置的食品盒14中。以上显示和描述了本专利技术的基本原理、主要特征和本专利技术的优点。本行业的技术人员应该了解，本专利技术不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本专利技术的原理，在不脱离本专利技术精神和范围的前提下，本专利技术还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本专利技术内。本专利技术要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于高速并联机器人的食品抓取机构，包括与高速并联机器人末端相连的抓手连接块(4)、固定在抓手连接块(4)底部的线性模组(5)、与线性模组(5)连接的伺服电机(6)、连接在线性模组(5)右端的滑动块(7)，其特征在于：所述滑动块(7)的左端滑动连接有光轴(8)，所述光轴(8)的左端连接有一号不锈钢夹持架(10)，所述光轴(8)上套装有一端抵合在滑动块(7)上且另一端抵合在一号不锈钢夹持架(10)上的弹簧(9)，所述抓手连接块(4)的左下端连接有力应变传感器(3)，所述力应变传感器(3)的底部连接有固定块(2)，所述固定块(2)上连接有二号不锈钢夹持架(1)。

【技术特征摘要】
1.一种用于高速并联机器人的食品抓取机构，包括与高速并联机器人末端相连的抓手连接块(4)、固定在抓手连接块(4)底部的线性模组(5)、与线性模组(5)连接的伺服电机(6)、连接在线性模组(5)右端的滑动块(7)，其特征在于：所述滑动块(7)的左端滑动连接有光轴(8)，所述光轴(8)的左端连接有一号不锈钢夹持架(10)，所述光轴(8)上套装有一端抵合在滑动块(7)上且另一端抵合在一号不锈钢夹持架(10)上的弹簧(9)，所述抓手连接块(4)的左下端连接有力应变传感器(3)，所述力应变传感器(3)的底部连接有固定块(2)，所述固定块(2)上连接有二号不锈钢夹持架(1)。2.根据权利要求1所述的一种用于高速并联机器人的食品抓取机构，其特征在于：所述固定块(2)的上端...

【专利技术属性】
技术研发人员：梅江平，张帆，刘彦敏，侯琨，
申请(专利权)人：芜湖瑞思机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34