一种双臂履带机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种双臂履带机器人，包括支架，所述支架两端通过连接架连接履带总成，所述支架上方设有主控板和舵机控制板，所述连接架上设有舵机，所述舵机通过连接板连接双臂电机，所述双臂电机的两侧连接轮胎；所述履带总成包括履带、以及设置在履带中间的主动轮、承重轮和从动轮，所述主动轮连接直流电机；所述主控板通过数据线电连接直流电机、双臂电机；所述舵机控制板通过数据线电连接舵机；所述主控板、舵机控制板均通过无线网络连接控制手柄。本实用新型专利技术所述的机器人利用前后两段双臂配合使用完成越障，具有良好的越障爬坡能力，机动性强，运动也比较平稳，运动和控制比较方便，智能化程度高，结构简单，工作可靠，控制可靠。

A two arm crawler robot

【技术实现步骤摘要】
一种双臂履带机器人
本技术属于机器人
，尤其是涉及一种双臂履带机器人。
技术介绍
履带式移动机器人的主要特点是两个履带独立驱动。其优点有，运动越障性好，可以原地转动，在不平的路面上运动性能良好，可以通过松软路面，现有的履带式移动机器人在越障时对90度台阶障碍很难爬过，控制能力不够。
技术实现思路
有鉴于此，本技术旨在提出一种双臂履带机器人，以实现自动平稳的爬坡以及越过台阶障碍。为达到上述目的，本技术的技术方案是这样实现的：一种双臂履带机器人，包括支架，所述支架两端通过连接架连接履带总成，所述支架上方设有主控板和舵机控制板，所述连接架上设有舵机，所述舵机通过连接板连接双臂电机，所述双臂电机的两侧连接轮胎；所述履带总成包括履带、以及设置在履带中间的主动轮、承重轮和从动轮，所述主动轮连接直流电机；所述主控板通过数据线电连接直流电机、双臂电机；所述舵机控制板通过数据线电连接舵机；所述主控板、舵机控制板均通过无线网络连接控制手柄。进一步的，所述舵机与连接板之间设有连接轴。进一步的，所述双臂电机通过连接轴连接轮胎。进一步的，所述主控板上设有第一控制器以及与所述第一控制器通过管脚电连接的无线通信模块、接口，所述第一控制器通过管脚电连接直流电机、双臂电机。进一步的，所述舵机控制板上设有第二控制器以及与所述第二控制器通过管脚电连接的无线通信模块、接口，所述第二控制器通过管脚电连接舵机。相对于现有技术，本技术所述的一种双臂履带机器人具有以下优势：本技术所述的机器人利用前后两段双臂配合使用完成越障，具有良好的越障爬坡能力，机动性强，运动也比较平稳，运动和控制比较方便，智能化程度高，结构简单，工作可靠，控制可靠。附图说明构成本技术的一部分的附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：图1为本技术实施例所述的一种双臂履带机器人的结构示意图；图2为本技术实施例所述的一种双臂履带机器人的原理框图。附图标记说明：1-支架；2-连接架；3-主控板；4-舵机控制板；5-舵机；6-连接板；7-双臂电机；8-轮胎；9-履带；10-主动轮；11-承重轮；12-从动轮；13-直流电机。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。如图1、2所示，一种双臂履带机器人，包括支架，所述支架1两端通过连接架2连接履带总成，所述支架1上方设有主控板3和舵机控制板4，所述连接架2上设有舵机5，所述舵机5通过连接板6连接双臂电机7，所述双臂电机7的两侧连接轮胎8；所述履带总成包括履带9、以及设置在履带9中间的主动轮10、承重轮11和从动轮12，所述主动轮10连接直流电机13；所述主控板3通过数据线电连接直流电机13、双臂电机7；所述舵机控制板4通过数据线电连接舵机5；所述主控板3、舵机控制板4均通过无线网络连接控制手柄，所述控制手柄包括设置在壳体内的处理器以及与所述处理器电连接的按键、无线通信模块，所述控制手柄通过无线网络与所述主控板3、舵机控制板4进行通信。所述舵机5与连接板6之间设有连接轴。所述双臂电机7通过连接轴连接轮胎8。所述主控板3上设有第一控制器以及与所述第一控制器通过管脚电连接的无线通信模块、接口，所述第一控制器通过管脚电连接直流电机13、双臂电机7，第一控制器为单片机，单片机型号为AT89C51。所述舵机控制板4上设有第二控制器以及与所述第二控制器通过管脚电连接的无线通信模块、接口，所述第二控制器通过管脚电连接舵机5，第二控制器为单片机，单片机型号为AT89C51。无线通信模块包括WIFI模块、蓝牙模块、2G网络模块、3G网络模块、4G网络模块中的一种或几种。本技术工作时遇小障碍时由履带9带动，小车向前运动，遇90度台阶时，通过控制手柄向主控板3和舵机控制板4发送信号，主控板3控制前段双臂轮胎升起，后段双臂轮胎降下，再运转双臂轮胎前进，抬起前后段双臂轮胎，履带运转，完成越障。跨越沟同理。现在市面上履带小车，越障时对90度台阶障碍很难爬过，该设计弥补了这些缺点。以上所述仅为本技术的较佳实施例而已，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种双臂履带机器人，其特征在于：包括支架，所述支架(1)两端通过连接架(2)连接履带总成，所述支架(1)上方设有主控板(3)和舵机控制板(4)，所述连接架(2)上设有舵机(5)，所述舵机(5)通过连接板(6)连接双臂电机(7)，所述双臂电机(7)的两侧连接轮胎(8)；所述履带总成包括履带(9)、以及设置在履带(9)中间的主动轮(10)、承重轮(11)和从动轮(12)，所述主动轮(10)连接直流电机(13)；所述主控板(3)通过数据线电连接直流电机(13)、双臂电机(7)；所述舵机控制板(4)通过数据线电连接舵机(5)；所述主控板(3)、舵机控制板(4)均通过无线网络连接控制手柄。

【技术特征摘要】
1.一种双臂履带机器人，其特征在于：包括支架，所述支架(1)两端通过连接架(2)连接履带总成，所述支架(1)上方设有主控板(3)和舵机控制板(4)，所述连接架(2)上设有舵机(5)，所述舵机(5)通过连接板(6)连接双臂电机(7)，所述双臂电机(7)的两侧连接轮胎(8)；所述履带总成包括履带(9)、以及设置在履带(9)中间的主动轮(10)、承重轮(11)和从动轮(12)，所述主动轮(10)连接直流电机(13)；所述主控板(3)通过数据线电连接直流电机(13)、双臂电机(7)；所述舵机控制板(4)通过数据线电连接舵机(5)；所述主控板(3)、舵机控制板(4)均通过无线网络连接控制手柄。2...

【专利技术属性】
技术研发人员：艾成龙，骆洋，何大勇，
申请(专利权)人：恒翔达天津科技发展有限公司，
类型：新型
国别省市：天津,12