球笼联轴器保持架视觉定位自动装夹夹具制造技术

一种球笼联轴器保持架视觉定位自动装夹夹具，用于保持架自动加工。主要包括视觉定位保持架抓手组件、保持架定位夹紧分度组件、压板输送组件；气爪二由视觉机器人定位，保持架抓手贴住保持架端面后并将其抓取，视觉机器人将保持架送入法兰盘并压缩波形弹簧片定位，压板抓手被送到定位后的保持架并贴紧其左端面，拉杆由回转油缸推动伸出，通过压板花键槽并超过一定距离，拉杆由分度盘带动回转油缸一起旋转30°，并由回转油缸向右拉动拉杆将保持架压紧。本实用新型专利技术可解决轴向截面圆弧状零件自动抓取和装夹问题，使被装夹零件端面受力均匀，可减少零件夹紧变形，装夹稳定，可实现准确抓取、自动上下料和装夹、定位，使生产过程智能化、自动化。

Cage coupling cage visual positioning automatic clamping fixture

A cage cage coupling visual positioning automatic clamping fixture holder for automatic processing. Including the visual positioning holder assembly, gripper holder assembly, positioning and clamping plate conveying indexing component; gas claw two by visual robot localization, the holder against the starting point and the end surface of the holding frame after capture, robot vision holder into the flange and the compression spring waveform positioning plate is sent to the holder and the starting point after location close to the left end surface, rod by rotating cylinder push out through plate splines and beyond a certain distance, an indexing disc drives the rotary cylinder rod rotates 30 degrees, and the rotary cylinder pulling right pull rod holder clamp. The utility model can solve the axial section of circular arc shaped parts automatic gripping and clamping, the loaded clamping parts end force uniform, can reduce the clamping part of the clamping deformation, stability, and can accurately capture, automatic feeding and clamping and positioning, so that the production process automation, intelligent.

【技术实现步骤摘要】
球笼联轴器保持架视觉定位自动装夹夹具
本技术涉及球笼联轴器保持架机械加工
，具体是一种球笼联轴器保持架视觉定位自动装夹夹具。
技术介绍
中国已经成为全球制造业的加工中心，高标准的零部件加工及其相应的先进生产线，必须要求智能化的装备与其相适应，智能化的发展趋势使得视觉传感与检测技术在制造业中占据了越来越重要的地位，制造业从劳动密集化向智能化转型是必然趋势。目前，球笼联轴器保持架用人工方法进行上、下料、定位、夹紧，保持架压板为开口压板，由于有开口存在，所以保持架端面压紧力不均匀，夹紧不稳定，影响装夹效率和加工质量。
技术实现思路
为克服现有技术的不足，本技术的专利技术目的在于提供一种球笼联轴器保持架视觉定位自动装夹夹具，以提高球笼联轴器保持架的加工效率及产品质量的稳定性。为实现上述专利技术目的，本技术包括视觉定位保持架抓手组件、保持架定位夹紧分度组件、压板输送组件；所述视觉定位保持架抓手组件包括气爪二、保持架抓手；气爪二与视觉机器人连接并由视觉机器人定位；所述保持架定位夹紧分度组件的法兰盘的内孔镶铜套支撑拉杆在铜套内轴向滑动，拉杆的右端螺纹与回转油缸连接，回转油缸与分度盘的主轴定位装配一起，法兰盘与分度盘的主轴定位装配在一起，波形弹簧片用螺钉二固定在法兰盘左端的轴向槽内，分度盘与工作平台装配在一起；所述压板输送组件的气爪一与支座固定装配在一起，支座与无杆气缸的滑块固定在一起，压板抓手装在气爪一上，压板由压板抓手夹持，无杆气缸通过垫板与工作平台装配在一起，压板抓手中心与分度盘中心等高。所述保持架抓手通过键与气爪二滑块上的键槽定位并用螺钉三连接，所述保持架抓手的前端凸起及台阶端面与球笼联轴器保持架的轴向内弧面贴合，准确稳定抓取球笼联轴器保持架，所述保持架抓手前端弧面形状与球笼联轴器保持架内弧面对应。所述波形弹簧片为多个，多个波形弹簧片沿法兰盘左端外圆均布。所述拉杆左端均布六花键齿，压板中心花键孔均布六花键槽，拉杆的六花键齿与压板的六花键槽对应并有间隙，拉杆轴向移动，其花键齿部可通过压板的花键槽，拉杆由分度盘控制其花键齿起始位置。所述压板的外圆有两对称扁方，其方向与花键槽位置对应。所述压板抓手通过键与气爪一滑块上的键槽定位并用螺钉一连接。所述视觉机器人包括光学系统、图像处理系统、控制系统、机器人系统、抓具系统，所述光学系统包括光源与相机；光源为光学系统提供照明，使相机获取球笼联轴器保持架的三维图像信息，提供给图像处理系统进行图像定位、识别、模板匹配、光学字符校验、拟合、图像预处理，并通过控制系统的人机界面产生信息，提供给机器人系统、抓具系统执行对球笼联轴器保持架的抓取、移位、定位、放置。本技术与现有技术相比，波形弹簧片可解决轴向截面圆弧状零件自动抓取和装夹问题；花键式拉杆和压板的设计，使被装夹零件端面受力均匀，可减少零件夹紧变形，装夹稳定。本技术采用机器人视觉三维识别和定位方法，可实现混杂堆放工件的准确抓取、自动上下料和自动装夹、定位，提高了球笼联轴器保持架铣削的加工生产效率，保证产品质量稳定性，使生产过程智能化、自动化。附图说明图1为本技术的结构示意简图。图2为图1的自动定位结构示意简图。图3为图1的压板结构示意简图。图4为图3的侧视图。图5为图1的波形弹簧片结构示意简图。图6为图1的拉杆结构示意简图。图7为图6的侧视图。图8为图2的保持架抓手半剖结构示意图。图9为图1的压板抓手半剖结构示意图。图10为本技术的视觉机器人连接方框图。具体实施方式如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10所示，本技术主要包括视觉定位保持架抓手组件、保持架定位夹紧分度组件、压板输送组件。所述视觉定位保持架抓手组件主要包括气爪二20、保持架抓手18；气爪二20与视觉机器人连接并由视觉机器人定位，视觉机器人智能寻找所要抓取的球笼联轴器保持架19；所述保持架抓手18通过自带的键与气爪二20滑块上的键槽定位并用螺钉三21连接，所述保持架抓手18的前端凸起及台阶端面与球笼联轴器保持架19的轴向内弧面贴合，以准确稳定抓取球笼联轴器保持架19，所述保持架抓手18前端弧面形状与球笼联轴器保持架19内弧面对应。所述保持架定位夹紧分度组件的法兰盘15的内孔镶铜套14支撑拉杆10在铜套14内轴向滑动，铜套14与法兰盘15通过紧定螺钉13连接固定，拉杆10右端用螺纹与回转油缸17连接，拉杆10左端均布六花键齿，回转油缸17与分度盘16的主轴定位装配一起，拉杆10由分度盘16控制其花键齿的起始位置；法兰盘15与分度盘16的主轴定位装配在一起，波形弹簧片11用螺钉二12固定在法兰盘15左端的轴向槽内，分度盘16与工作平台装配在一起，法兰盘15由分度盘16分度铣削加工球笼联轴器保持架19；所述波形弹簧片11为多个，多个波形弹簧片11沿法兰盘15左端外圆均布，波形弹簧片11支撑球笼联轴器保持架19轴向内弧面，使球笼联轴器保持架19上料、下料更方便可靠。所述压板输送组件的气爪一6与支座4用六角螺钉二5固定装配在一起，支座4与无杆气缸2的滑块固定在一起，压板抓手7通过自带的键与气爪一6滑块上的键槽定位并用螺钉一8连接，压板9外圆有两对称扁方，其方向与花键槽位置对应，以确定压板9在气爪一6上的位置，压板9由压板抓手7夹持其外形扁方，无杆气缸2通过垫板1用六角螺钉一3与工作平台装配在一起，压板抓手7中心与分度盘16中心等高；压板9中心花键孔均布六花键槽，拉杆10左端均布六花键齿，压板9的六花键槽与拉杆10六花键齿对应并有间隙，拉杆10轴向移动，其花键齿部可通过压板9的花键槽，当压板9由无杆气缸2送至球笼联轴器保持架19端面时，拉杆10由分度盘16带动旋转30°，回转油缸17拉动拉杆10压紧球笼联轴器保持架19，使球笼联轴器保持架19的端面压紧力均匀。所述视觉机器人包括光学系统、图像处理系统24、控制系统25、机器人系统26、抓具系统27，所述光学系统包括光源22与相机23；光源22为光学系统提供照明，使相机23获取球笼联轴器保持架19的三维图像信息，提供给图像处理系统24进行图像定位、识别、模板匹配、光学字符校验、拟合、图像预处理，并通过控制系统25的人机界面产生信息，提供给机器人系统26、抓具系统27执行对球笼联轴器保持架19的抓取、移位、定位、放置。本技术的工作过程:气爪二20与视觉机器人连接，由视觉机器人定位，保持架抓手18的台阶端面贴住球笼联轴器保持架19的端面后抓取球笼联轴器保持架19。视觉机器人将抓取的球笼联轴器保持架19送入法兰盘15左端定位台阶处并压缩波形弹簧片11，球笼联轴器保持架19与法兰盘15左台阶端面定位后，波形弹簧片11张开撑住球笼联轴器保持架19，保持架抓手18收缩并退出。压板9由压板抓手7夹持，拉杆10中心的六花键齿由分度盘控制并对应压板9中心的六花键槽。然后压板抓手7由无杆气缸2送到定位后的球笼联轴器保持架19并贴紧其左端面，同时拉杆10由回转油缸17推动伸出，通过压板9花键槽并超过一定距离。然后拉杆10由分度盘16主轴带动回转油缸17一起旋转30°，并由回转油缸17向右拉动拉杆10将球笼联轴器保持架19压紧，完成上料、定位、压紧过程。球笼联轴器保持架19的圆周窗口加工完后，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种球笼联轴器保持架视觉定位自动装夹夹具，其特征在于：包括视觉定位保持架抓手组件、保持架定位夹紧分度组件、压板输送组件；所述视觉定位保持架抓手组件包括气爪二（20）、保持架抓手（18）；气爪二（20）与视觉机器人连接并由视觉机器人定位；所述保持架定位夹紧分度组件的法兰盘（15）的内孔镶铜套（14）支撑拉杆（10）在铜套（14）内轴向滑动，拉杆（10）的右端螺纹与回转油缸(17)连接，回转油缸(17)与分度盘（16）的主轴定位装配一起，法兰盘（15）与分度盘（16）的主轴定位装配在一起，波形弹簧片（11）用螺钉二（12）固定在法兰盘（15）左端的轴向槽内，分度盘（16）与工作平台装配在一起；所述压板输送组件的气爪一（6）与支座（4）固定装配在一起，支座（4）与无杆气缸（2）的滑块固定在一起，压板抓手（7）装在气爪一（6）上，压板（9）由压板抓手（7）夹持，无杆气缸（2）通过垫板（1）与工作平台装配在一起，压板抓手（7）中心与分度盘(16)中心等高。

【技术特征摘要】
1.一种球笼联轴器保持架视觉定位自动装夹夹具，其特征在于：包括视觉定位保持架抓手组件、保持架定位夹紧分度组件、压板输送组件；所述视觉定位保持架抓手组件包括气爪二（20）、保持架抓手（18）；气爪二（20）与视觉机器人连接并由视觉机器人定位；所述保持架定位夹紧分度组件的法兰盘（15）的内孔镶铜套（14）支撑拉杆（10）在铜套（14）内轴向滑动，拉杆（10）的右端螺纹与回转油缸(17)连接，回转油缸(17)与分度盘（16）的主轴定位装配一起，法兰盘（15）与分度盘（16）的主轴定位装配在一起，波形弹簧片（11）用螺钉二（12）固定在法兰盘（15）左端的轴向槽内，分度盘（16）与工作平台装配在一起；所述压板输送组件的气爪一（6）与支座（4）固定装配在一起，支座（4）与无杆气缸（2）的滑块固定在一起，压板抓手（7）装在气爪一（6）上，压板（9）由压板抓手（7）夹持，无杆气缸（2）通过垫板（1）与工作平台装配在一起，压板抓手（7）中心与分度盘(16)中心等高。2.根据权利要求1所述的球笼联轴器保持架视觉定位自动装夹夹具，其特征在于：所述保持架抓手（18）通过键与气爪二（20）滑块上的键槽定位并用螺钉三（21）连接，所述保持架抓手（18）的前端凸起及台阶端面与球笼联轴器保持架（19）的轴向内弧面贴合，准确稳定抓取球笼联轴器保持架（19），所述保持架抓手（18）前端弧面形状与球笼联轴器保持架（19）内弧面对应。3.根据权利要求1所述的球笼联轴器保...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏国顺，王纪红，田冬泳，李文喜，
申请(专利权)人：襄阳博亚精工装备股份有限公司，
类型：新型
国别省市：湖北,42