一种用于轮椅腿靠管自动成型设备的钢管抓取机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于轮椅腿靠管自动成型设备的钢管抓取机构，属于自动化设备领域。本实用新型专利技术的钢管抓取机构，包括横移机构、设于横移机构上的纵移机构和设于纵移机构上的抓取机械手，所述的抓取机械手包括抓取杆、设于抓取杆前端能够伸入钢管内的膨胀夹爪、设于抓取杆内的芯杆和夹爪驱动器，所述的芯杆与膨胀夹爪配合的一端具有扩大头结构，芯杆的另一端与夹爪驱动器的驱动端相连接。本实用新型专利技术利用能够伸入钢管内的并通过芯杆控制的膨胀夹爪来抓取钢管，钢管抓取动作快速准确，抓取牢固稳定；并且，抓取机械手在纵移机构上设有两组，使抓取机构工作一次即可实现两个工位的同步上料，结构紧凑，运行平稳，工作效率高。

A steel tube grabbing mechanism used in the automatic forming equipment of the wheelchair leg and pipe

The utility model discloses a steel pipe grabbing mechanism for the automatic forming equipment of the wheelchair leg and pipe, which belongs to the field of automatic equipment. The utility model comprises pipe grabbing mechanism, manipulator, a traversing mechanism on the traversing mechanism of vertical shift mechanism and a longitudinal movement mechanism, manipulator comprises a grab bar, located at the front end of the rod grab can extend the tube expansion clamp claw, core rod in rod and jaw grab the driver, the core rod and the expansion end of the clamp claw matching with the enlarged structure, the other end of the core rod is connected with the driving end of jaw drive. The utility model can use into the steel tube and core rod control through the expansion of gripper to grasp the steel pipe, steel pipe gripping action quickly and accurately, grasp firmly; and the manipulator is provided with two groups in the longitudinal movement mechanism, the work of a synchronous grab mechanism can achieve two station feeding, compact structure smooth operation, high working efficiency.

【技术实现步骤摘要】
一种用于轮椅腿靠管自动成型设备的钢管抓取机构
本技术涉及一种管材成型设备，更具体地说，涉及一种用于轮椅腿靠管自动成型设备的钢管抓取机构。
技术介绍
轮椅是康复的重要工具，它不仅是肢体伤残者和行动不便人士的代步工具，更重要的是使他们借助于轮椅进行身体锻炼和参与社会活动。如图1所示的轮椅100，其上的结构件大多采用钢管制作而成，轮椅100上的腿靠管200即是钢管制件，其作用是对人体小腿部位起到支撑作用。如图2所示，该腿靠管200的一端具有多个用于安装腿部支撑件的侧孔200a，另一端具有一个折弯结构200b，以便于腿靠管200以合适的角度与轮椅主体连接固定。目前，对于上述腿靠管200的制作，一般分为冲孔和折弯两道工序，人工将钢管先在冲孔设备上冲孔，然后放在折弯设备上进行折弯。人工进行操作，不仅存在安全风险，而且腿靠管200的侧孔200a与折弯结构200b的角度难以准确定位，制作出的腿靠管200结构一致性差，废品率高，且制作效率非常低。基于以上问题，亟需设计一款钢管自动成型设备，以满足上述腿靠管200等钢管制件的加工，提高产品制作质量及加工效率。由于钢管在成型过程中需要自动抓取钢管来切换不同的加工工位，保证各个工位的工作能够稳定有序进行，因此有必要为钢管自动成型设备开发一种钢管抓取机构，以满足钢管自动化成型需要。
技术实现思路
1.技术要解决的技术问题本技术的目的在于提供一种用于轮椅腿靠管自动成型设备的钢管抓取机构，采用本技术的技术方案，利用能够伸入钢管内的并通过芯杆控制的膨胀夹爪来抓取钢管，钢管抓取动作快速准确，抓取牢固稳定。2.技术方案为达到上述目的，本技术提供的技术方案为：本技术的一种用于轮椅腿靠管自动成型设备的钢管抓取机构，包括横移机构、设于横移机构上的纵移机构和设于纵移机构上的抓取机械手，所述的抓取机械手包括抓取杆、设于抓取杆前端能够伸入钢管内的膨胀夹爪、设于抓取杆内的芯杆和夹爪驱动器，所述的芯杆与膨胀夹爪配合的一端具有扩大头结构，芯杆的另一端与夹爪驱动器的驱动端相连接。更进一步地，所述的抓取机械手在纵移机构上设有两组，且两组抓取机械手的芯杆通过横杆共用一个夹爪驱动器。更进一步地，所述的膨胀夹爪采用四瓣式夹爪结构。更进一步地，所述的横移机构包括横向移动板、横向导滑机构和横移驱动器，所述的横向移动板通过横向导滑机构安装于机架上，所述的横移驱动器固定于机架上，且横移驱动器的驱动端与横向移动板连接，用于驱动横向移动板在横向导滑机构上横向往复移动。更进一步地，所述的纵移机构包括纵向移动板、纵向导滑机构和纵移驱动器，所述的纵向移动板通过纵向导滑机构安装于横向移动板上，所述的纵移驱动器固定于横向移动板上，且纵移驱动器的驱动端与纵向移动板连接，用于驱动纵向移动板在纵向导滑机构上纵向往复移动。更进一步地，所述的横向导滑机构和纵向导滑机构均为滑轨滑块机构。更进一步地，所述的横移驱动器、纵移驱动器和夹爪驱动器均为气缸。3.有益效果采用本技术提供的技术方案，与已有的公知技术相比，具有如下有益效果：(1)本技术的一种用于轮椅腿靠管自动成型设备的钢管抓取机构，其抓取机械手包括抓取杆、设于抓取杆前端能够伸入钢管内的膨胀夹爪、设于抓取杆内的芯杆和夹爪驱动器，芯杆与膨胀夹爪配合的一端具有扩大头结构，芯杆的另一端与夹爪驱动器的驱动端相连接，利用能够伸入钢管内的并通过芯杆控制的膨胀夹爪来抓取钢管，钢管抓取动作快速准确，抓取牢固稳定；(2)本技术的一种用于轮椅腿靠管自动成型设备的钢管抓取机构，其抓取机械手在纵移机构上设有两组，且两组抓取机械手的芯杆通过横杆共用一个夹爪驱动器，使抓取机构工作一次即可实现两个工位的同步上料，结构紧凑，运行平稳，工作效率高；(3)本技术的一种用于轮椅腿靠管自动成型设备的钢管抓取机构，其膨胀夹爪采用四瓣式夹爪结构，结构简单，便于加工制作，并且在芯杆扩大头结构的作用下能够稳定地胀开和收缩，对钢管夹取力量更加均匀平稳；(4)本技术的一种用于轮椅腿靠管自动成型设备的钢管抓取机构，其横移机构和纵移机构采用导滑机构实现了横向和纵向自由平稳移动，结构简单，运行稳定，准确可靠。附图说明图1为现有的一款轮椅的结构示意图；图2为图1轮椅中的腿靠管的结构示意图；图3为本技术的一种钢管自动成型设备的一个角度的结构示意图；图4为本技术的一种钢管自动成型设备的另一个角度的结构示意图；图5为本技术中的储料机构的结构示意图；图6为图5中K处的上料定位机构的局部放大结构示意图；图7为本技术中的上料定位机构的结构示意图；图8为本技术中的抓取机构的一个角度的结构示意图；图9为图8中M处的局部放大结构示意图；图10为本技术中的抓取机构的另一个角度的结构示意图；图11为本技术中的冲孔机构的一个角度的结构示意图；图12为本技术中的冲孔机构的另一个角度的结构示意图；图13为本技术中的折弯机构的一个角度的结构示意图；图14为本技术中的折弯机构的另一个角度的结构示意图。示意图中的标号说明：1、机架；2、储料机构；2-1、料斗；2-2、一级上料驱动器；2-3、上料顶杆；2-4、一级上料架；2-5、二级上料架；2-6、挡边；3、上料定位机构；3-1、定位支座；3-2、步进电机；3-3、转动辊；3-4、上料块；3-5、焊缝检测器；3-6、二级上料驱动器；3-7、传动辊；4、抓取机构；4-1、横向移动板；4-2、横向导滑机构；4-3、横移驱动器；4-4、纵向移动板；4-5、纵向导滑机构；4-6、纵移驱动器；4-7、抓取杆；4-8、膨胀夹爪；4-9、芯杆；4-10、横杆；4-11、夹爪驱动器；5、冲孔机构；5-1、模架；5-2、下夹模；5-3、上夹模；5-4、上模座；5-5、上模驱动器；5-6、冲针驱动器；5-7、冲针；5-8、冲孔芯棒；5-9、滑移座；5-10、芯棒驱动器；5-11、废料挡板；5-12、挡板驱动器；6、折弯机构；6-1、折弯头座；6-2、下压驱动器；6-3、滑座；6-4、引导模；6-5、滚轮；6-6、穿心模；6-7、连接块；6-8、卸料驱动器；6-9、卸料导杆；6-10、卸料推套；6-11、折弯模；6-12、转动臂；6-13、夹紧模驱动器；6-14、夹紧模滑座；6-15、夹紧模；6-16、转动臂驱动器；6-17、齿条；6-18、齿轮；100、轮椅；200、腿靠管；200a、侧孔；200b、折弯结构。具体实施方式为进一步了解本技术的内容，结合附图和实施例对本技术作详细描述。实施例以制作图1和图2中所示的轮椅100中的腿靠管200为例，该腿靠管200为钢管制件，具有侧孔200a和折弯结构200b。结合图3和图4所示，本实施例的一种钢管自动成型设备，包括机架1、储料机构2、上料定位机构3、抓取机构4、冲孔机构5和折弯机构6，储料机构2、上料定位机构3、抓取机构4、冲孔机构5和折弯机构6均安装于机架1上，上料定位机构3、冲孔机构5和折弯机构6设于同一水平方向上，上料定位机构3设于储料机构2的出料口处，用于从储料机构2上逐一取出待加工钢管并驱动待加工钢管转动来确定钢管的焊缝位置，抓取机构4设于机架1的一侧，用于从上料定位机构3上抓取钢管送到冲孔机构5中冲孔，并本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于轮椅腿靠管自动成型设备的钢管抓取机构，包括横移机构、设于横移机构上的纵移机构和设于纵移机构上的抓取机械手，其特征在于：所述的抓取机械手包括抓取杆(4‑7)、设于抓取杆(4‑7)前端能够伸入钢管内的膨胀夹爪(4‑8)、设于抓取杆(4‑7)内的芯杆(4‑9)和夹爪驱动器(4‑11)，所述的芯杆(4‑9)与膨胀夹爪(4‑8)配合的一端具有扩大头结构，芯杆(4‑9)的另一端与夹爪驱动器(4‑11)的驱动端相连接。

【技术特征摘要】
1.一种用于轮椅腿靠管自动成型设备的钢管抓取机构，包括横移机构、设于横移机构上的纵移机构和设于纵移机构上的抓取机械手，其特征在于：所述的抓取机械手包括抓取杆(4-7)、设于抓取杆(4-7)前端能够伸入钢管内的膨胀夹爪(4-8)、设于抓取杆(4-7)内的芯杆(4-9)和夹爪驱动器(4-11)，所述的芯杆(4-9)与膨胀夹爪(4-8)配合的一端具有扩大头结构，芯杆(4-9)的另一端与夹爪驱动器(4-11)的驱动端相连接。2.根据权利要求1所述的一种用于轮椅腿靠管自动成型设备的钢管抓取机构，其特征在于：所述的抓取机械手在纵移机构上设有两组，且两组抓取机械手的芯杆(4-9)通过横杆(4-10)共用一个夹爪驱动器(4-11)。3.根据权利要求1或2所述的一种用于轮椅腿靠管自动成型设备的钢管抓取机构，其特征在于：所述的膨胀夹爪(4-8)采用四瓣式夹爪结构。4.根据权利要求3所述的一种用于轮椅腿靠管自动成型设备的钢管抓取机构，其特征在于：所述的横移机构包括横向移动板(4-1)、横向导滑机构(4-2)和横移驱动器(4-3)，所述的横向移动板(4-1)通过横向...

【专利技术属性】
技术研发人员：姚瑜，姚文彬，
申请(专利权)人：江苏巨贸医疗设备有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32