控制车辆的方法和装置以及包括该装置的车辆制造方法及图纸

本发明专利技术涉及控制车辆的方法和装置以及包括该装置的车辆。根据一示例性实施例，一种用于控制车辆的方法包括：从车辆前方的图像中检测分别位于车辆两侧的第一分道线和第二分道线；测量所述图像中所述第一分道线和所述第二分道线在不同点处的间距，所述不同点对应于离车辆的不同距离；计算在所述不同点处所述间距的变化速度；将所述间距的变化速度与预定值相比较，以确定在离车辆不同距离处的路面坡度；以及根据所述距离和所述坡度来控制所述车辆。

【技术实现步骤摘要】
控制车辆的方法和装置以及包括该装置的车辆
本专利技术总体上涉及辅助驾驶领域，更特别地，涉及一种用于控制车辆的方法和装置以及包括该装置的车辆，其能够改善车辆的巡航性能，提高乘客的乘坐体验。
技术介绍
近年来，先进驾驶辅助系统(AdvancedDrivingAssistantSystem，简称ADAS)得到了广泛的关注和研究。ADAS系统利用安装于车身上的各种传感器，包括单目和双目图像传感器、激光雷达传感器、短程雷达传感器、超声波传感器等，收集和识别车内外的各种环境数据，为驾驶员提供驾驶辅助，或者自主地控制车辆，以减轻驾驶员的驾驶负担，并且提高行车安全性。常见的ADAS系统包括车道保持、智能巡航、防碰撞、行人检测等功能，其中一些功能，例如车道保持和智能巡航，已经广泛应用于当前使用的车辆上。现有的智能巡航功能的原理一般如下。利用车辆上的速度传感器获得车辆当前行驶速度，将该速度与设定速度相比较。如果当前速度小于设定速度，则加大油门以使车辆加速；如果当前速度大于设定速度，则减小油门以使车辆减速。这样，可以使车辆按照设定的速度行驶。此外，还利用车身上安装的远程雷达例如激光雷达来检测车辆前方的障碍本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于控制车辆的方法，包括：从车辆前方的图像中检测分别位于车辆两侧的第一分道线和第二分道线；测量所述图像中所述第一分道线和所述第二分道线在不同点处的间距，所述不同点对应于离车辆的不同距离；计算在所述不同点处所述间距的变化速度；将所述间距的变化速度与预定值相比较，以确定在离车辆不同距离处的路面坡度；以及根据所述距离和所述坡度来控制所述车辆。

【技术特征摘要】
1.一种用于控制车辆的方法，包括：从车辆前方的图像中检测分别位于车辆两侧的第一分道线和第二分道线；测量所述图像中所述第一分道线和所述第二分道线在不同点处的间距，所述不同点对应于离车辆的不同距离；计算在所述不同点处所述间距的变化速度；将所述间距的变化速度与预定值相比较，以确定在离车辆不同距离处的路面坡度；以及根据所述距离和所述坡度来控制所述车辆。2.如权利要求1所述的方法，其中，确定在离车辆不同距离处的路面坡度包括：当在一距离处的所述间距的变化速度的绝对值大于所述预定值时，确定在该距离处的路面具有下坡坡度；当在一距离处的所述间距的变化速度的绝对值小于所述预定值时，确定在该距离处的路面具有上坡坡度；以及当在一距离处的所述间距的变化速度的绝对值等于所述预定值时，确定在该距离处的路面具有水平坡度。3.如权利要求2所述的方法，其中，所述下坡坡度的绝对值与所述间距的变化速度的绝对值和所述预定值的比值成比例；且其中，所述上坡坡度的绝对值与所述预定值和所述间距的变化速度的绝对值的比值成比例。4.如权利要求3所述的方法，其中，根据所述距离和所述坡度来控制所述车辆包括：根据所述车辆的行驶速度，当确定所述车辆行驶到所述距离处时，调节所述车辆的动力输出以补偿所述坡度。5.如权利要求4所述的方法，其中，调节所述车辆的动力输出以补偿所述坡度包括：当所述坡度为上坡坡度时，增大所述车辆的动力输出；当所述坡度为下坡坡度时，减小所述车辆的动力输出；以及当所述坡度为水平坡度时，维持所述车辆的动力输出不变。6.如权利要求4所述的方法，其中，所述车辆的动力输出的调节量与所述坡度的绝对值成比例。7.一种用于控制车辆的装置，包括：图像识别单元，用于接收由图像采集单元采集的车辆前方的图像，从所述图像中识别出分别位于所述车辆两侧的第一分道线和第二分道线，并且测量所述第一分道线和所述第二分道线...

【专利技术属性】
技术研发人员：任伟强，
申请(专利权)人：深圳地平线机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44