The invention discloses a hand teach robot robot and sensor, including through wired or wireless mode connected sensor module, signal processing module, computer system and robot controller; the sensing module through the flange and the robot arm, the robot end effector connection; the signal processing module for receiving the signal of the sensor module and the digital signal is converted into the computer system can accept. The invention accurately obtains the operator's omnidirectional operation intention signal through the sensor module, and transforms the operation intention signal into the corresponding robot operation instruction, then uploads to the robot controller to execute, realizes the robot movement to the designated posture.
【技术实现步骤摘要】
一种手把手示教传感机器人
本专利技术涉及一种传感机器人,具体是一种手把手示教传感机器人。
技术介绍
在现代工业中,随着自动化程度的不断提高,机器人在各行各业得到了广泛的应用。而无论多么先进智能的机器人系统,在操作作业前示教工序都是无法避免的。机器人示教系统主要用于机器人示教操作中,其目的在于帮助机器人系统找准关键的轨迹点位置,并按照预设的期望轨迹进行运动。目前机器人示教系统主要是通过连接到机器人控制器的示教盒装置实现,示教操作需要通过操作按钮、摇杆等物理控制设备或触摸屏等装置获取操作意图,对机器人控制器发出指令来指导机器人以设定的位姿抵达目标点。示教全程操作者需要站立于一定操作范围内手、眼协调操作,并借助一定的辅助设备人工判断是否抵达目标点位姿,费时费力。而且,不同品牌、型号机器人功能不一、操作方式也各不相同,通用性较差。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种手把手示教传感机器人,以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的,本专利技术提供如下技术方案:一种手把手示教传感机器人,包括机器人和通过有线或无线的方式依次连接的传感模块、信号处理模块、计算机系统以及机器人控制器;所述传感模块通过法兰与机器人手臂以及机器人末端执行器连接;所述信号处理模块用于接受所述传感模块采集的所述信号并将其转化成所述计算机系统能接受的数字信号;所述计算机系统用于对所述数字信号进行处理形成机器人操作指令,并将所述操作指令传至所述机器人控制器;所述机器人控制器根据所述操作指令控制所述机器人运动到操作者期望的位姿;所述传感模块、机器人控制器以及计算机系统之间采用无线的方式连接;其中 ...
【技术保护点】
一种手把手示教传感机器人,其特征在于:包括机器人和通过有线或无线的方式依次连接的传感模块、信号处理模块、计算机系统以及机器人控制器;所述传感模块通过法兰与机器人手臂以及机器人末端执行器连接;所述信号处理模块用于接受所述传感模块采集的所述信号并将其转化成所述计算机系统能接受的数字信号;所述计算机系统用于对所述数字信号进行处理形成机器人操作指令,并将所述操作指令传至所述机器人控制器;所述机器人控制器根据所述操作指令控制所述机器人运动到操作者期望的位姿;所述传感模块、机器人控制器以及计算机系统之间采用无线的方式连接;其中,传感模块包括力传感器、力传感器信号调制器以及体感捕捉设备;所述信号处理模块包括依次连接的LC滤波模块、信号预处理电路、A/D变换电路、接口电路,所述接口电路与所述计算机系统连接。
【技术特征摘要】
1.一种手把手示教传感机器人,其特征在于:包括机器人和通过有线或无线的方式依次连接的传感模块、信号处理模块、计算机系统以及机器人控制器;所述传感模块通过法兰与机器人手臂以及机器人末端执行器连接;所述信号处理模块用于接受所述传感模块采集的所述信号并将其转化成所述计算机系统能接受的数字信号;所述计算机系统用于对所述数字信号进行处理形成机器人操作指令,并将所述操作指令传至所述机器人控制器;所述机器人控制器根据所述操作指令控制所述机器人运动到操作者期望的位姿;所述传感模块、机器人控制器以及计算机系统之间采用无线的方式连接;其中,传感模块包括力传感器、力传感器信号调制器以及体感捕捉设备;所述信号处理模块包括依次连接的LC滤波模块、信号预处理电路、A/D变换电路、接口电路,所述接口电路与所述计算机系统连接。2.根据权利要求1所述的手把手示教传感机器人,其特征在于,所述计算机系统包括:系统建模模块,用于建立机器人的Denavit-Hartenberg参数表以及各关节的动力学参数,以在获取机器人的相关参数后,转换包含link和joint属性的模型描述;建立操作者手臂或手持工具与机器人末端执行器位姿之间的坐标映射关系;运动描述模块,用于建立针对不同品牌的机器人的标准运动指令库,以在体感捕...
【专利技术属性】
技术研发人员:张剑,王勇,郑柱,李泽龙,毕文健,
申请(专利权)人:佛山市南方数据科学研究院,
类型:发明
国别省市:广东,44
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