用于变电站巡查机器人的云台机构及变电站巡查机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于变电站巡查机器人的云台机构及变电站巡查机器人，包括底座、主支架、头部，所述头部上设有图像采集系统，所述主支架内设有转动电机与仰俯电机，所述主支架通过第一谐波减速机转动连接在底座上，所述转动电机通过传动机构与第一谐波减速机传动相连，所述头部通过过线摆臂与主支架摆动相连，所述仰俯电机通过第二谐波减速机与过线摆臂传动相连。通过采用第一谐波减速机连接主支架与底座，采用第二谐波减速机连接仰俯电机与过线摆臂，使得转动电机与仰俯电机在驱动云台机构的过程中具有更高的传动精度，使得云台机构能够在小范围内完成精确的转动动作或仰俯动作。本实用新型专利技术应用于检测设备领域。

A cloud platform mechanism for a substation inspection robot and a substation inspection robot

The utility model discloses a patrol robot for substation inspection robot and tilt mechanism of substation, which comprises a base, a main bracket, the head, the head is arranged on the image acquisition system, the main bracket is provided with a rotating motor and pitching motor, the main support through the first harmonic reducer is connected to the base. The rotation of the motor is connected with the first harmonic reducer by a driving mechanism, wherein the head line through the swing arm and the main bracket connected with the swing, pitching second harmonic reducer and a motor through the transmission line connected to the swing arm. The connection of the main bracket and the base by using the first harmonic reducer, the speed reducer is connected with the second harmonic pitching motor and line swing arm, which has higher precision of motor drive and motor drive in the pitching rotation tilt mechanism, make the head of the agency to complete rotational motion or pitching action accurate within a small range. The utility model is applied to the field of detection equipment.

【技术实现步骤摘要】
用于变电站巡查机器人的云台机构及变电站巡查机器人
本技术涉及，特别是涉及一种用于变电站巡查机器人的云台机构及变电站巡查机器人。
技术介绍
目前，变电站机器人得到了大规模的应用,相应地,机械人云台也得到了大规模的应用。然而,目前市面销售的机器人云台多为安防产品，并未考虑机器人的实际需求，存在体积大，重量大，功耗大等缺陷。同时目前市面的云台机构大都采用涡轮蜗杆传动，在控制云台机构做转动或仰俯运动时，无法做到小范围的精确运动。
技术实现思路
为了解决上述问题，本技术的目的在于提供一种用于变电站巡查机器人的云台机构，能够有效的提高云台机构在转动或仰俯运动的精度。本技术所采用的技术方案是：用于变电站巡查机器人的云台机构，包括底座、主支架、头部，所述头部上设有图像采集系统，所述主支架内设有转动电机与仰俯电机，所述主支架通过第一谐波减速机转动连接在底座上，所述转动电机通过传动机构与第一谐波减速机传动相连，所述头部通过过线摆臂与主支架摆动相连，所述仰俯电机通过第二谐波减速机与过线摆臂传动相连。作为上述技术方案的进一步改进，所述第二谐波减速机固定连接在主支架的内壁上，所述过线摆臂的一端通过轴承与主支架的一个侧本文档来自技高网...

【技术保护点】
用于变电站巡查机器人的云台机构，其特征在于：包括底座(1)、主支架(2)、头部(3)，所述头部(3)上设有图像采集系统，所述主支架(2)内设有转动电机(4)与仰俯电机(5)，所述主支架(2)通过第一谐波减速机(6)转动连接在底座(1)上，所述转动电机(4)通过传动机构与第一谐波减速机(6)传动相连，所述头部(3)通过过线摆臂(7)与主支架(2)摆动相连，所述仰俯电机(5)通过第二谐波减速机(8)与过线摆臂(7)传动相连。

【技术特征摘要】
1.用于变电站巡查机器人的云台机构，其特征在于：包括底座(1)、主支架(2)、头部(3)，所述头部(3)上设有图像采集系统，所述主支架(2)内设有转动电机(4)与仰俯电机(5)，所述主支架(2)通过第一谐波减速机(6)转动连接在底座(1)上，所述转动电机(4)通过传动机构与第一谐波减速机(6)传动相连，所述头部(3)通过过线摆臂(7)与主支架(2)摆动相连，所述仰俯电机(5)通过第二谐波减速机(8)与过线摆臂(7)传动相连。2.根据权利要求1所述用于变电站巡查机器人的云台机构，其特征在于：所述第二谐波减速机(8)固定连接在主支架(2)的内壁上，所述过线摆臂(7)的一端通过轴承(9)与主支架(2)的一个侧壁摆动相连，另一端穿过主支架(2)上相对的另一个侧壁后与第二谐波减速机(8)的输出端传动相连，所述第二谐波减速机(8)的输入端与仰俯电机(5)的输出端传动相连。3.根据权利要求2所述用于变电站巡查机器人的云台机构，其特征在于：所述第一谐波减速机(6)为中空型谐波减速机，所述第一谐波减速机(6)的中空腔内设有过线套筒(10)，所述主支架(2)上固定设有套筒固定板(11)，所述套筒固定板(11)与过线套筒(10)固定相连。4.根据权利要求3所述用于变电站巡查机器人的云台机构，其特征在于：所述传动机构包括第一同步带轮(12)、同步带(13)、第二同步带轮(14)，所述第一同步带轮(12)与转动电机(4)的...

【专利技术属性】
技术研发人员：范清，陈盛花，华栋，汪隆君，高燕，刘勇，谢显飞，柯科勇，李子辉，高喜涛，雷轩修，
申请(专利权)人：国机智能科技有限公司，广州启帆工业机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44