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本公开实施例公开了一种车辆行驶过程中的主动安全控制方法、装置、介质和设备，其中，方法包括：确定车辆的当前自车状态和车辆感知到的当前障碍物状态；确定车辆在当前速度下对应的目标执行器响应模式；基于当前自车状态和当前障碍物状态，确定车辆在目标执行...
该专利属于深圳地平线机器人科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过深圳地平线机器人科技有限公司授权不得商用。

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