一种基于米字轴的异侧级联式柔性机械臂制造技术

本发明专利技术公开了一种基于米字轴的异侧级联式柔性机械臂，包括若干个串联的米字轴、连接相邻米字轴的万向结构、动力组件，动力组件包括固定部，固定部包括设置于相邻且位于滑轮远端的转轴一/转轴二上的第一固定部、设置于相邻且位于滑轮近端的转轴一/转轴二上的第二固定部，第一固定部设置于转轴一/转轴二的一端，第二固定部设置于相邻的转轴一/转轴二的另一端。本柔性机械臂通过在串联的米字轴之间设置易于转动的万向结构，结合穿插于米字轴之间的由滑轮、钢线等组成动力组件，使机械臂能够方便的实现全角度的转动，其原理简单、结构轻巧、成本低廉，能够适用于工业机械自动化装配、管道故障检测修复等多种领域。

A different side cascaded flexible manipulator based on rice character axis

The invention discloses a different side of the cascade of flexible manipulator based on the M word axis, comprising a plurality of Series M shaft, connecting adjacent M word axis gimbal structure and dynamic components, the power assembly comprises a fixed part, the fixed part is arranged in the adjacent pulleys and is located in the distal shaft of a rotating shaft on the two / the first fixed part, is arranged adjacent to and located at the proximal end of the pulley shaft two / second on the first fixed part, the fixed part is arranged on the shaft of a rotating shaft at one end of the second / two, the fixed part is arranged on the shaft adjacent to the other end of the rotating shaft two / A. The flexible mechanical arm by a universal structure arranged between the M word series easy axis. The combination between the M word axis is composed of pulley, steel wire etc. power components, the mechanical arm can facilitate the realization of full rotation angle, the simple principle, compact structure, low cost, can be applied in many fields Industrial machinery automation equipment, pipeline fault detection and repair.

【技术实现步骤摘要】
一种基于米字轴的异侧级联式柔性机械臂
本专利技术涉及机械臂领域，尤其涉及一种基于米字轴的异侧级联式柔性机械臂。
技术介绍
机械臂是一种能模仿人手臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械臂是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。且相对于常用的刚性机械臂，柔性机械臂具有负载大、灵巧且多变、工作效率高等多种优点，因此在很多特殊场合能够实现刚性机械臂所无法完成的功能。但目前的柔性机械臂的零部件种类和数量都十分庞大，使柔性机械臂整体的体积较大且成本较高。并且这种复杂的系统结构一旦出现损伤，修复起来也较为困难。因此，设计一种结构简单、成本低廉并且能够实现柔性机械臂基本的柔性弯曲功能的柔性机械臂，将使柔性机械臂得到更大范围的推广应用。
技术实现思路
本专利技术旨在解决上述所提及的技术问题，提供一种结构简单、能够实现多角度弯曲的基于米字轴的异本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于米字轴的异侧级联式柔性机械臂，其特征在于，包括若干个串联的米字轴、连接相邻米字轴的万向结构、动力组件：米字轴包括在中部固连的两根转轴一和两根转轴二，两根转轴一互相垂直，两根转轴二互相垂直，相邻的转轴一和转轴二之间的夹角为四十五度；万向结构的两端分别固连于相邻的米字轴的中部，万向结构包括子万向节和母万向节，子万向节包括连杆和固连于连杆朝向母万向节一端的球状体，球状体外表面之间平行设置有若干条第一滑槽，母万向节包括连杆和固连于连杆朝向子万向节一端的固定爪，固定爪由若干条与第一滑槽对应的固定条组成，固定条沿球状体外表面之间弯曲，且每根固定条朝向球状体的一侧均设置有第二滑槽，对应的第一滑槽和第...

【技术特征摘要】
1.一种基于米字轴的异侧级联式柔性机械臂，其特征在于，包括若干个串联的米字轴、连接相邻米字轴的万向结构、动力组件：米字轴包括在中部固连的两根转轴一和两根转轴二，两根转轴一互相垂直，两根转轴二互相垂直，相邻的转轴一和转轴二之间的夹角为四十五度；万向结构的两端分别固连于相邻的米字轴的中部，万向结构包括子万向节和母万向节，子万向节包括连杆和固连于连杆朝向母万向节一端的球状体，球状体外表面之间平行设置有若干条第一滑槽，母万向节包括连杆和固连于连杆朝向子万向节一端的固定爪，固定爪由若干条与第一滑槽对应的固定条组成，固定条沿球状体外表面之间弯曲，且每根固定条朝向球状体的一侧均设置有第二滑槽，对应的第一滑槽和第二滑槽中可滚动的容置有球体，使子万向节和母万向节可转动的卡接在一起；动力组件包括设置于米字轴一侧的滑轮、穿过滑轮的钢线、设置于米字轴上的固定部，固定部包括设置于相邻且位于滑轮远端的转轴一/转轴二上的第一固定部、设置于相邻且位于滑轮近端的转轴一/转轴二上...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈松盛，
申请(专利权)人：江门市众能电控科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44