旋转轴组件和多关节机器人制造技术
Rotating shaft assembly and multi joint robot
The invention provides a rotating shaft assembly and a multi joint robot. The rotating shaft assembly includes an input shaft, connected with the driving motor; the output shaft; the output shaft flange connecting to the output shaft; parallel shaft gear, which is combined with the output shaft flange; at least two pairs of gears; and the drive gear, the drive motor of the power transmission to the double gear wheel. The transmission gear and at least two double gears are configured to encircle the output shaft.
【技术实现步骤摘要】
旋转轴组件和多关节机器人
本专利技术涉及旋转轴组件和具备这样的旋转轴组件的多关节机器人。
技术介绍
以往以来，为了自电动马达向例如工业用机器人的机械臂传递旋转动力，而利用了由多个齿轮构成的齿轮减速机构。日本特开平9-119486号公报中公开的齿轮减速机构包括：输入齿轮，其与旋转动力源例如电动机连结；输出齿轮，其与被旋转驱动体例如机械臂连结；以及中间齿轮集成体，其与输入齿轮和输出齿轮卡合。另外，日本特开平9-119486号公报的中间齿轮集成体安装于与旋转动力源以及被旋转驱动体的安装面相同的安装面。另外，在日本特开2014-612号公报中，公开有一种使用了多个双联(日文：二段)正齿轮的减速机构。多个双联正齿轮在输入齿轮与输出齿轮之间相互并置于一条直线上。因此，在将这样的减速机构配置于机器人的手腕顶端部的情况下，能够使手腕顶端部在厚度(高度)方向以及宽度方向上小型化。
技术实现思路
然而，在日本特开2014-612号公报中，由于多个双联正齿轮在输入齿轮与输出齿轮之间相互并置于一条直线上，因此，并置的方向(臂长度方向)上的减速机构的尺寸变大。本专利技术即是鉴于这样的情况而做成...
【技术保护点】
一种旋转轴组件，其中，该旋转轴组件具备：输入轴，其连结驱动马达；输出轴；输出轴凸缘，其连结于该输出轴；平行轴齿轮，其与该输出轴凸缘相结合；减速机外周壳体，其以能够旋转的方式支承于所述输出轴凸缘；双联齿轮列，其包含配置于该减速机外周壳体内的至少两个双联齿轮；以及传动齿轮，其将所述驱动马达的动力向所述双联齿轮列传递，所述平行轴齿轮与所述至少两个双联齿轮中的一个双联齿轮的小齿轮卡合，并且，所述至少两个双联齿轮中的另一双联齿轮的大齿轮与所述传动齿轮卡合，所述传动齿轮和所述至少两个双联齿轮以包围所述输出轴的方式配置于所述减速机外周壳体的内表面与所述输出轴之间的空间。
【技术特征摘要】
2016.08.05 JP 2016-1550251.一种旋转轴组件，其中，该旋转轴组件具备：输入轴，其连结驱动马达；输出轴；输出轴凸缘，其连结于该输出轴；平行轴齿轮，其与该输出轴凸缘相结合；减速机外周壳体，其以能够旋转的方式支承于所述输出轴凸缘；双联齿轮列，其包含配置于该减速机外周壳体内的至少两个双联齿轮；以及传动齿轮，其将所述驱动马达的动力向所述双联齿轮列传递，所述平行轴齿轮与所述至少两个双联齿轮中的一个双联齿轮的小齿轮卡合，并且，所述至少两个双联齿轮中的另一双联齿轮的大齿轮与所述传动齿轮卡合，所述传动齿轮和所述至少两个双联齿轮以包围所述输出轴的方式配置于所述减速机外周壳体的内表面与所述输出轴之间的空间。2.根据权利要求1所述的旋转轴组件，其中，所述至少两个双联齿轮分别支承于支承用轴承和支承用构件，所述支承用构件固定于安装所述驱动马达的安装凸缘。3.根据权利要求1或2所述的旋转轴组件，其中，在所述输出轴形成有供线条体插入的中空孔。4.根据权利要求1～3中任一项所述的旋转轴组件，其中，所述平行轴齿轮为内齿轮。5.根据权利要求1～4中任一项所述的旋转轴组件，其中，该旋转轴组件还包括轴承，该轴承的内圈侧与所述输出轴凸缘相结合，该轴承为角接触背对背组合轴承。6.根据权利要求2～5中任一项所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：中山一隆，安部健一郎，森冈昌宏，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP
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