一种港口集装箱无人车避免运行路线重叠的方法和系统技术方案

本发明专利技术涉及一种港口集装箱无人车避免运行路线重叠的方法和系统，所述导航方法包括如下步骤：一种港口集装箱无人车避免运行路线重叠的方法，其特征在于，所述港口集装箱无人车避免运行路线重叠的步骤包括：S101，导航区设置有地灯，所述地灯构成阵列图形，港口集装箱无人车在阵列图形中运行；S102，确定所述导航区内港口集装箱无人车的运行路线；S103，所述地灯根据是否被征用设置标记。从根本上减少路径冲突和路线重叠，保证了行车效率，并且可以简便快捷地获取最优路径。

A method and system for avoiding duplication of operation routes in a port container unmanned vehicle

The invention relates to a container unmanned vehicle to avoid method and system running route overlap, the navigation method comprises the following steps: a container unmanned vehicle to avoid running routes overlap, which is characterized in that the container of the unmanned vehicle to avoid running route overlap comprises the steps of: S101, is set to the navigation area the lamp lights constitute the array pattern, port container unmanned vehicles operating in an array pattern; S102, running the navigation area to determine the route of port container unmanned vehicle; S103, the lamp according to whether the requisition of marking. The path conflict and route overlap can be reduced fundamentally, and the driving efficiency is guaranteed, and the optimal path can be obtained easily and quickly.

【技术实现步骤摘要】
一种港口集装箱无人车避免运行路线重叠的方法和系统
本专利技术涉及导航领域，具体而言，涉及一种港口集装箱无人车避免运行路线重叠的方法和系统。
技术介绍
在港口环境中，搬运集装箱常规需要人为开动卡车进行来回搬运，效率较低，常常出现排队等候的情况，造成资源浪费；现有的集装箱自动搬运车，通过磁钉与惯导组合来获取实时获取位置姿态，从而到达目标位置，减少人为的干预，但是实践中，效果并不是很理想，常常出现搬运车在路径识别与规划过程中，与其他车辆路径相冲突或发生路径重叠，造成突然急停或系统紊乱，对集装箱中货物造成损伤，同时，造成路径丢失，需要重新规划路径的问题的出现。另一方面，由于实时识别与规划路径的配合不得当，影响搬运车行车速率，降低了搬运效率。
技术实现思路
本专利技术为了解决现有导航方法复杂、容易出现路径冲突活路径重叠的问题，提供了一种港口集装箱无人车避免运行路线重叠的方法。所述港口集装箱无人车避免运行路线重叠的步骤包括：S101，导航区设置有地灯，所述地灯构成阵列图形，港口集装箱无人车在阵列图形中运行；S102，确定所述导航区内港口集装箱无人车的运行路线；S103，所述地灯根据是否被征用设置标记。进一步地，还包括步骤：S104，在阵列图形里，如果多辆港口集装箱无人车的运行路线均覆盖目标地灯，随机指定任意一辆港口集装箱无人车征用该所述目标地灯。进一步地，还包括步骤：S105，如果多辆港口集装箱无人车的运行路线均覆盖所述目标地灯，则当所述多辆港口集装箱无人车中的至少一辆港口集装箱无人车和所述目标地灯的距离小于等于第一距离阈值时，指定用时最短的港口集装箱无人车均征用该所述目标地灯；S106，若S105中用时最短的港口集装箱无人车数目大于一辆，则当所述用时最短的港口集装箱无人车和所述目标地灯的距离等于或小于第二距离阈值时，指定任意一辆用时最短的港口集装箱无人车以原速度运行，其他用时最短的港口集装箱无人车按梯度减速运行，其中第一距离阈值大于等于第二距离阈值。进一步地，所述用时最短的港口集装箱无人车，根据地灯间距和所述港口集装箱无人车的速度确定每一辆港口集装箱无人车到达所述目标地灯的时间，进而比较确定用时最短的港口集装箱无人车。进一步地，还包括步骤：S107，港口集装箱无人车在所述运行路线经过所述地灯后，即清除该所述地灯的标记。进一步地，所述S103步骤包括：所述地灯被征用则设置数字信号为1，所述地灯未被征用则设置数字信号为0。另一方面，本专利技术提供了一种港口集装箱无人车避免运行路线重叠的系统。包括：港口集装箱无人车和导航区内的地灯，所述港口集装箱无人车包括第一接收单元、第一发射单元和第一存储单元，所述地灯包括第二接收单元、第二发射单元和第二存储单元，所述地灯构成阵列图形，所述港口集装箱无人车在确定行车路线后，由所述第一存储单元记录所述行车路线，所述第一发射单元可以向所述第二接收单元发送征用信号和/或停止征用信号，所述第二存储单元可以记录被征用状态和/或未被征用状态，所述第二发射单元在所述未被征用状态下，可以在所述阵列图形内向所述港口集装箱无人车发送所述未被征用信号。进一步地，所述地灯还包括第二处理单元，用于计算向所述第二接收单元发送征用信号和速度信号的所述港口集装箱无人车的用时。进一步地，所述地灯还包括比较单元，用于比较向所述第二接收单元发送所述征用信号和速度信号的多辆无人车的用时，所述第二发射单元根据向其发送所述征用信号的所述港口集装箱无人车数量，发送被征用信号和禁止征用信号。进一步地，所述禁止征用信号为多个时，所述第二处理单元根据所述用时，计算降速梯度，并由所述第二发射单元向接收所述禁止征用信号的第一接收单元发送降速信号。本专利技术相对于现有技术，本港口集装箱无人车避免运行路线重叠的方法和系统，从根本上减少路径冲突和路线重叠，保证了行车效率，并且可以简便快捷地获取最优路径。附图说明通过参考附图会更加清楚的理解本专利技术的特征和优点，附图是示意性的而不应理解为对本专利技术进行任何限制，在附图中：图1为本专利技术一些实施例中的港口集装箱无人车运行路线的港口环境示意图(第一种阵列图形，第一种运行方式)；图2为本专利技术一些实施例中的港口集装箱无人车运行路线的港口环境示意图(第二种阵列图形，第一种运行方式)；图3为本专利技术一些实施例中的港口集装箱无人车运行路线的港口环境示意图(第一种阵列图形，第二种运行方式)；图4为本专利技术一些实施例中的港口集装箱无人车避免运行路线重叠的示意图；图5为本专利技术一些实施例中的港口集装箱无人车避免运行路线重叠的方法流程图；图6为本专利技术一些实施例中的港口集装箱无人车避免运行路线重叠的系统。其中，101-导航区，102，102’-港口集装箱无人车，103，103’-运行路线，104，104’，104”-标记为被征用的地灯，105-标记为未被征用的地灯，106-第二阈值距离。具体实施方式为了能够更清楚地理解本专利技术的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本专利技术进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本专利技术，但是，本专利技术还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本专利技术的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。本专利技术为了克服现有技术中，搬运车路径规划复杂，且实时识别造成行车效率低的问题，提供了一种港口集装箱无人车避免运行路线重叠的方法和系统，从根本上减少路径冲突和路线重叠，保证了行车效率，并且可以简便快捷地获取最优路径。实施例一本专利技术实施例中的港口环境如图1所示，导航区101由地灯组成的阵列构成，港口集装箱无人车102确定自己的运行路线103，地灯包含被征用的地灯104和未被征用的地灯105。图1和图2分别示出了两种阵列图形。基于此种港口环境，本专利技术实施例进一步阐述了一种港口集装箱无人车避免运行路线重叠的方法，如图5所示，包括如下步骤：S101，导航区设置有地灯，所述地灯构成阵列图形，港口集装箱无人车在阵列图形中运行；S102，确定所述导航区内港口集装箱无人车的运行路线；S103，所述地灯根据是否被征用设置标记。需要说明的是，地灯构成了阵列图形，具体地可以采用各种各样的规则图案，如长方形、正方形、菱形、圆形、回字形、梯形、三角形等，以及上述各种形状的搭配，长方形如图1所示，六边形如图2所示。地灯的存在，在于指示出具有一定规则的路线，从而使得港口集装箱无人车可以在导航区内的路线具备可操作性。具体地，可操作性指：选择地灯以构成路径、以未纳入路径的地灯替代原路径中的地灯以形成新的路径、增加未纳入路径的地灯以延长路径、减少原纳入路径的地灯以缩减路径等。如前所述，地灯是构成路径的基础，其目的在于对港口集装箱无人车的运行路线进行划分，或者计算港口集装箱无人车的运行路线的运行时间(如后文所述)，因此，港口集装箱无人车可以在地灯上运行(如图3所示)，也可以在灯与灯之间运行(如图1和图2所示)，对此本专利技术不做限制。此外，步骤S101和步骤S102可以替换顺序。即港口集装箱的运行路线，除了在初始化时进行确定之外，还可以依据具体情况随时进行重新规划确定。此外，步骤S103中，对地灯是否被征用进行标记，如该地灯被某一辆港口集装箱本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种港口集装箱无人车避免运行路线重叠的方法，其特征在于，所述港口集装箱无人车避免运行路线重叠的步骤包括：S101，导航区设置有地灯，所述地灯构成阵列图形，港口集装箱无人车在阵列图形中运行；S102，确定所述导航区内港口集装箱无人车的运行路线；S103，所述地灯根据是否被征用设置标记。

【技术特征摘要】
1.一种港口集装箱无人车避免运行路线重叠的方法，其特征在于，所述港口集装箱无人车避免运行路线重叠的步骤包括：S101，导航区设置有地灯，所述地灯构成阵列图形，港口集装箱无人车在阵列图形中运行；S102，确定所述导航区内港口集装箱无人车的运行路线；S103，所述地灯根据是否被征用设置标记。2.根据权利要求1所述的港口集装箱无人车避免运行路线重叠的方法，其特征在于，还包括步骤：S104，在阵列图形里，如果多辆港口集装箱无人车的运行路线均覆盖目标地灯，随机指定任意一辆港口集装箱无人车征用该所述目标地灯。3.根据权利要求1所述的港口集装箱无人车避免运行路线重叠的方法，其特征在于，还包括步骤：S105，如果多辆港口集装箱无人车的运行路线均覆盖所述目标地灯，则当所述多辆港口集装箱无人车中的至少一辆港口集装箱无人车和所述目标地灯的距离小于等于第一距离阈值时，指定用时最短的港口集装箱无人车均征用该所述目标地灯；S106，若S105中用时最短的港口集装箱无人车数目大于一辆，则当所述用时最短的港口集装箱无人车和所述目标地灯的距离等于或小于第二距离阈值时，指定任意一辆用时最短的港口集装箱无人车以原速度运行，其他用时最短的港口集装箱无人车按梯度减速运行，其中第一距离阈值大于等于第二距离阈值。4.根据权利要求3所述的港口集装箱无人车避免运行路线重叠的方法，其特征在于，所述用时最短的港口集装箱无人车，根据地灯间距和所述港口集装箱无人车的速度确定每一辆港口集装箱无人车到达所述目标地灯的时间，进而比较确定用时最短的港口集装箱无人车。5.根据权利要求1至4所述的港口集装箱无人车避免运行路线重叠的方法中的任意一种方法，其特征在于，还包括步骤：S107，港口集装箱无人...

【专利技术属性】
技术研发人员：王彪，牛涛，肖立，许开国，
申请(专利权)人：深圳市招科智控港口科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44