一种组合的室内定位方法技术

本发明专利技术提供了一种基于惯性导航、wi-fi或者蓝牙信号指纹、室内电子地图的组合定位方法，可广泛应用于室内定位以及室内外定位的无缝结合。其特征有：1)通过wifi或者蓝牙网络进行粗定位，然后通过智能终端的惯性导航系统，结合地图，取得客户精确的位置并实时、持续获得其行走的轨迹；2)基于室内平面图的电子地图的形成和使用，包括一个室内电子地图标注的方法；3)将上述几个因素结合在一起的粒子滤波算法，包括移动状态的检测，步长、步向、步频的检测和调整，对于电子地图和wifi(蓝牙)信号指纹的适配等；4)基于地图的匹配算法，保证行走路径正确和准确；5)本发明专利技术涉及的终端不仅包括智能手机、平板，也包括智能可穿戴设备。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及移动终端应用领域以及基于位置的线上线下(o2o)融合的领域，特别是涉及一种组合的室内定位方法。
技术介绍
人类日常生活中，大部分时间呆在室内，在一个陌生的大型室内环境如医院、展览馆、火车站、航站楼、停车场等，常常有快速室内定位和导航的需求，所以室内的定位就非常有市场前景和应用价值。科技发展日新月异，智能手机的功能也越来越强大，人们生活出行和定位越来越依赖于手机。虽然也有很多基于GPS的地图软件可以给人们以定位导航的帮助，但是由于各种大型商场大型场馆越来越多，而GPS因为定位信号到达地面时较弱，不能穿透建筑物，同时又受到定位器终端的成本较高等原因的限制，因此，GPS技术无法完成室内精确定位。现有技术中有几种室内定位的技术，简单描述如下：——蓝牙技术。蓝牙技术通过测量信号强度进行定位。这是一种短距离低功耗的无线传输技术，在室内安装适当的蓝牙局域网接入点，把网络配置成基于多用户的基础网络连接模式，并保证蓝牙局域网接入点始终是这个微微网(Piconet)的主设备，就可以获得用户的位置信息。蓝牙技术主要应用于小范围定位，例如单层大厅或仓库。蓝牙室内定位技术最大的优点是设备体积小本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于室内电子地图的标注、wifi或者蓝牙信号指纹定位、惯性导航的组合室内定位方法，其特征在于电子地图的标注和解析、运动模态的确定、惯性导航、wifi或蓝牙指纹辅助定位、地图匹配方面，其中电子地图标注和解析方面包括步骤a：上传商场、机场、停车场等的平面图，可以是各种图像格式；步骤b：利用工具对上传的地图进行标注和解析，形成一个中间格式；步骤c：将此中间格式下传到手机或其他类型的定位终端，手机根据此文件重绘空间的平面图，并提供给定位算法加以利用。

【技术特征摘要】
1.一种基于室内电子地图的标注、wifi或者蓝牙信号指纹定位、惯性导航的组合室内定位方法，其特征在于电子地图的标注和解析、运动模态的确定、惯性导航、wifi或蓝牙指纹辅助定位、地图匹配方面，其中电子地图标注和解析方面包括步骤a：上传商场、机场、停车场等的平面图，可以是各种图像格式；步骤b：利用工具对上传的地图进行标注和解析，形成一个中间格式；步骤c：将此中间格式下传到手机或其他类型的定位终端，手机根据此文件重绘空间的平面图，并提供给定位算法加以利用。2.运动模态确定方面：步骤a：采集手机传感器的数据，包含加速度传感器、磁力计、陀螺仪数据；步骤b：对于这些数据进行滤波和模式识别，得到用户运动的模态，所谓的模态包括但不限于正常的走步、跑动、停止、上下电梯、走步行梯等；步骤c：不同的模态之间可以动态实时变换。3.惯性导航及定位方面：步骤a：根据wifi信号指纹确定初始位置，并设置系统初始步长；步骤b：根据惯性导航系统确定第一步的模态、步向；步骤c：每一步都读取地图信息，根据地图匹配算法调整粒子的存活状态；步骤d：读取wifi信号强度信息，根据强度信息利用粒子滤波算法调整粒子的权重并进而决定活动目标下一步的步态、步向和步长；步骤e：确定当前位置点，并结合以前位置点计算行走路径；步骤f：重复步骤b到步骤d；直到退出。4.根据权利要求1步骤b所述的方法，其特征在于，标注中使用像素点来表示所关心的元素的位置，包括：步骤b11：不仅标注元素的类型、位置和尺寸，而且标注元素之间的相互拓扑关系和商业信息如店铺名称、产...

【专利技术属性】
技术研发人员：王庆文，
申请(专利权)人：王庆文，
类型：发明
国别省市：北京;11