The invention discloses a device for path planning, the path planning device comprises an acquisition module for acquiring vehicle information and the related information of the vehicle and the vehicle lane road; motion behavior module is used to determine the movement of the car of the future behavior according to the acquired by the acquisition module of the vehicle information and the lane information; path planning module, for the movement of the vehicle according to the information acquired by the acquisition module and the motion behavior of the vehicle module determines the future behavior of path planning, when more than one obstacle and the target point is close, according to the motion behavior of lane information and obstacle information can be making future vehicles for a period of time, such as changing lanes, emergency stop or automatic cruise, the optimal path planning from obstacles and reachestarget points based on the decision In order to solve the problem that the optimal path can not be obtained by the local extremum of the artificial potential field method in the existing technology, the vehicle can not obtain the optimal path.
【技术实现步骤摘要】
一种路径规划装置
本专利技术涉及车辆导航领域,尤其涉及一种路径规划装置。
技术介绍
随着科学技术的发展,现已出现无人驾驶技术,且目前的无人驾驶技术已经基本具备自动操作和行驶能力。现有无人驾驶技术主要是利用车载传感器来感知车辆周围障碍物信息,进而控制车辆的转向和速度。具体方式为:根据车辆传感器采集到的与该车辆关联的障碍物信息,采用人工势场法原理,确定车辆的运动轨迹。具体地,将车辆、障碍物以及车辆运动的目标点简化为一个点,将车辆的运动过程视为一种在虚拟的人工受力场的运动,即障碍物对车辆产生斥力,目标点对车辆产生引力,通过求合力控制车辆的运动。但是现实的道路环境是复杂的,往往至少有一个障碍物与目标点离的很近,在这种情况下,当车辆逼近目标的同时,也将向障碍物靠近,如果利用以前对引力场函数和斥力场函数的定义,斥力将比引力大的多,这样目标点将不是整个势场的全局最小点,因此车辆将不能向目标点前进,这样就存在局部最优解的问题。
技术实现思路
有鉴于此,本申请提供了一种路径规划装置,以避免人工势场法的局部极值点导致车辆无法获得最优路径的问题。为实现上述目的,本申请实施例提供一种路径规划装置,包括:获取模块,用于获取与本车关联的车辆信息以及本车所行驶道路的车道信息;运动行为模块,用于根据所述获取模块获取的所述车辆信息以及所述车道信息确定本车未来的运动行为;路径规划模块,用于根据所述获取模块获取的所述车辆信息及所述运动行为模块确定的本车未来的运动行为进行路径规划。与现有技术相比,本专利技术所述技术方案的有益效果为:本专利技术提供的路径规划装置,根据所述车辆信息以及所述车道信息确定本 ...
【技术保护点】
一种路径规划装置,其特征在于,包括获取模块,用于获取与本车关联的车辆信息以及本车所行驶道路的车道信息;运动行为模块,用于根据所述获取模块获取的所述车辆信息以及所述车道信息确定本车未来的运动行为;路径规划模块,用于根据所述获取模块获取的所述车辆信息及所述运动行为模块确定的本车未来的运动行为进行路径规划。
【技术特征摘要】
1.一种路径规划装置,其特征在于,包括获取模块,用于获取与本车关联的车辆信息以及本车所行驶道路的车道信息;运动行为模块,用于根据所述获取模块获取的所述车辆信息以及所述车道信息确定本车未来的运动行为;路径规划模块,用于根据所述获取模块获取的所述车辆信息及所述运动行为模块确定的本车未来的运动行为进行路径规划。2.根据权利要求1所述的路径规划装置,其特征在于,所述与本车关联的车辆信息包括本车的位置、本车的运动速度、本车周围障碍物的位置、所述障碍物的运动速度。3.根据权利要求2所述的路径规划装置,其特征在于,所述路径规划模块,进一步包括:轨迹模块,用于根据所述获取模块获取的本车的位置、本车的运动速度及所述运动行为模块确定的本车未来的运动行为确定至少一个目标点,并根据所述目标点确定由本车至所述目标点的至少一条运动轨迹;选择模块,用于从所述轨迹模块确定的所述运动轨迹中选择其中一条运动轨迹,并按照该运动轨迹对本车进行导航。4.根据权利要求3所述的路径规划装置,其特征在于,所述运动行为模块,进一步用于:确定本车周围障碍物的车道方向与本车的车道方向一致的障碍物;根据所述获取模块获取的本车的位置和所述障碍物的位置,确定所述障碍物与本车的相对位置;以及根据所述获取模块获取的本车的运动速度和所述障碍物的运动速度,确定所述障碍物与本车的相对运动速度。5.根据权利要求4所述的路径规划装置,其特征在于,所述运动行为模块,进一步用于:根据所述运动行为模块确定的与本车在相同车道的所述障碍物与本车的相对运动速度,确定相同车道的所述障碍物与本车之间的相对运动方向;若根据所述障碍物与本车的相对位置确定所述障碍物位于本车的前方,且所述相对运动速度的方向为远离本车,则确定本车未来的运动行为为保持车道。6.根据权利要求5所述的路径规划装置,其特征在于,所述轨迹模块,进一步用于:根据所述获取模块获取的本车的位置和本车的运动速度,在本车所行驶车道上确定第一目标点,所述第一目标点至本车的距离与本车的运动速度满足设定条件。7.根据权利要求6所述的路径规划装置,其特征在于,所述轨迹模块,进一步用于:确定本车所行驶车道的中心线,确定该中心线的经所述第一目标点的垂线;在所述垂线上且位于所述中心线的两侧分别对称采样N个第二目标点;基于所述获取模块获取的本车的位置和所述轨迹模块确定的所述第一目标点,拟合得到一条运动轨迹,以及基于本车的位置和N个所述第二目标点,拟合得到N条运动轨迹。8.根据权利要求3所述的路径规划装置,其特征在于,所述运动行为模块,进一步用于根据所述运动行为模块确定的与本车在相同车道的所述障碍物与本车的相对运动速度,确定与本车在相同车道的...
【专利技术属性】
技术研发人员:王璐,
申请(专利权)人:法乐第北京网络科技有限公司,
类型:发明
国别省市:北京,11
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