检测车道标记制造技术

本公开的各方面一般地涉及检测车道标记。更具体地，可通过沿着道路(500)移动激光器(310、311)来收集激光扫描数据。该激光扫描数据可包括描述在激光器范围内的对象的强度和位置信息的数据点(740、750、760)。可使激光器的每个射束与相应数据点子集相关联。针对单个射束，可将数据点的子集进一步划分成区段(910、920、930)。针对每个区段，可使用平均强度和标准偏差来确定阈值强度。可通过将每个数据点的强度与用于该数据点出现在其中的区段的阈值强度相比较且基于数据点的高度来生成一组车道标记数据点。可存储此集合以供以后使用或者以另外方式使得其可用于进一步处理。

【技术实现步骤摘要】
检测车道标记本申请是申请日为2013年3月21日、申请号为201380015689.9、专利技术名称为“检测车道标记”的专利技术专利申请的分案申请。
技术介绍
自主交通工具使用各种计算系统来帮助将乘客从一个位置运输到另一个。某些自主交通工具可能要求来自操作员、诸如飞行员、驾驶员或乘客的初始输入或连续输入。其他自主系统、例如自动驾驶系统可能是仅当系统已在使用中(engage)时才被使用，其允许操作员从手动模式(其中操作员对交通工具的移动行使高度的控制)切换至自主模式(其中交通工具本质上自己驾驶)至在其中间某处的模式。此类交通工具通常装配有各种类型的传感器以便检测周围环境中的对象。例如，自主交通工具可包括激光器、声纳、雷达、相机以及其他设备，其扫描并记录来自交通工具的周围环境的数据。来自这些设备中的一个或多个的传感器数据可用来检测对象及其相应特性(位置、形状、航向、速度等)。此检测和识别是用于自主交通工具的安全操作的关键功能。在某些自主驾驶系统中，诸如车道标记之类的特征被自主驾驶系统忽视。当车道标记被忽视时，自主交通工具可通过更严重地依赖于地图信息和地理位置估计而自己进行操纵。这在其中地图信息本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种方法，包括：通过一个或多个处理器接收由包含激光器的传感器产生的扫描数据，所述扫描数据包含具有车辆外部环境中的对象的位置和强度信息的多个数据点；通过所述一个或多个处理器通过包含所述多个数据点中满足一组要求的数据点，从所述多个数据点产生一组车道标记数据点；通过所述一个或多个处理器基于所述一组车道标记数据点与期望车道标记数据点几何形状的模型之间的比较，对所述一组车道标记数据点进行过滤；以及通过所述一个或多个处理器使用经过滤的一组车道标记数据点，以自动驾驶模式控制所述车辆。

【技术特征摘要】
2012.03.23 US 13/427,9641.一种方法，包括：通过一个或多个处理器接收由包含激光器的传感器产生的扫描数据，所述扫描数据包含具有车辆外部环境中的对象的位置和强度信息的多个数据点；通过所述一个或多个处理器通过包含所述多个数据点中满足一组要求的数据点，从所述多个数据点产生一组车道标记数据点；通过所述一个或多个处理器基于所述一组车道标记数据点与期望车道标记数据点几何形状的模型之间的比较，对所述一组车道标记数据点进行过滤；以及通过所述一个或多个处理器使用经过滤的一组车道标记数据点，以自动驾驶模式控制所述车辆。2.根据权利要求1所述的方法，其中所述模型定义包含宽度和与另一车道标记的相对位置的典型车道标记的几何形状。3.根据权利要求1所述的方法，其中所述模型将所述车道标记的几何形状定义为用于所述车辆的预先存储的地图信息的一部分。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述过滤包含评估数据点是否以与所述模型的几何形状一致的方式与所述一组车道标记数据点的另一数据点间隔开。5.根据权利要求4所述的方法，其中所述过滤包含去除间隔不一致的数据点，以便降低所述一组车道标记数据点中的噪声。6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述过滤包含识别所述一组车道标记数据点的数据点的集群，并且去除与所述群集之一没有关联的数据点。7.根据权利要求6所述的方法，其中，识别集群包含将所述一组车道标记数据点中具有某些强度值的数据点分组在一起，并且被分组的数据点彼此邻近地定位。8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述过滤包含识别所述一组车道标记数据点中的数据点的集群并且去除具有某些强度值的不邻近于所述群集之一的数据点。9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述过滤还基于当产生所述扫描数据时所述传感器的位置，使得从所述一组车道标记数据点过滤掉所述一组车道标记数据点中的不邻近于所述位置的数据点。10.根据权利要求9所述的方法，其中所述位置与位于所述外部环境的车道边界的某个距离内的位置相对应。11.根据权利要求1所述的方法，其中，所述过滤还基于当产生所述扫描数据时所述传感器的位置，使得所述一组车道标记数据点中距离所述位置大于预定距离的数据点从所述一组车道标...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐纳德杰森伯内特，戴维I弗古森，
申请(专利权)人：伟摩有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国,US