一种室内定位方法、装置和移动终端制造方法及图纸

一种室内定位方法、装置和移动终端，所述方法采用图像采集设备对目标区域进行连续拍摄，获取目标区域的图像信息；获取每个所述特征点的ID编码信息，依据获取到的所述ID信息确定与所述ID信息对应的所述特征点的位置信息；获取所述图像采集设备的内部参数信息，依据所述内部参数信息计算得到物空间坐标系转换到与像空间坐标系姿态一致时围绕三个轴坐标旋转过的旋转角度信息；分别将每个所述特征点的位置信息和所述旋转角度信息代入理想成像模型，得到多组理想成像模型，联立所得到的多组理想成像模型并求解，得到图像采集设备在空间三维坐标系中的位置信息。该方法相对于传统的室内定位方法而言，精准度高。

Indoor positioning method, device and mobile terminal

An indoor positioning method, device and mobile terminal, the method using image acquisition equipment of continuous shooting on the target region, acquiring the image information of the target area; to obtain ID information encoding each of the feature points, determined by the position information and the feature points corresponding to the ID information of the ID information to obtain the information; the internal parameters of image acquisition equipment, according to the internal parameter information of the calculated object space coordinate system to the image and attitude uniform space coordinates around the three axis rotation angle of rotation of the information; respectively, each of the feature point information and the angle of rotation information into the ideal imaging model, get ideal imaging model, the simultaneous multi group ideal imaging model and to solve the three-dimensional coordinates of the image acquisition equipment in space Position information in the system. Compared with the traditional indoor location method, this method has high accuracy.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及定位
，更具体地说，涉及一种室内定位方法、装置和移动终端。
技术介绍
经研究发现，人们80％以上时间在室内活动，70％以上的通信量来自室内，因此室内定位导航的需求愈显突出。在传统的定位系统中，以GPS导航定位为代表的卫星定位系统已经取得了广泛的应用，但是该系统仅局限于室外应用，由于室内属于封闭式空间，导致所述GPS导航定位无法满足室内定位的需求。虽然国内外针对室内定位已开展了大量研究，主要有基于可见光通信的室内定位方法，但是该方法的定位对象是特征点光源，并不是直接对用户进行定位，因此其定位精准度低。因此如何提高室内定位的精准度，成为本领域技术人员亟待解决的技术问题之一。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种基于可见光成像的室内定位方法、装置和移动终端，以提高室内定位的精准度。为实现上述目的，本专利技术实施例提供了如下技术方案：一种室内定位方法，包括：采用图像采集设备对目标区域进行连续拍摄，获取目标区域的图像信息；获取所述图像信息中的每个特征点的ID编码信息，依据获取到的所述ID信息确定与所述ID信息对应的所述特征点的位置信息；获取所述图像采集设备的内部参数信息本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种室内定位方法，其特征在于，包括：采用图像采集设备对目标区域进行连续拍摄，获取目标区域的图像信息；获取所述图像信息中的每个特征点的ID编码信息，依据获取到的所述ID信息确定与所述ID信息对应的所述特征点的位置信息；获取所述图像采集设备的内部参数信息，依据所述内部参数信息计算得到物空间坐标系转换到与像空间坐标系姿态一致时围绕三个轴坐标旋转过的旋转角度信息；分别将每个所述特征点的位置信息和所述旋转角度信息代入理想成像模型，得到多组理想成像模型，联立所得到的多组理想成像模型并求解，得到图像采集设备在空间三维坐标系中的位置信息。

【技术特征摘要】
1.一种室内定位方法，其特征在于，包括：采用图像采集设备对目标区域进行连续拍摄，获取目标区域的图像信息；获取所述图像信息中的每个特征点的ID编码信息，依据获取到的所述ID信息确定与所述ID信息对应的所述特征点的位置信息；获取所述图像采集设备的内部参数信息，依据所述内部参数信息计算得到物空间坐标系转换到与像空间坐标系姿态一致时围绕三个轴坐标旋转过的旋转角度信息；分别将每个所述特征点的位置信息和所述旋转角度信息代入理想成像模型，得到多组理想成像模型，联立所得到的多组理想成像模型并求解，得到图像采集设备在空间三维坐标系中的位置信息。2.根据权利要求1所述的室内定位方法，其特征在于，所述依据所述内部参数信息计算得到物空间坐标系转换到与像空间坐标系姿态一致时围绕三个轴坐标旋转过的旋转角度信息之后，还包括：依据所述旋转角度信息确定所述图像采集设备采集图像信息时摄像孔所面向的方向信息。3.根据权利要求1所述的室内定位方法，其特征在于，所述修正参数信息包括：图像采集设备的三维空间坐标系中的平移旋转参数a、b，图像采集设备的焦距f，以及图像采集设备在像空间坐标系中X轴方向的偏差u0和Y轴方向的偏差v0。4.根据权利要求1所述的室内定位方法，其特征在于，所述理想成像模型为：其中，所述u和v表示所述特征点在像空间坐标系下的坐标，所述u0表示图像采集设备在像空间坐标系中X轴方向的偏差，所述v0表示图像采集设备在像空间坐标系中Y轴方向的偏差，其中所述像空间坐标系的Z轴为所述图像采集设备的光轴，所述a1等于cosεxcosεz-sinεxsinεysinεz，a2等于-cosεxsinεz-sinεxsinεycosεz；a3等于-sinεxcosεy；b1等于cosεxsinεz；b2等于cosεycosεz；b2等于-sinεy；c1等于sinεxcosεz+cosεxsinεysinεz；c2等于-sinεxsinεz+cosεxsinεycosεz；c3等于cosεxcosεy，所述εx为物空间坐标系转换到与像空间坐标系姿态一致时围绕X轴旋转过的旋转角度信息，所述εy为物空间坐标系转换到与像空间坐标系姿态一致时围绕Y轴旋转过的旋转角度信息，所述εz为物空间坐标系转换到与像空间坐标系姿态一致时围绕X轴旋转过的旋转角度信息；所述x用于表示所述特征点在物空间坐标系中X轴方向的坐标值信息，y用于表示所述特征点在物空间坐标系中Y轴方向的坐标值信息，z用于表示所述特征点在物空间坐标系中Z轴方向的坐标值信息；所述xs用于表示所述图像采集设备在物空间坐标系中X轴方向的坐标信息，所述ys用于表示所述图像采集设备在物空间坐标系中Y轴方向的坐标信息，所述zs用于表示所述图像采集设备在物空间坐标系中Z轴方向的坐标信息。5.一种室内定位装置，其特征在于，包括：图像采集单元，用于控制图像采集设备对目标区域进行连续拍摄，获取目标区域的图像信息；图像分析单元，用于获取所...

【专利技术属性】
技术研发人员：王建辉，张剑，于宏毅，张效义，王大鸣，刘洛琨，朱义君，张霞，逯志宇，侯文佐，
申请(专利权)人：中国人民解放军信息工程大学，
类型：发明
国别省市：河南;41