移动车辆制造技术

本发明专利技术提供一种能够以简单的结构来抑制图像抖动的移动车辆。该移动车辆的特征在于，具备：能够行驶的滑动转向方式的电动车基座部；以及设置在该电动车基座部上的光学传感器，所述电动车基座部具备：车基座主体；在该车基座主体的前后，以左右成对方式设置的多个车轮；以及独立地对左右一对车轮进行旋转驱动的驱动部，在俯视观察下，所述光学传感器配置在前后方向上的一侧的左右一对车轮的车轴线附近位置，前后方向上的另一侧的左右一对车轮通过带辊车轮构成，所述带辊车轮具有车轮主体、以及设置在该车轮主体的外周部的多个辊。

Mobile vehicle

The present invention provides a mobile vehicle that can suppress image jitter with a simple structure. The characteristics of the mobile vehicle that can travel with sliding steering electric vehicle base mode; and the electric vehicle is arranged in the base part of the optical sensor, the electric car base portion includes a base body; in the car before and after the main base, with left and right into a plurality of wheel alignment settings; and independent for a pair of left and right wheels drive rotary drive, overlooking the observation, the car near the axis position of one side of the optical sensor is arranged in the longitudinal direction of a pair of left and right wheels, the other side of the longitudinal direction of a pair of left and right wheels by belt roller wheels, the roller wheel with wheel the subject, and a plurality of rollers arranged in the main body of the outer portion of the wheel.

【技术实现步骤摘要】
移动车辆
本专利技术涉及一种移动车辆，详细而言，涉及一种具有拍摄监视对象物的光学传感器的移动车辆。
技术介绍
近来，搬运货物的搬运用机器人、或监视建筑物内及建筑物周边、规定的用地内的状况的监视用机器人等，利用的是自行移动的自行行驶型车辆。另外，搭载有相机、各种传感器、臂、悬臂等的自行行驶型车辆，有时被用于搜索遭受地震、海啸、塌方等灾区中的灾民、或者用于在危险区域中已发生的事故的情况下收集关于工厂、发电站等内部的信息的活动(例如，参照专利文献1)。这样的现有的自行行驶型车辆中，预先存储应行驶区域的地图信息及移动路径信息，并利用从相机、距离图像传感器、GPS(GlobalPositioningSystem，全球定位系统)取得的信息，从而一边躲避障碍物一边在规定的路径上行驶。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2005－111595号公报
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题在搭载有相机的自行行驶型车辆中，通常为了提高行进方向的可视性而在车身的前部配置相机。然而，在如专利文献1所记载的滑动转向方式的履带型车辆的情况下，存在有由于定置回转中心与车辆中心一致，因此定置回转时相机的旋转半径增大，从而在离心力的影响下相机大幅摇晃，其结果是图像抖动增大的问题。本专利技术是鉴于上述问题而完成的，目的在于提供一种能够以简单的结构来抑制图像抖动的移动车辆。解决问题的手段如此，根据本专利技术，提供一种移动车辆，包括：能够行驶的滑动转向方式的电动车基座部；以及设置在该电动车基座部上的光学传感器；所述电动车基座部包括：车基座主体；在该车基座主体的前后，以左右成对方式设置的多个车轮；以及独立地对左右一对车轮进行旋转驱动的驱动部；在俯视观察下，所述光学传感器配置在前后方向上的一侧的左右一对车轮的车轴线附近位置，前后方向上的另一侧的左右一对车轮通过带辊车轮构成，所述带辊车轮具有车轮主体、以及设置在该车轮主体的外周部的多个辊。这里，本专利技术中，滑动转向方式的是指，使左右的车轮的旋转速度存在差值的、或使左右的车轮的旋转方向为反向的、或采用这两种方法来使车辆回转的方式。专利技术效果根据本专利技术的移动车辆，能够以通过驱动部独立地旋转驱动的前后方向上的一侧的左右一对车轮的车轴线中央部为中心进行定置回转。因此，配置在前后方向上的一侧的车轴线的附近位置的光学传感器的定置回转时的旋转半径及离心力的影响减小，光学传感器的摇晃得以抑制。其结果是，例如，作为光学传感器的如监视相机等的摄像部所取得的图像的抖动得以抑制、或作为光学传感器的LIDAR(LightDetectionandRanging(光雷达)、或者LaserImagingDetectionandRanging(激光成像探测与测距)：雷达)等的距离检测部所进行的到测量点为止的距离检测的精度得到提高。附图说明图1是说明本专利技术的移动车辆的实施方式1中的电动车基座部的简要结构的图，(A)是左侧视图，(B)是(A)的B－B线向视剖面图。图2是表示实施方式1的移动车辆的左侧视图。图3是从上方观察图2的移动车辆时的俯视图。图4是表示实施方式1的移动车辆中的第一振动吸收部件的立体图。图5是表示实施方式1的移动车辆中的第二振动吸收部件的立体图。图6是实施方式1的移动车辆的行驶状态且对(A)是越过路面上的台阶的情况、(B)是越过路面上的凸部的情况、(C)是在凹凸路面上行驶的情况进行说明的图。图7是说明本专利技术的移动车辆的实施方式2的电动车基座部的简要结构的图，(A)是左侧视图，(B)是(A)的B－B线向视剖面图。图8是表示实施方式3的移动车辆的左侧视图。图9是表示图8的移动车辆中的摄像部上升状态的左侧视图。图10是表示实施方式3的移动车辆的变形例1的左侧视图。图11是表示图10的移动车辆中的摄像部上升状态的左侧视图。图12是表示实施方式3的移动车辆的变形例2的左侧视图。具体实施方式本专利技术的移动车辆包括：能够行驶的滑动转向方式的电动车基座部；以及设置在该电动车基座部上的光学传感器；所述电动车基座部包括：车基座主体；在该车基座主体的前后，以左右成对方式设置的多个车轮；以及独立地对左右一对车轮进行旋转驱动的驱动部；在俯视观察下，所述光学传感器配置在前后方向上的一侧的左右一对车轮的车轴线附近位置，前后方向上的另一侧的左右一对车轮通过带辊车轮构成，所述带辊车轮具有车轮主体、以及设置在该车轮主体的外周部的多个辊。本专利技术的移动车辆可以通过以下方式构成，也可以将它们适当组合。(1)也可以采用如下方式，即所述前后方向上的一侧的左右一对车轮具有：车轮主体；以及安装在车轮主体的外周部而填充有空气的轮胎。根据该结构，从前后方向上的一侧的左右一对车轮传递至光学传感器的振动能够通过橡胶轮胎吸收从而抑制光学传感器的摇晃，其结果是，能够提高通过光学传感器获得的图像信息或距离信息的精度。(2)也可以采用如下方式，即前后方向上的一侧的左右一对车轮的外表面与前后方向上的另一侧的左右一对车轮的外表面在同一平面上对齐。在前后方向上的一侧的左右一对车轮具有四轮车用的橡胶轮胎的情况下，通常，大多情况下带辊车轮的横向宽度要小于橡胶轮胎的横向宽度，因此，通过设置成上述构成，能够扩宽左右的带辊车轮的间隔，其结果是，能够抑制行驶中的车基座主体的振动，从而抑制光学传感器的摇晃。(3)也可以采用如下方式，即所述驱动部具有：独立地对所述前后方向上的一侧的左右一对车轮进行旋转驱动的两个电动马达；以及向所述两个电动马达供应电力的电池。根据该结构，在将前后方向上的一侧的左右一对车轮的车轴线中央部作为定置回转中心的情况下，由于能够在定置回转中心附近配置作为重物的两个电动马达，因此能够抑制定置回转时的车基座主体的振动，从而抑制光学传感器的摇晃。(4)也可以采用如下方式，即所述车基座主体具有：具有所述多个车轮及所述驱动部的下框体部；设置在所述下框体部的上方的上框体部；以及设置在所述下框体部与所述上框体部之间并对它们进行连结的第一振动吸收部件，所述光学传感器可以设置在所述上框体部上。即，也可以独立地构成安装有作为引起行驶中的振动的主要原因的驱动部的下框体部、以及搭载有光学传感器的上框体部并在它们之间设置间隙，并且在上下框体部之间配置第一振动吸收部件。通过如此构成，能够难以使驱动部自身的振动、以及在具有台阶的路面的行驶时及回转时的下框体部的振动传递至上框体部，其结果是，能够抑制光学传感器的摇晃。(5)也可以采用如下方式，即所述移动车辆还包括第二振动吸收部件，所述第二振动吸收部件配置在所述上框体部与所述光学传感器之间而连结所述上框体部与所述光学传感器。根据该结构，能够进一步抑制光学传感器的摇晃。(6)也可以采用如下方式，即所述光学传感器具有第一光学传感器及第二光学传感器，所述第二光学传感器设置在所述上框体上，所述移动车辆还包括：第二设置在所述上框体上而使所述第一光学传感器升降的升降机构部；以及配置在所述升降机构部与所述第一光学传感器之间而连结所述升降机构部与所述第一光学传感器的第二振动吸收部件。根据该结构，能够使第一光学传感器上升，并在抑制光学传感器的摇晃的同时从高处高精度地获得周围的信息。在该情况下，例如，能够将第一光学传感器构成为拍摄移动车辆的行进方向的前方的摄像部，将第二光学传感器构成为检测本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种移动车辆，其特征在于，具备：能够行驶的滑动转向方式的电动车基座部；以及设置在所述电动车基座部上的光学传感器，所述电动车基座部具备：车基座主体；在所述车基座主体的前后以左右成对方式设置的多个车轮；以及独立地对左右一对车轮进行旋转驱动的驱动部，在俯视观察下，所述光学传感器配置在前后方向上的一侧的左右一对车轮的车轴线附近位置，前后方向上的另一侧的左右一对车轮通过带辊车轮构成，所述带辊车轮具有车轮主体、以及设置在所述车轮主体的外周部的多个辊。

【技术特征摘要】
2016.09.06 JP 2016-173815;2017.05.23 JP 2017-101931.一种移动车辆，其特征在于，具备：能够行驶的滑动转向方式的电动车基座部；以及设置在所述电动车基座部上的光学传感器，所述电动车基座部具备：车基座主体；在所述车基座主体的前后以左右成对方式设置的多个车轮；以及独立地对左右一对车轮进行旋转驱动的驱动部，在俯视观察下，所述光学传感器配置在前后方向上的一侧的左右一对车轮的车轴线附近位置，前后方向上的另一侧的左右一对车轮通过带辊车轮构成，所述带辊车轮具有车轮主体、以及设置在所述车轮主体的外周部的多个辊。2.根据权利要求1所述的移动车辆，其中，所述前后方向上的一侧的左右一对车轮具有：车轮主体；以及安装在车轮主体的外周部而而填充有空气的轮胎。3.根据权利要求1或2所述的移动车辆，其中，前后方向上的一侧的左右一对车轮的外表面与前后方向上的另一侧的左右一对车轮的外表面在同一平面上对齐。4.根据权利要求1至3中任一项所述的移动车辆，其中，所述驱动部具有：独立地对所述前后方向上的一侧的左右一对车轮进行旋转驱动的两个电动马达；以及向所述两个电动马达供应电力的电池。5.根据权利要求1至4中任一项所述的移动车辆，其中，所述车基座主体具有：具有多个所述车轮及所述驱动部的下框体部；设置在所述下框体部的上方的上框体部；以及设置在所述下框体部与所述上框体部之间并对它们进行连结的第一振动吸收部件，所述光学传感器设置在所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：田中宏典，高京介，冈桥义孝，樋口笃史，平田清隆，
申请(专利权)人：夏普株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP