一种隧道巡检系统及其机器人技术方案

本发明专利技术属于隧道巡检技术领域，公开了一种隧道巡检系统及其机器人。在本发明专利技术中，通过采用包括控制仓体与多轴转动检测装置的隧道巡检机器人，使得控制仓体上的通信模块接收作业信息，中央控制模块根据作业信息生成相应的行进控制信息，行进模块根据行进控制信息驱动隧道巡检机器人行进到指定位置，中央控制模块根据作业信息生成相应的转动控制信号，控制仓体上的检测控制模块根据转动控制信号控制多轴转动检测装置多向转动，进而使得多个检测设备对指定位置的设备进行全方位检测以输出设备检测信息至中央控制模块，并通过通信模块将设备检测信息反馈至外部的监控终端，以解决现有的隧道巡检机器人存在无法对电缆隧道中的设备进行全面检测的问题。

A tunnel inspection system and its robot

The invention belongs to the technical field of tunnel inspection, and discloses a tunnel inspection system and a robot. In the invention, by including the control of the tunnel inspection robot silo with multi axis rotation detecting device, which controls the communication module storehouse body receiving operation information, the central control module generates control information according to the travel related job information, travel travel module according to the control information of driving tunnel inspection robot marchinginto position control module. Turn the corresponding control signal according to the operation information generated by the central control chamber body detection control module according to the rotation control signal to control multi axis rotation detection device to rotate, thus making the detection equipment to specify the location of the full range of equipment to output detection equipment testing information to the central control module, and the monitoring terminal equipment testing information feedback to the outside through the communication module, in order to solve the existing tunnel inspection robot to The problem of the comprehensive inspection of the equipment in the cable tunnel.

【技术实现步骤摘要】
一种隧道巡检系统及其机器人
本专利技术属于隧道巡检
，尤其涉及一种隧道巡检系统及其机器人。
技术介绍
随着城市化的建设发展，城市用电负荷高速增长、土地资源稀缺、居民对城市景观、居住环境提出更高要求等各种问题相继出现，因此，传统的城市架空线输电方式已不符合城市发展趋势，使用电力隧道作为敷设城市高压电缆的通道已成为城市发展的潮流。由于电力隧道内部的运行环境较为复杂，且阴暗潮湿，空气流通不畅，不利于维护人员展开巡检工作，因此，为有效监测隧道内环境参数和电缆状况，排除安全隐患，隧道巡检机器人的使用成为维护电力隧道安全运行的必要手段。随着隧道巡检机器人技术的应用，目前已有多种形式的隧道巡检机器人，例如地面行进式巡检机器人、轨道式巡检机器人等。但是不管是哪种形式的巡检机器人，其视角空间有限，在电缆隧道中，大部分设备位置无法被观测到，无法真正实现全覆盖智能巡检，从而也降低了机器人自动巡检的实用价值。综上所述，现有的隧道巡检机器人存在无法对电缆隧道中的设备进行全面检测的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种隧道巡检机器人，旨在解决现有的隧道巡检机器人存在无法对电缆隧道中的设备进行全面检测的问题。本专利技术是这样实现的，一种隧道巡检机器人，所述隧道巡检机器人包括控制仓体与多轴转动检测装置；所述控制仓体上设置有中央控制模块、通信模块、检测控制模块以及行进模块；所述多轴转动检测装置上设置有多个检测设备；所述中央控制模块通过所述通信模块接收作业信息，并根据所述作业信息生成相应的行进控制信息，以使所述行进模块根据所述行进控制信息驱动所述隧道巡检机器人行进到指定位置，所述中央控制模块根据所述作业信息生成相应的转动控制信号，以使所述检测控制模块根据所述转动控制信号控制所述多轴转动检测装置多向转动，进而使得所述多个检测设备对所述指定位置的设备进行全方位检测，并输出设备检测信息至所述中央控制模块；所述中央控制模块通过所述通信模块将所述设备检测信息反馈至外部的监控终端。本专利技术的另一目的还在于提供一种隧道巡检系统，所述隧道巡检系统包括监控终端与上述的隧道巡检机器人。在本专利技术中，通过采用包括控制仓体与多轴转动检测装置的隧道巡检机器人，且控制仓体上设置有中央控制模块、通信模块、检测控制模块以及行进模块，使得中央控制模块通过通信模块接收作业信息，并根据作业信息生成相应的行进控制信息，以使行进模块根据行进控制信息驱动隧道巡检机器人行进到指定位置，中央控制模块根据作业信息生成相应的转动控制信号，以使检测控制模块根据转动控制信号控制多轴转动检测装置多向转动，进而使得多个检测设备对指定位置的设备进行全方位检测，并输出设备检测信息至中央控制模块；中央控制模块通过通信模块将设备检测信息反馈至外部的监控终端，进而使得隧道巡检机器人通过多轴转动检测装置对隧道中的设备进行全面检测，从而解决了现有的隧道巡检机器人存在无法对电缆隧道中的设备进行全面检测的问题。附图说明图1是本专利技术一实施例所提供的隧道巡检机器人的整体结构示意图；图2是本专利技术一实施例所提供的隧道巡检机器人中的控制仓体的模块结构示意图；图3是本专利技术一实施例所提供的隧道巡检机器人中的工具盘中的控制电路板的模块结构示意图；图4是本专利技术另一实施例所提供的隧道巡检机器人中的控制仓体的模块结构示意图；图5是本专利技术一实施例所提供的隧道巡检系统的模块结构示意图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。以下结合具体附图对本专利技术的实现进行详细的描述：图1示出了本专利技术一实施例所提供的隧道巡检机器人1的整体结构，图2示出了本专利技术一实施例所提供的隧道巡检机器人1中的控制仓体10的模块结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本专利技术实施例相关的部分，详述如下：如图1与图2所示，本实施例所提供的隧道巡检机器人1包括控制舱体10与多轴转动检测装置20，其中控制仓体10上设置有中央控制模块100、通信模块101、检测控制模块102以及行进模块103；多轴转动检测装置20上设置有多个检测设备200。中央控制模块100通过通信模块101接收作业信息，并根据作业信息生成相应的行进控制信息，以使行进模块103根据行进控制信息驱动隧道巡检机器人1行进到指定位置，中央控制模块100根据作业信息生成相应的转动控制信号，以使检测控制模块102根据转动控制信号控制多轴转动检测装置20多向转动，进而使得多个检测设备200对指定位置的设备进行全方位检测，并输出设备检测信息至中央控制模块100；中央控制模块100通过通信模块101将设备检测信息反馈至外部的监控终端。进一步地，如图2所示，行进模块103包括驱动单元103a与行进单元103b；其中，驱动单元103a根据行进控制信息生成行进驱动信息，行进单元103b根据该行进驱动信息控制该隧道巡检机器人1行进。值得说明的是，在本实施例中，驱动单元103a可以采用伺服电机实现，伺服电机在中央控制模块100的作用下为隧道巡检机器人1提供行进动力；行进单元103b是隧道巡检机器人1行进的执行机构，用于实现隧道巡检机器人1在隧道中的位置移动，并且行进单元103b可采用轮式行进结构实现，其可以有效的适应隧道中的复杂地理环境，且爬坡能力强。进一步地，如图1所示，多轴转动检测装置200包括安装底座201、多轴机械臂202以及工具盘203。其中，安装底座201固定在控制仓体10的底部，多轴机械臂202采用第一法兰连接器204与安装底座201连接，工具盘203采用第二法兰连接器205与多轴机械臂202连接，且工具盘203设置在多轴机械臂202的末端，多个检测设备200设置在工具盘203上；需要说明的是，在本实施例中，多个检测设备200采用可拆卸方式设置在工具盘203上，并且该多个检测设备200包括但不限于热成像仪、可见光摄像机、局放检测仪、超声探伤仪、紫外检测仪、高灵敏拾音器以及补光装置等；此外，多轴机械臂202内部设置有预留线路。进一步地，多轴机械臂202包括第一机械臂202a与第二机械臂202b；其中，第一机械臂202a采用第一法兰连接器204与安装底座201连接，第二机械臂202b采用第三法兰连接器206与第一机械臂202a连接，工具盘203采用第二法兰连接器205与第二机械臂202b连接，且工具盘203设置在第二机械臂202b的末端。中央控制模块100通过检测控制模块102驱动第一机械臂202a围绕第一法兰连接器204的中心轴线旋转，并驱动第二机械臂202b围绕第三法兰连接器206的中心轴线旋转，并驱动工具盘203围绕第二法兰连接器205的中心轴线旋转。进一步地，工具盘203内设置有控制电路板203a，该控制电路板203a与多个检测设备200连接，并将多个检测设备200检测的设备信息发送至中央控制模块100。具体的，如图3所示，该控制电路板203a内部集成有以太网控制器、电源模块、高速处理器、RS232信号接口、RS485信号接口、3个网络接口(图中仅示出1个)、2个模拟视频接口(图中仅示出1个)、2个音频采集接口(图中仅示出1个)、4个模拟量接口(图中仅示出1个)、4个数字本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种隧道巡检机器人，其特征在于，所述隧道巡检机器人包括：控制仓体与多轴转动检测装置；所述控制仓体上设置有中央控制模块、通信模块、检测控制模块以及行进模块；所述多轴转动检测装置上设置有多个检测设备；所述中央控制模块通过所述通信模块接收作业信息，并根据所述作业信息生成相应的行进控制信息，以使所述行进模块根据所述行进控制信息驱动所述隧道巡检机器人行进到指定位置，所述中央控制模块根据所述作业信息生成相应的转动控制信号，以使所述检测控制模块根据所述转动控制信号控制所述多轴转动检测装置多向转动，进而使得所述多个检测设备对所述指定位置的设备进行全方位检测，并输出设备检测信息至所述中央控制模块；所述中央控制模块通过所述通信模块将所述设备检测信息反馈至外部的监控终端。

【技术特征摘要】
1.一种隧道巡检机器人，其特征在于，所述隧道巡检机器人包括：控制仓体与多轴转动检测装置；所述控制仓体上设置有中央控制模块、通信模块、检测控制模块以及行进模块；所述多轴转动检测装置上设置有多个检测设备；所述中央控制模块通过所述通信模块接收作业信息，并根据所述作业信息生成相应的行进控制信息，以使所述行进模块根据所述行进控制信息驱动所述隧道巡检机器人行进到指定位置，所述中央控制模块根据所述作业信息生成相应的转动控制信号，以使所述检测控制模块根据所述转动控制信号控制所述多轴转动检测装置多向转动，进而使得所述多个检测设备对所述指定位置的设备进行全方位检测，并输出设备检测信息至所述中央控制模块；所述中央控制模块通过所述通信模块将所述设备检测信息反馈至外部的监控终端。2.根据权利要求1所述的隧道巡检机器人，其特征在于，所述多轴转动检测装置包括安装底座、多轴机械臂以及工具盘；所述安装底座固定在所述控制仓体的底部，所述多轴机械臂采用第一法兰连接器与所述安装底座连接，所述工具盘采用第二法兰连接器与所述多轴机械臂连接，且所述工具盘设置在所述多轴机械臂的末端，所述多个检测设备设置在所述工具盘上。3.根据权利要求2所述的隧道巡检机器人，其特征在于，所述多轴机械臂包括第一机械臂与第二机械臂；所述第一机械臂采用所述第一法兰连接器与所述安装底座连接，所述第二机械臂采用第三法兰连接器与所述第一机械臂连接，所述工具盘采用所述第二法兰连接器与所述第二机械臂连接，且所述工具盘设置在所述第二机械臂的末端；所述中央控制模块通过所述检测控制模块驱动所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭志远，谷湘煜，周仁彬，鲜开义，任春勇，徐小明，
申请(专利权)人：深圳市朗驰欣创科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44