一种自动定点抓取与推送双向联动的机械手制造技术

一种自动定点抓取与推送双向联动的机械手，动盘固定连接于旋转主轴上，定盘置于动盘下方并和旋转主轴间隙连接；动盘上安装有机械手壳体，该壳体内安装齿轮齿条增速机构，该齿轮齿条增速机构和拉杆连接，该拉杆的尾端和斜面推杆连接，而拉杆头部通过抓取放开机构和手爪部分连接；手爪部分安装于壳体上；斜面推杆的下端斜面和安装于定盘上的弧形凸台适配接触，而斜面推杆侧面和齿轮齿条增速机构之间安装有压缩弹簧；壳体头部的下端面安装连接柄，该连接柄和安装于定盘上的气缸的活塞配合连接。本发明专利技术解决了切削位手爪的放松先于机械手的返回等难题，提高了输送中的精准度及降低了对土豆果肉组织的损伤。

【技术实现步骤摘要】
一种自动定点抓取与推送双向联动的机械手
本专利技术涉及似土豆类回转体输送设备
，具体涉及一种自动定点抓取与推送双向联动的机械手。
技术介绍
现有技术中似土豆类回转体输送机械手的工作原理如图1所示，被定向监测完毕的土豆逐个以定时间间隔，落入输送盘上的接收位置A1,经输送盘分度依次旋转3X60°，即完成A1-A2-A3-A4运行路线，在A2、A3每个位置停滞特定时间，待机械手将被抓握的土豆，由A4送至切削位置B点，再空程从B点返回A4点，以进行下一个土豆的环形输送。在此土豆输送盘上，需要一个机械手，以完成土豆的抓取（放松）和土豆的直线向右推进（向左返回）两个基本功能。土豆的机械手爪为该机械手的关键执行部分，现有如下两种设计方案。1）摆动式抓取，此种抓取有连杆式连接和摆动式连接两种，结构简单，能达到土豆抓取的功能。但如图2所示，因每个被加工土豆的外径均不相同，被抓取的几何中心都不是固定位置；而且在夹持时，土豆受F1和F2合力F的作用，有图示水平向右的微量移动，这样会导致具体加工位置不能精准确定，从而影响土豆的切削。2）圆弧平动式抓取，能完成土豆的抓取，而且抓取同一土豆时，由于此平动式本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动定点抓取与推送双向联动的机械手，包括手爪部分，其特征在于：动盘（1）固定连接于旋转主轴（13）上，定盘（12）置于动盘（1）下方并和旋转主轴（13）间隙连接；所述动盘（1）上安装有机械手壳体（2），该壳体（2）内安装齿轮齿条增速机构，该齿轮齿条增速机构和拉杆（5）连接，该拉杆（5）的尾端和斜面推杆（3）连接，而拉杆（5）头部通过抓取放开机构和手爪部分（8）连接；所述手爪部分（8）安装于壳体（2）上；所述斜面推杆（3）的下端斜面和安装于定盘（12）上的弧形凸台（11）适配接触，而斜面推杆（3）侧面和齿轮齿条增速机构之间安装有压缩弹簧（4）；所述壳体（2）头部的下端面安装连接柄（9），该连...

【技术特征摘要】
1.一种自动定点抓取与推送双向联动的机械手，包括手爪部分，其特征在于：动盘（1）固定连接于旋转主轴（13）上，定盘（12）置于动盘（1）下方并和旋转主轴（13）间隙连接；所述动盘（1）上安装有机械手壳体（2），该壳体（2）内安装齿轮齿条增速机构，该齿轮齿条增速机构和拉杆（5）连接，该拉杆（5）的尾端和斜面推杆（3）连接，而拉杆（5）头部通过抓取放开机构和手爪部分（8）连接；所述手爪部分（8）安装于壳体（2）上；所述斜面推杆（3）的下端斜面和安装于定盘（12）上的弧形凸台（11）适配接触，而斜面推杆（3）侧面和齿轮齿条增速机构之间安装有压缩弹簧（4）；所述壳体（2）头部的下端面安装连接柄（9），该连接柄（9）和安装于定盘（12）上的气缸（10）的活塞配合连接。2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述齿轮齿条增速机构包括齿轮（6...

【专利技术属性】
技术研发人员：马淑霞，连文香，王灵美，
申请(专利权)人：兰州工业学院，
类型：发明
国别省市：甘肃,62