机器人乘坐电梯的控制系统及方法技术方案

本发明专利技术涉及一种机器人乘坐电梯的控制系统，包括井道、轿厢、呼梯模块、机器人以及电梯装置，所述电梯装置包括至少一个控制器，所述控制器用于接收所述机器人的乘梯指令后呼叫所述桥厢到达所述机器人所在的楼层，并执行所述机器人选择的目标楼层。本发明专利技术还同时公开了一种机器人乘坐电梯的控制方法。本发明专利技术可以实现机器人自主的进出电梯并能到达所去的楼层，而且本发明专利技术所述控制系统是独立于电梯本身的控制系统，不会影响电梯本身的控制系统。

Control system and method of elevator for robot

The invention relates to a lift control system of a robot, including Wells Road, car, call module, robot and lift device, the lift device includes at least one controller, wherein the controller receives the robot riding instruction after calling the car to the floor where the robot. And the implementation of the target floor robot selection. At the same time, the invention also discloses a control method for the elevator of a robot. The invention can realize autonomous entry and exit of the elevator and the floor can be reached, and the control system of the invention is independent of the elevator itself, and it will not affect the control system of the elevator itself.

【技术实现步骤摘要】
机器人乘坐电梯的控制系统及方法
本专利技术涉及智能控制领域，更具体地说，涉及一种机器人乘坐电梯的控制系统及方法。
技术介绍
近年来，随着机器人技术的发展和人工智能研究不断深入，智能移动机器人在人类生活中扮演越来越重要的角色，在诸多领域得到广泛应用。在某些应用场合，机器人可能会被用于跨楼层的场景中，比如跨楼层进行用户引导、送物品等等，而在此场景中，机器人往往是基于乘坐电梯来实现跨楼层作业的。而在机器人自主进行电梯乘坐的过程中，机器人需要呼叫电梯、乘坐电梯以及判定是否已经到达了所要去的目标楼层。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题在于，提供一种机器人乘坐电梯的控制系统及方法。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种机器人乘坐电梯的控制系统，包括井道、轿厢、呼梯模块、机器人以及电梯装置，所述电梯装置包括至少一个控制器，所述控制器用于接收所述机器人的乘梯指令后呼叫所述桥厢到达所述机器人所在的楼层，并执行所述机器人选择的目标楼层。本专利技术中，所述电梯装置包括第一控制器、第二控制器、第三控制器，所述机器人分别与所述第一控制器和所述第二控制器无线连接，所述第一控制器用于呼叫所述轿厢到达所述机器人所在的楼层，所述第二控制器将接收到的所述机器人选择目标楼层的指令转发给所述第三控制器去执行。本专利技术中，其中所述第一控制器设置在所述井道内，所述第二控制器和所述第三控制器设置在所述轿厢内。本专利技术中，所述第一控制器内设有开关，通过开关控制所述呼梯模块，所述第一控制器与所述呼梯模块并联。本专利技术中，所述第二控制器通过控制线与所述第三控制器连接。本专利技术中，所述轿厢内设有电梯按键控制面板，所述第三控制器内设有开关，所述第三控制器与所述电梯按键控制面板并联连接。本专利技术中，所述电梯按键控制面板设有“开门按钮”、“关门按钮”、“楼层按钮1……N”。本专利技术中，所述呼梯模块设有“向上”、“向下”按钮。本专利技术中，所述机器人通过2.4G无线通信分别与所述第一控制器和第二控制器连接。本专利技术还同时公开了一种机器人乘坐电梯的控制方法，包括如下步骤：S1.机器人向安装在电梯装置上的控制器发送呼梯指令，所述控制器接收所述机器人的乘梯指令后呼叫所述桥厢到达所述机器人所在的楼层，并执行所述机器人选择的目标楼层。本专利技术中，所述步骤S1具体包括：S11.所述机器人向安装在电梯装置上的第一控制器发送呼梯指令；S12.所述第一控制器接收到所述机器人的呼梯指令后，将所述电梯装置呼叫到所述机器人所在楼层；S13.所述机器人进入所述电梯装置后，向安装在所述电梯装置的第二控制器发送目标楼层指令；S14.所述第二控制器接收到所述机器人的目标楼层指令后，将所述目标楼层指令发送给安装在所述电梯装置的第三控制器执行目标楼层选择。本专利技术中，所述步骤S12进一步包括：S121.所述第一控制器接收到所述机器人的呼梯指令后，向所述机器人发送呼梯应答指令并通知所述机器人等待预设时间；S122.如果所述机器人在所述预设时间内没收到所述电梯装置到达所述机器人所在楼层的指令，则返回执行步骤S11；否则执行步骤S123；S123.如果所述电梯装置到达所述机器人所在楼层，则所述机器人判断所述电梯装置是否被占用，如果是，则返回执行步骤S11；否则执行步骤S13。本专利技术中，所述步骤S13进一步包括：S131.所述机器人进入所述电梯装置后，每隔预设时间向所述第二控制器发送进入所述电梯装置应答指令；S132.所述第二控制器向所述机器人回复进入应答确认指令，并通知所述机器人等待，所述电梯装置关门运行。本专利技术的有益效果是，本专利技术可以实现机器人自主的进出电梯并能到达所去的楼层，而且本专利技术所述控制系统是独立于电梯本身的控制系统，不会影响电梯本身的控制系统。附图说明下面将结合附图及实施例对本专利技术作进一步说明，附图中：图1是本专利技术所述机器人乘坐电梯的控制系统的框图；图2是本专利技术所述机器人乘坐电梯的控制系统的架构图；图3是本专利技术所述机器人乘坐电梯的控制方法的流程图。具体实施方式图1、图2是本专利技术所述机器人乘坐电梯的控制系统的框图和架构图，是本专利技术的一个实施例，如图所述。该控制系统包括机器人1、电梯装置2、机房3、轿厢4、井道5以及呼梯模块9。所述电梯装置2包括至少一个控制器，所述控制器用于接收机器人1的乘梯指令后呼叫所述桥厢到达机器人1所在的楼层，并执行机器人1选择的目标楼层。在本专利技术一个或多个实施例中，本专利技术所述的电梯装置2包括三个控制器，即第一控制器6、第二控制器7以及第三控制器8，但本专利技术并不限于此，根据实际情况也可以采用一个或两个控制器完成上述机器人1乘坐电梯的功能。轿厢4内设有电梯按键控制面板10，通过该电梯按键控制面板10可控制电梯开门、关门以及想要到达的楼层，电梯按键控制面板10设有“开门按钮”、“关门按钮”、“楼层按钮1……N”等。机房3可通过无线网桥与服务器连接。第一控制器6安装在每一层楼层的井道5上，第二控制器7和第三控制器8安装在轿厢4内。呼梯模块9均设于每层楼为外部呼梯用的，设有“向上”、“向下”按钮。第一控制器6内设有开关，通过开关控制呼梯模块9的“向上”、“向下”按钮，第一控制器6与呼梯模块9并联。第二控制器7和第三控制器8分别外接电源适配器，第二控制器7通过控制线与第三控制器8连接，本专利技术一个或多个实施例中，所述电源适配器为选用DC12V的电源适配器。第三控制器8内设有开关，第三控制器8与电梯按键控制面板10并联连接，故不会影响到电梯本身的控制系统。在本专利技术的一个或多个实施例中，机器人通过串口转2.4G无线通信与所述第一控制器6和第二控制器7连接，当第一控制器6收到呼梯信号后，第一控制器6将该呼梯信号通过电梯本身的系统呼叫到机器人1所在楼层，本实施例中，电梯本身的系统指的是呼梯模块9，。当电梯的轿厢4到达机器人1所在楼层后，机器人1会和第二控制器7建立无线通信后，机器人1会自主进去轿厢，并向第二控制器7发送命令选择目标楼层，然后通过电梯本身的系统电梯运行到目标楼层，到达目标楼层后，电梯门开，机器人离开电梯。其中，第二控制器7是根据机器人1发出的指令去控制第三控制器8，实现机器人1进出电梯时的门开/关控制、楼层选择控制以及楼层检测功能等。图3是本专利技术所述机器人乘坐电梯的控制方法的流程图，如图所示。步骤A1，机器人向第一控制器发送呼梯指令，通知第一控制器需要乘梯。步骤A2，第一控制器接收到所示呼梯指令后，呼梯并发送呼梯应答指令通知机器人等待。步骤A3，机器人等待预设时间(例如30秒)，判断电梯是否到达，如果到达执行步骤A4，否则返回步骤A1。步骤A4，电梯到达机器人所在出发楼层。步骤A5，系统判断电梯内是否已经被占用了，例如电梯内是否已经有机器人了。如果已经被占用了，执行步骤A6，否则执行步骤A8。步骤A6，第二控制器向机器人发送电梯占用指令通知机器人。步骤A7，机器人收到第二控制器发来的电梯占用指令后，等待预设时间后，返回步骤A1。步骤A8，如果电梯没有被占用，第二控制器向机器人发送乘梯指令询问机器人是否需要乘梯，如果是执行步骤A10，否则执行步骤A9。步骤A9，第二控制器如果没有收到机器人乘梯信号，则电梯正常运行并离开，结束。步骤A10，如果机器人需要乘坐电梯，则向第二控制器发送乘梯应答指本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人乘坐电梯的控制系统，包括井道、轿厢和呼梯模块，其特征在于，还包括机器人和电梯装置，所述电梯装置包括至少一个控制器，所述控制器用于接收所述机器人的乘梯指令后呼叫所述桥厢到达所述机器人所在的楼层，并执行所述机器人选择的目标楼层。

【技术特征摘要】
1.一种机器人乘坐电梯的控制系统，包括井道、轿厢和呼梯模块，其特征在于，还包括机器人和电梯装置，所述电梯装置包括至少一个控制器，所述控制器用于接收所述机器人的乘梯指令后呼叫所述桥厢到达所述机器人所在的楼层，并执行所述机器人选择的目标楼层。2.根据权利要求1所述的机器人乘坐电梯的控制系统，其特征在于，所述电梯装置包括第一控制器、第二控制器、第三控制器，所述机器人分别与所述第一控制器和所述第二控制器无线连接，所述第一控制器用于呼叫所述轿厢到达所述机器人所在的楼层，所述第二控制器将接收到的所述机器人选择目标楼层的指令转发给所述第三控制器去执行。3.根据权利要求2所述的机器人乘坐电梯的控制系统，其特征在于，其中所述第一控制器设置在所述井道内，所述第二控制器和所述第三控制器设置在所述轿厢内。4.根据权利要求2或3所述的机器人乘坐电梯的控制系统，其特征在于，所述第一控制器内设有开关，通过开关控制所述呼梯模块，所述第一控制器与所述呼梯模块并联。5.根据权利要求4所述的机器人乘坐电梯的控制系统，其特征在于，所述第二控制器通过控制线与所述第三控制器连接。6.根据权利要求5所述的机器人乘坐电梯的控制系统，其特征在于，所述轿厢内设有电梯按键控制面板，所述第三控制器内设有开关，所述第三控制器与所述电梯按键控制面板并联连接。7.根据权利要求1所述的机器人乘坐电梯的控制系统，其特征在于，所述呼梯模块设有“向上”、“向下”按钮。8.一种机器人乘坐电梯的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1.机器人向安装在电梯装置上的控制器发送呼梯指令，...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋化冰，陆春军，谭舟，梁兰，徐志强，严婷，郦莉，
申请(专利权)人：上海木爷机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31