行走驱动机构制造技术

本实用新型专利技术提供了一种行走驱动机构，包括从上至下四层结构，第一层为驱动安装座结构，第二层为回转组件结构，第三层为摆动组件结构，第四层为驱动轮组件结构，其中，所述回转组件结构与所述驱动安装座结构连接，所述摆动组件结构与所述回转组件结构连接，所述驱动轮组件结构与所述摆动组件结构连接。本实用新型专利技术的有益效果是：可改善行走驱动机构对地面的适应性，提高行驶过程中的稳定性。

Walking drive mechanism

【技术实现步骤摘要】
行走驱动机构
本技术涉及驱动机构，尤其涉及一种行走驱动机构。
技术介绍
传统行走驱动机构，对地面的适应性较差，行驶过程中的稳定性不好。
技术实现思路
为了解决现有技术中的问题，本技术提供了一种对地面的适应性较好的行走驱动机构。本技术提供了一种行走驱动机构，包括从上至下四层结构，第一层为驱动安装座结构，第二层为回转组件结构，第三层为摆动组件结构，第四层为驱动轮组件结构，其中，所述回转组件结构与所述驱动安装座结构连接，所述摆动组件结构与所述回转组件结构连接，所述驱动轮组件结构与所述摆动组件结构连接。作为本技术的进一步改进，所述驱动安装座结构包括驱动单元固定板、弹簧压板、浮动弹簧、滑动铜套，所述弹簧压板设置在所述驱动单元固定板上，所述浮动弹簧的一端与所述弹簧压板连接，另一端与所述滑动铜套连接。作为本技术的进一步改进，所述回转组件结构包括导轴、浮动导板、回转编码器、走线拖链、回转轴承和静限位轴，所述导轴设置在所述浮动导板的两侧，所述回转编码器、走线拖链、回转轴承和静限位轴分别设置在所述浮动导板上，所述导轴安装在所述滑动铜套内。作为本技术的进一步改进，所述浮动弹簧安装在所述导轴的内部。作为本技术的进一步改进，所述摆动组件结构包括摇摆架、编码器回转齿轮、走线板、摆动轴、动限位轴、限位筋板，所述编码器回转齿轮设置在所述摇摆架的顶板，所述摆动轴设置在所述摇摆架的侧板，所述限位筋板设置在所述摇摆架的顶板、侧板之间，所述走线板、动限位轴设置在所述摇摆架的顶板。作为本技术的进一步改进，所述回转轴承与所述摇摆架连接，所述回转编码器与所述编码器回转齿轮通过齿轮副配合，所述走线拖链与所述走线板连接。作为本技术的进一步改进，所述驱动轮组件结构包括驱动主架、驱动电机、驱动轮编码器、回转铜套、驱动轮、从动齿轮、主动齿轮、防护罩，所述驱动电机设置在所述驱动主架上，所述驱动电机与所述主动齿轮连接，所述主动齿轮与所述从动齿轮通过齿轮副配合，所述从动齿轮与所述驱动轮连接，所述驱动轮编码器与所述从动齿轮通过齿轮副配合，所述防护罩罩在所述驱动电机、从动齿轮、主动齿轮上，所述回转铜套设置在所述驱动主架上。作为本技术的进一步改进，所述摆动轴设置在所述回转铜套内。作为本技术的进一步改进，所述驱动安装座结构分布在所述回转机构的面板的4个角落。本技术的有益效果是：通过上述方案，可改善行走驱动机构对地面的适应性，提高行驶过程中的稳定性。附图说明图1是本技术一种行走驱动机构的示意图。图2是本技术一种行走驱动机构的驱动安装座结构的示意图。图3是本技术一种行走驱动机构的回转组件结构的示意图。图4是本技术一种行走驱动机构的摆动组件结构的示意图。图5是本技术一种行走驱动机构的驱动轮组件结构的示意图。图6是本技术一种行走驱动机构的驱动轮组件结构的剖面示意图。具体实施方式下面结合附图说明及具体实施方式对本技术作进一步说明。如图1至图6所示，一种行走驱动机构，包括从上至下四层结构，第一层驱动安装座结构1-0包括驱动单元固定板1-1、弹簧压板1-2、浮动弹簧1-3、滑动铜套1-4；第二层回转组件结构2-0包括导轴2-1、浮动导板2-2、回转编码器2-3、走线拖链2-4、回转轴承2-5、静限位轴2-6；第三层摆动组件结构3-0包括摇摆架3-1、编码器回转齿轮3-2、走线板3-3、摆动轴3-4、动限位轴3-5，限位筋板3-6；第四层驱动轮组件结构4-0包括驱动主架4-1、驱动电机4-2、驱动轮编码器4-3、回转铜套4-4、驱动轮4-5、从动齿轮4-6、主动齿轮4-7、轴承4-8、编码器齿轮4-9、防护罩4-10、套筒4-11、端板4-12。本技术将独立的两个行走车轮、两个驱动电机、两套传动机构设计成一个差速运行模组。如图1至图6所示，驱动安装座结构1-0与回转组件结构2-0组成浮动机构，回转组件结构2-0中的导轴2-1装配在驱动安装座结构1-0的滑动铜套1-4内，驱动安装座结构1-0中的弹簧1-3被限制在导轴2-1的内部，弹簧1-3上部被弹簧压板1-2限制。如图1至图6所示，回转组件结构2-0与摆动组件结构3-0组成回转机构，回转轴承2-5通过螺栓与浮动导板2-2、摇摆架3-1连接，回转编码器2-3与编码器回转齿轮3-2通过齿轮副配合，走线拖链2-4与走线板3-3组成走线机构。如图1至图6所示，摆动组件结构3-0与驱动轮组件结构4-0组成摆动机构，摆动轴3-4套在回转铜套4-4内。如图1至图6所示，驱动轮组件4-0中驱动轮编码器4-3与从动齿轮4-6通过齿轮副配合，驱动轮4-5与从动齿轮4-6通过解析配合连接，从动齿轮4-6与主动齿轮4-7通过齿轮副配合。防护罩4-10将驱动电机4-2、从动齿轮4-6、主动齿轮4-7与外界隔离。本技术提供的一种行走驱动机构的工作原理：差速驱动单元中的两个驱动电机4-2、驱动轮4-5、从动齿轮4-6、主动齿轮4-7组成一个差速单元，驱动轮4-5的旋转通过驱动轮编码器4-3测量，驱动转向通过驱动轮4-5的差速来实现；摆动轴3-4在回转铜套4-4内回转从而实现驱动轮组件结构4-0的摆动，摆动限位通过限位筋板3-6与驱动主架4-1接触实现；回转组件结构2-0与摆动组件结构3-0通过回转轴承2-5进行回转，回转的角度通过回转编码器2-3来测量，电气线束通过走线板3-3引导到走线拖链2-4上，回转限位通过动限位轴3-5与静限位轴2-6机械接触来实现；弹簧1-3被限制在导轴2-1的内部，上部被弹簧压板1-2限制，从而弹簧1-3可以在导轴2-1上下浮动，浮动结构的上下限位是通过浮动导板2-2与弹簧压板1-2、滑动铜套1-4接触实现。本技术提供的一种行走驱动机构，底部有两个驱动电机、驱动轮以及一对传动副组成一个差速单元，并有编码器反馈；差速单元上部布置一套摆动机构，防止两轮之间的高度差使得有驱动轮打滑的情况，提高差速驱动单元对地面的适应性；摆动机构上方布置有一套回转机构使得差速单元及摆动机构可以通过差速单元两电机实现自旋；摆动机构上方布置一套浮动机构，浮动力可以更换弹簧的弹力或调节弹簧的压缩量来实现，浮动机构提高了多个差速驱动单元对地面的适应能力。本技术提供的一种行走驱动机构的电机与驱动轮采用两齿轮直接传动，减少了齿轮间间隙，调高了传动效率及精度，驱动部分有防护板，起到防尘防水作用；差速单元之上有摆动机构，提高了一个驱动对地面适应性；最上层是驱动整个浮动机构，提高了多个差速驱动单元对地面的适应性。本技术提供的一种行走驱动机构具有以下优点：1.浮动机构放在最上层，整个驱动差速单元可以整体浮动，提高了多个差速驱动单元对地面的适应性；浮动机构分布在回转机构的面板的4个角落，有效利用了闲置空间，同时给电机布置留出了更大的空间。2.整个机构可以摆动，提高了一个驱动对地面适应性。3.电机与驱动轮采用两齿轮直接传动。4.驱动部分的底部和四周有防护板，防止灰尘和飞溅的水花影响电机寿命。以上内容是结合具体的优选实施方式对本技术所作的进一步详细说明，不能认定本技术的具体实施只局限于这些说明。对于本技术所属
的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种行走驱动机构，其特征在于：包括从上至下四层结构，第一层为驱动安装座结构，第二层为回转组件结构，第三层为摆动组件结构，第四层为驱动轮组件结构，其中，所述回转组件结构与所述驱动安装座结构连接，所述摆动组件结构与所述回转组件结构连接，所述驱动轮组件结构与所述摆动组件结构连接。

【技术特征摘要】
1.一种行走驱动机构，其特征在于：包括从上至下四层结构，第一层为驱动安装座结构，第二层为回转组件结构，第三层为摆动组件结构，第四层为驱动轮组件结构，其中，所述回转组件结构与所述驱动安装座结构连接，所述摆动组件结构与所述回转组件结构连接，所述驱动轮组件结构与所述摆动组件结构连接。2.根据权利要求1所述的行走驱动机构，其特征在于：所述驱动安装座结构包括驱动单元固定板、弹簧压板、浮动弹簧、滑动铜套，所述弹簧压板设置在所述驱动单元固定板上，所述浮动弹簧的一端与所述弹簧压板连接，另一端与所述滑动铜套连接。3.根据权利要求2所述的行走驱动机构，其特征在于：所述回转组件结构包括导轴、浮动导板、回转编码器、走线拖链、回转轴承和静限位轴，所述导轴设置在所述浮动导板的两侧，所述回转编码器、走线拖链、回转轴承和静限位轴分别设置在所述浮动导板上，所述导轴安装在所述滑动铜套内。4.根据权利要求3所述的行走驱动机构，其特征在于：所述浮动弹簧安装在所述导轴的内部。5.根据权利要求3所述的行走驱动机构，其特征在于：所述摆动组件结构包括摇摆架、编码器回转齿轮、走线板、摆动轴、动限位轴、限位筋板，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡颖杰，李杰，彭小修，
申请(专利权)人：深圳怡丰机器人科技有限公司，深圳怡丰自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44