【技术实现步骤摘要】
本公开涉及车辆驾驶技术，尤其是一种车辆行驶过程中的主动安全控制方法、装置、介质和设备。
技术介绍
1、在车辆行驶过程中，在驾驶员刹车太晚、制动力太小或根本无法采取刹车措施的情况下，车辆的主动安全控制系统(例如自动紧急制动系统)需要采取主动制动措施，以帮助驾驶员避免或减少碰撞的发生，实现车辆的主动安全控制。对于主动安全控制系统的主动安全功能的触发，选择合适的触发时机可以提升主动安全功能的鲁棒性。若主动安全控制系统过早触发主动安全功能，容易给驾驶员带来不必要的恐慌和不信任等情绪。若主动安全控制系统过晚触发主动安全功能，则可能导致因无法安全刹停而发生碰撞，给驾驶员带来一定的伤害。相关技术中，通常通过碰撞时间(time-to-collision，简称：ttc)模型确定是否触发主动安全功能。碰撞时间模型过于依赖于人为标定的安全时间阈值，若标定结果不佳，容易导致主动安全功能触发时机不合适，从而容易产生上述的不利后果。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题，本公开的实施例提供了一种车辆行驶过程中的主动安全控制方法、装置、介质和设备，以提高触发主动安全功能的及时性和有效性，进而提升用户体验。
2、本公开的第一个方面，提供了一种车辆行驶过程中的主动安全控制方法，包括：确定车辆的当前自车状态和所述车辆感知到的当前障碍物状态；确定所述车辆在当前速度下对应的目标执行器响应模式；基于所述当前自车状态和所述当前障碍物状态，确定所述车辆在所述目标执行器响应模式下的主动安全触发状态；根据所述主动安全
3、本公开的第二个方面，提供了一种车辆行驶过程中的主动安全控制装置，包括：第一处理模块，用于确定车辆的当前自车状态和所述车辆感知到的当前障碍物状态；第二处理模块，用于确定所述车辆在当前速度下对应的目标执行器响应模式；第三处理模块，用于基于所述当前自车状态和所述当前障碍物状态，确定所述车辆在所述目标执行器响应模式下的主动安全触发状态；控制模块，用于根据所述主动安全触发状态对所述车辆进行主动安全控制。
4、本公开的第三个方面，提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行本公开上述任一实施例所述的车辆行驶过程中的主动安全控制方法。
5、本公开的第四个方面，提供一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现本公开上述任一实施例所述的车辆行驶过程中的主动安全控制方法。
6、本公开的第五个方面，提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令被处理器执行时，执行本公开上述任一实施例提供的车辆行驶过程中的主动安全控制方法。
7、基于本公开上述实施例提供的车辆行驶过程中的主动安全控制方法、装置、介质和设备，基于车辆在当前速度下的目标执行器响应模式、当前自车状态和当前障碍物状态，可以综合车辆当前的多维度视角确定主动安全触发状态，确保车辆能够在最佳时机触发主动安全功能，从而既可以避免或减少过早触发主动安全功能给驾乘人员带来的不良情绪，又可以避免或减少过晚触发主动安全功能导致碰撞事故给驾乘人员所带来的伤害，提高车辆驾驶安全性。
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1.一种车辆行驶过程中的主动安全控制方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定所述车辆在当前速度下对应的目标执行器响应模式，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述目标执行器响应模式通过以下方式获得：
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述历史响应样本的所述历史执行器响应信息和所述历史自车状态，确定所述目标速度区间对应的所述目标执行器响应模式，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述历史响应样本对应的所述初始自车速度、所述初始自车加速度、所述历史制动距离、及执行器响应模式的预设参数范围，确定所述目标速度区间对应的执行器响应模式的目标参数，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于所述历史响应样本对应的所述初始自车速度、所述初始自车加速度和所述历史制动距离，通过最小二乘法在预设参数范围内搜索，确定所述目标速度区间对应的执行器响应模式的目标参数，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述基于所述历史响应样本对应的所述初始自车速度和所述初始自车加速度
8.根据权利要求1-7任一所述的方法，其中，在所述根据所述主动安全触发状态对所述车辆进行主动安全控制之后，还包括：
9.根据权利要求1-7任一所述的方法，其中，所述基于所述当前自车状态和所述当前障碍物状态，确定所述车辆在所述目标执行器响应模式下的主动安全触发状态，包括：
10.一种车辆行驶过程中的主动安全控制装置，包括：
11.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-9任一所述的方法。
12.一种电子设备，所述电子设备包括：
...【技术特征摘要】
1.一种车辆行驶过程中的主动安全控制方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定所述车辆在当前速度下对应的目标执行器响应模式，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述目标执行器响应模式通过以下方式获得：
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述历史响应样本的所述历史执行器响应信息和所述历史自车状态，确定所述目标速度区间对应的所述目标执行器响应模式，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述历史响应样本对应的所述初始自车速度、所述初始自车加速度、所述历史制动距离、及执行器响应模式的预设参数范围，确定所述目标速度区间对应的执行器响应模式的目标参数，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于所述历史响应样本对应的所述初始自车速度、所述初始自车加速度和所述历史制动距离，通过最小二乘法在预设...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭浩然，
申请(专利权)人：深圳地平线机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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