一种定位精准的取放料机械手臂制造技术

本实用新型专利技术提供一种精准定位的取放料机械手臂，包括：U型支架；所述U型支架上端安装水平移动的第一移动机构和第一定位驱动组件，所述第一移动机构包括第一滚珠丝杆传动机构，所述第一定位驱动组件为第一伺服驱动马达；所述第一移动机构上安装有垂直移动的第二移动机构和第二定位驱动组件，所述第二移动机构包括第二滚珠丝杆传动机构，所述第二定位驱动组件为第二伺服驱动马达；所述第二移动机构上安装有伸缩移动的第三移动机构和第三气缸驱动组件。三个移动机构及驱动组件协同作用可以精准控制取放料机械手臂的运动方向及程度，能够精准定位并且工作稳定性高。

【技术实现步骤摘要】
一种定位精准的取放料机械手臂
本技术涉及一种机械手臂，特别涉及一种定位精准的取放料机械手臂。
技术介绍
随着社会的发展，玻璃CNC加工已经慢慢由机械手臂取代人工操作。机械手臂的出现解放了人工，提高了效率，而且避免了人工因为操作不当受伤的问题。但是目前的机械手臂采用的传动机构导致定位不精准、驱动组件的稳定性也不高，这导致机械手臂的良品率低，因为经常出现故障维修成本增加，生产效率降低。
技术实现思路
本技术为了解决现有技术中机械手臂定位不精准、稳定性不高的问题，提供一种定位精准的取放料机械手臂。为了解决上述问题，本技术采用的技术方案如下所述：一种定位精准的取放料机械手臂，包括：U型支架；所述U型支架上端安装水平移动的第一移动机构和第一定位驱动组件，所述第一移动机构包括第一滚珠丝杆传动机构，所述第一定位驱动组件为第一伺服驱动马达；所述第一移动机构上安装有垂直移动的第二移动机构和第二定位驱动组件，所述第二移动机构包括第二滚珠丝杆传动机构，所述第二定位驱动组件为第二伺服驱动马达；所述第二移动机构上安装有伸缩移动的第三移动机构和第三气缸驱动组件。优选地，所述第一移动机构还包括：所述U型支架内设置的水平方向移动导轨，所述水平方向移动导轨上安装滑动座，所述滑动座连接所述第一滚珠丝杆传动机构和第二移动机构导轨平台，所述滑动座通过所述滚珠丝杆传动机构机构驱动沿第一移动机构的水平方向移动导轨移动。优选地，所述第二移动机构还包括：安装于所述支撑第二移动机构导轨平台上的垂直方向移动导轨；所述垂直方向移动导轨上的第二移动机构的滑动座；所述滑动座连接所述第二滚珠丝杆传动机构和气缸安装板，所述气缸安装板上设有安装第三移动机构气缸缸体安装孔；所述滑动座通过所述滚珠丝杆传动机构驱动沿第二移动机构的垂直方向导轨移动。优选地，所述第三移动机构包括：与所述气缸安装板相连的第三移动机构的气缸；所述气缸缸体前端连接旋转气缸；所述旋转气缸与吸盘固定板连接；所述吸盘固定板上设置的吸盘，所述第三移动机构在所述气缸缸体的推动下做伸缩运动。优选地，所述旋转气缸旋转90°使所述吸盘固定板做翻板动作，完成取料和放料。优选地，所述吸盘与抽真空设备连通，所述真空设备与报警装置连接。优选地，所述第三移动机构的气缸缸体用定位模组取代。优选地，所述第一移动机构和所述第三移动机构的运动部位设置钣金材料防护罩。优选地，所述第二气缸驱动组件的气缸输出轴端设置防尘密封圈。优选地，所述第三移动机构上设置监测装置。本技术的有益效果为：提供一种定位精准的取放料机械手臂，第一移动机构和第二移动机构传动机构为滚珠丝杆传动机构，第一驱动组件和第二驱动组件为伺服驱动马达，实现精准控制取放料机械手臂的运动方向及程度，能够定位精准并且工作稳定性高。附图说明图1是本技术实施例1中定位精准的取放料机械手臂示意图。图2是本技术实施例2中定位精准的取放料机械手臂的实际应用示意图。其中，1-第一伺服驱动马达，2-第二导轨平台，3-第二滚珠丝杆传动机构，4-第二移动机构的滑动座，5-第二滚珠丝杆螺母座，6-保护罩，7-第一移动机构化动座，8-第一移动机构滑块，9-第二滚珠丝杆螺母，10-第一滚珠传动丝杆，11-水平方向移动导轨，12-U型支架；13-第二伺服驱动马达，14-垂直方向移动导轨，15-又一垂直方向移动导轨，16第二移动机构滑动座，17-气缸安装板，18-旋转气缸，19-吸盘，20-吸盘固定板，21-固定板，22-第三移动机构气缸。具体实施方式下面结合附图通过具体实施例对本技术进行详细的介绍，以使更好的理解本技术，但下述实施例并不限制本技术范围。另外，需要说明的是，下述实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本技术的基本构思，附图中仅显示与本技术中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的形状、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局形态也可能更为复杂。实施例1如图1所示，一种定位精准的取放料机械手臂，包括：U型支架12；所述U型支架12上端安装水平移动的第一移动机构23和第一定位驱动组件；第一移动机构23上安装有垂直移动的第二移动机构24和第二定位驱动组件；第二移动机构24上安装有伸缩移动的第三移动机构25和第三气缸驱动组件。第一移动机构23包括：所述U型支架12内设置的水平方向移动导轨11，所述水平方向移动导轨11上安装第一移动机构滑动座7，第一移动机构滑动座7包括第一移动机构滑动块8，所述滑动座7连接第一滚珠丝杆传动机构10和第二移动机构导轨平台2，所述第一移动机构滑动座7通过所述第一滚珠丝杆传动机构机构驱动10沿第一移动机构23的水平方向移动导轨11移动，所述第一定位驱动组件为第一伺服驱动马达1。保护罩6用来保护移动机构。第二移动机构24包括：安装于所述支撑第二移动机构导轨平台2上的垂直方向移动导轨14和又一垂直方向移动导轨15；所述垂直方向移动导轨14上的第二移动机构的滑动座4；所述第二移动机构滑动座4连接第二滚珠丝杆传动机构3和气缸安装板17，滚珠丝杆传动机构3通过第二滚珠丝杆螺母座5和第二滚珠丝杆螺母9与第二移动机构滑动座4连接在一起。所述气缸安装板17上设有安装第三移动机构气缸缸体安装孔；所述第二移动机构滑动座4通过所述第二滚珠丝杆传动机构3驱动沿第二移动机构24的垂直方向导轨14和又一垂直方向移动导轨15移动，所述第二定位驱动组件为第二伺服驱动马达13。第三移动机构25包括：与所述气缸安装板17相连的第三移动机构的气缸22；所述气缸22缸体前端连接旋转气缸18；所述旋转气缸18与吸盘固定板20连接；所述吸盘固定板20上设置的吸盘19，所述第三移动机构在所述气缸22缸体的推动下做伸缩运动。固定板21与气缸安装板17协同作用，起到进一步固定的作用。旋转气缸18旋转90°使所述吸盘固定板20做翻板动作，完成取料和放料。吸盘19与抽真空设备连通，所述真空设备与报警装置连接。第三移动机构的气缸22缸体用定位模组取代。第一移动机构23和所述第三移动机构25的运动部位设置钣金材料防护罩，防止使用过程中进水。第二气缸驱动组件的气缸输出轴端设置防尘密封圈，防止使用过程中进入灰尘和玻璃碎屑。第三移动机构25上设置监测装置。本实施例采用的是红外监测装置，用于监测机械手臂取放料时，有无其他机器部件同时运动，防止发生碰撞。当检测到有其他阻碍时，机械手臂会暂停当前操作，待阻碍解除时继续工作。在本实施例中，第一和第二移动机构的采用的是滚珠丝杆传动机构，定位更精准；同时采用伺服驱动电机使得稳定性增高，减少使用中的故障。实施例2如图2所示，为本实施例的定位精准的取放料机械手臂的具体应用场景。在本实施例中取放料机械手臂和精雕机协同作用共同手机玻璃盖板及钢化玻璃保护膜等产品进行切割加工。取放料机械手臂的第一移动机构23在第一伺服驱动马达1驱动移动，第二移动机构24在第二伺服驱动马达13驱动下移动，第三移动机构25在气缸22驱动下运动，第三移动机构25在原料筐27中取待切割的原料，然后送入精雕机26的工位29上，再移动到其他工位29上将切割好的成品取回放置在成品筐28中。如遇到第三移动机构25向精雕机26的工位29运动时，工位29的原本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种定位精准的取放料机械手臂，其特征在于，包括：U型支架；所述U型支架上端安装水平移动的第一移动机构和第一定位驱动组件，所述第一移动机构包括第一滚珠丝杆传动机构，所述第一定位驱动组件为第一伺服驱动马达；所述第一移动机构上安装有垂直移动的第二移动机构和第二定位驱动组件，所述第二移动机构包括第二滚珠丝杆传动机构，所述第二定位驱动组件为第二伺服驱动马达；所述第二移动机构上安装有伸缩移动的第三移动机构和第三气缸驱动组件。

【技术特征摘要】
1.一种定位精准的取放料机械手臂，其特征在于，包括：U型支架；所述U型支架上端安装水平移动的第一移动机构和第一定位驱动组件，所述第一移动机构包括第一滚珠丝杆传动机构，所述第一定位驱动组件为第一伺服驱动马达；所述第一移动机构上安装有垂直移动的第二移动机构和第二定位驱动组件，所述第二移动机构包括第二滚珠丝杆传动机构，所述第二定位驱动组件为第二伺服驱动马达；所述第二移动机构上安装有伸缩移动的第三移动机构和第三气缸驱动组件。2.如权利要求1所述的一种定位精准的取放料机械手臂，其特征在于，所述第一移动机构还包括：所述U型支架内设置的水平方向移动导轨，所述水平方向移动导轨上安装滑动座，所述滑动座连接所述第一滚珠丝杆传动机构和第二移动机构导轨平台，所述滑动座通过所述滚珠丝杆传动机构机构驱动沿第一移动机构的水平方向移动导轨移动。3.如权利要求1所述的一种定位精准的取放料机械手臂，其特征在于，所述第二移动机构还包括：安装于所述支撑第二移动机构导轨平台上的垂直方向移动导轨；所述垂直方向移动导轨上的第二移动机构的滑动座；所述滑动座连接所述第二滚珠丝杆传动机构和气缸安装板，所述气...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱希成，
申请(专利权)人：深圳市兴明光机器人股份有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44