一种终端定位机器手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种终端定位机器手，包括马达、支持臂、轴、臂和编码器，所述马达包括第一马达、第二马达和第三马达，轴包括第一轴、第二轴、第三轴和第四轴至后十个扩展轴，臂包括第一臂和第二臂至后扩展臂，编码器包括第一编码器、第二编码器和第三编码器至后扩展编码器，第一马达、第二马达、第三马达至后扩展马达、第一轴、第二轴和第三轴至后扩展轴上均设置有用于测量马达转动位置和速度的传感器。该装置设计合理，替换了传统机器手的机构原理，采用国内现有的配件，无需使用国外的高价配件，不受国外配件的约束，大大降低了该装置的制造成本，仅为传统方式成本的二分之一；该装置动作精度高，根据不同的动作精度和不同的使用环境选择不同的马达类型，适用范围广，使用效果好。

A terminal positioning machine hand

The utility model discloses a terminal positioning machine, which comprises a motor, a support arm, arm shaft, and the encoder, the motor comprises a first motor, a second motor and a third motor shaft includes a first shaft, second axis, third axis and fourth axis and ten extended shaft arm comprises a first arm and the second arm to the extended arm encoder comprises a first encoder, a second encoder and the third encoder to extend the first second encoder, motor, motor, motor, motor third to expand after the first axis, second axis and third axis to the expansion axis are arranged on the sensor for measuring the position and speed of motor rotation. The device has reasonable design, replacing the traditional robot mechanism principle, using the existing domestic accessories, without the use of expensive foreign parts, from foreign parts of the constraints, and greatly reduces the manufacturing cost of the device, only the traditional way of cost 1/2; the device of high precision, according to the different action precision and the use of different selection of different types of motor, wide applicable range, good use effect.

【技术实现步骤摘要】
一种终端定位机器手
本技术涉及一种机器手，具体是一种终端定位机器手。
技术介绍
随着科技的发展和经济的进步，工业机器人开始被越来越多的行业所采用，机械手是工业机器人的一个重要分支。机械手又称机器手，是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机器手可以代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。但是目前市面上现有的机器手中的核心部件均为国外制作，价格昂贵，机器手还需要受到国外制约，而且机器手的使用精度不高，这些都为使用者带来了不便。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种终端定位机器手，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种终端定位机器手，包括马达、支持臂、轴、臂和编码器，所述马达包括第一马达、第二马达和第三马达，轴包括第一轴、第二轴、第三轴和第四轴，臂包括第一臂和第二臂，编码器包括第一编码器、第二编码器和第三编码器，支持臂的下端的外部设置有配电进口处，支持臂内部的下端安装有第一马达，第一马达通过联轴器与第一轴相连，第一轴上端安装有第一编码器，第一臂通过第一轴与支持臂相连，第一臂内部安装有第二马达和减速机，第一臂通过第二轴与第二臂相连，第二臂内部安装有第二编码器、第三编码器、第三轴传动机构和第三马达，第二臂通过第三轴与第四轴相连并采用锁定螺母固定，第一马达、第二马达、第三马达、第一轴、第二轴和第三轴上均设置有用于测量马达转动位置和速度的传感器。作为本技术进一步的方案：第一轴上安装有第一轴锁定机构，第二臂上安装有第二臂锁定机构。作为本技术进一步的方案：第一编码器外部和第二编码器外部均设置有用于保护的编码器支持壳。作为本技术进一步的方案：第一马达采用伺服马达，减速机采用转角行星减速机。作为本技术进一步的方案：第二臂内部安装有用于减速的同步带或者齿轮组合。与现有技术相比，本技术的有益效果是：该装置设计合理，替换了传统机器手的机构原理，采用国内现有的配件，无需使用国外的高价配件，不受国外配件的约束，大大降低了该装置的制造成本，仅为传统方式成本的二分之一；该装置动作精度高，根据不同的动作精度和不同的使用环境选择不同的马达类型，适用范围广，使用效果好。附图说明图1为终端定位机器手的剖面图。图2为终端定位机器手的外部结构示意图。其中：1-第四轴，2-第一马达，3-配电进口处，4-支持臂，5-联轴器，6-第一轴锁定机构，7-第一轴，8-编码器支持壳，9-第一编码器，10-第一臂，11-第二马达，12-第二轴，13-减速机，14-第二臂锁定机构，15-第二臂，16-第二编码器，17-第三马达，18-第三轴传动机构，19-第三轴，20-锁定螺母，21-第三编码器。具体实施方式下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。请参阅图1-2，一种终端定位机器手，包括马达、支持臂4、轴、臂和编码器，所述马达包括第一马达2、第二马达11和第三马达17，轴包括第一轴7、第二轴12、第三轴19和第四轴1，臂包括第一臂10和第二臂15，编码器包括第一编码器9、第二编码器16和第三编码器21，支持臂4的下端的外部设置有配电进口处3，支持臂4内部的下端安装有第一马达2，第一马达2通过联轴器5与第一轴7相连，第一轴7上端安装有第一编码器9，第一臂10通过第一轴7与支持臂4相连，第一臂10内部安装有第二马达11和减速机13，第一臂10通过第二轴12与第二臂15相连，第二臂15内部安装有第二编码器16、第三编码器21、第三轴传动机构18和第三马达17，第二臂15通过第三轴19与第四轴1相连并采用锁定螺母20固定，第一马达2、第二马达11、第三马达17、第一轴7、第二轴12和第三轴19上均设置有用于测量马达转动位置和速度的传感器。第一轴7上安装有第一轴锁定机构6，第二臂15上安装有第二臂锁定机构14。第一编码器9外部和第二编码器16外部均设置有用于保护的编码器支持壳8。第一马达2采用伺服马达，减速机13采用转角行星减速机。第二臂15内部安装有用于减速的同步带或者齿轮组合。本技术的工作原理是：该装置中第一马达2、第二马达11、第三马达17、第一轴7、第二轴12和第三轴19上均设置有用于测量马达转动位置和速度的传感器，轴上的传感器和马达上的传感器通过曲臂架组合相连，当第一马达2、第二马达11和第三马达17工作的时候，轴上的传感器和马达上的传感器将自己所测的位置与速度做对比，程序发出调节动作的命令使得该装置达到预定坐标。该装置设计合理，替换了传统机器手的机构原理，采用国内现有的配件，无需使用国外的高价配件，不受国外配件的约束，大大降低了该装置的制造成本，仅为传统方式成本的二分之一；该装置动作精度高，根据不同的动作精度和不同的使用环境选择不同的马达类型，适用范围广，使用效果好。上面对本专利的较佳实施方式作了详细说明，但是本专利并不限于上述实施方式，在本领域的普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本专利宗旨的前提下做出各种变化。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种终端定位机器手，其特征在于，包括马达、支持臂、轴、臂和编码器，所述马达包括第一马达、第二马达和第三马达，轴包括第一轴、第二轴、第三轴和第四轴，臂包括第一臂和第二臂，编码器包括第一编码器、第二编码器和第三编码器，支持臂的下端的外部设置有配电进口处，支持臂内部的下端安装有第一马达，第一马达通过联轴器与第一轴相连，第一轴上端安装有第一编码器，第一臂通过第一轴与支持臂相连，第一臂内部安装有第二马达和减速机，第一臂通过第二轴与第二臂相连，第二臂内部安装有第二编码器、第三编码器、第三轴传动机构和第三马达，第二臂通过第三轴与第四轴相连并采用锁定螺母固定，第一马达、第二马达、第三马达、第一轴、第二轴和第三轴上均设置有用于测量马达转动位置和速度的传感器。

【技术特征摘要】
1.一种终端定位机器手，其特征在于，包括马达、支持臂、轴、臂和编码器，所述马达包括第一马达、第二马达和第三马达，轴包括第一轴、第二轴、第三轴和第四轴，臂包括第一臂和第二臂，编码器包括第一编码器、第二编码器和第三编码器，支持臂的下端的外部设置有配电进口处，支持臂内部的下端安装有第一马达，第一马达通过联轴器与第一轴相连，第一轴上端安装有第一编码器，第一臂通过第一轴与支持臂相连，第一臂内部安装有第二马达和减速机，第一臂通过第二轴与第二臂相连，第二臂内部安装有第二编码器、第三编码器、第三轴传动机构和第三马达，第二臂通过第三轴与第四轴相连并采用锁定螺母...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶涛，
申请(专利权)人：叶涛，
类型：新型
国别省市：中国香港,81