动态规划路径的方法、设备和系统技术方案

本申请公开了一种动态规划路径的方法、设备和系统，该方法包括：基于由所述车辆的传感器检测到的道路标识和道路情况中的至少一项，判断道路是否允许通行；若判断为道路不能通行，则执行以下操作更新所述车辆本地的地图数据；为所述车辆重新规划路径；以及将重新规划的路径通知给所述车辆的用户。通过上述方法，可以在行驶中动态规划到达目的地的路径，提高效率，节约用户时间，从而提升用户体验。

Method, equipment and system for dynamic programming path

The invention discloses a method and system for a dynamic path planning, the method includes: Based on road signs and road condition sensor detected by the vehicle to the at least one of the judgment, whether to allow the road traffic; if traffic road cannot perform the following operations, while updating the map data the local vehicle; the vehicle path re planning; path and user notification will be re planning for the vehicle. Through the above methods, we can dynamically plan the path to reach the destination, improve the efficiency, save the user time, and improve the user experience.

【技术实现步骤摘要】
动态规划路径的方法、设备和系统
本申请涉及导航
，尤其涉及一种动态规划路径的方法、设备和系统。
技术介绍
定位导航设备是指具备与定位相关的各种功能的设备，这些功能比如对该设备定位并导航。定位导航设备的工作原理是获取自身的位置坐标，并将其与自身储存的电子地图中的位置坐标匹配，以此来确定搭载该导航设备的导航对象在该电子地图中的准确位置。定位导航设备中存储有电子地图、地址簿、搜索记录等数据。一般而言，定位导航设备可以是车载终端、便携式导航仪、手机或其它终端等。导航对象可以是车辆、行人等。在用户设定好出发地和目的地之后，定位导航设备根据自身储存的电子地图数据规划导航路径，并以此为依据为用户导航。现在，定位导航设备已成为车辆出行不可缺少的工具。随着电子地图技术的发展，电子地图上可以实施显示交通路况信息。但是，对于临时性的交通管制，比如因为道路施工或塌陷等，或者道路被临时墙体封闭而导致车辆无法通行，此时电子地图上无法显示相关信息，从而导致定位导航设备之前规划的路径不可用。即便用户绕道而行，导航设备重新规划路径，但仍然会让用户调头，回到无法通行的位置，因为在导航里这是最优路径。直到用户手动重新设置导航，例如加设中间途径点，导航的路径才会绕开无法通行的位置。此外，当存在临时性的交通管制或者由于意外因素而导致道路无法通行时，电子地图的服务商可能需要动态更新电子地图信息以更好地服务用户。因此，电子地图的服务商需要一种高效的动态更新电子地图信息的方法。
技术实现思路
根据本专利技术的一方面，提供了一种导航方法，包括：基于由所述车辆的传感器检测到的道路标识和道路情况中的至少一项，判断道路是否允许通行；若判断为道路不能通行，则执行以下操作的一项或多项：更新所述车辆本地的地图数据；以及为所述车辆重新规划路径。根据本专利技术的另一方面，提供了一种车载导航设备，包括：判断模块，被配置为基于由所述车辆的传感器检测到的道路标识和道路情况中的至少一项判断道路是否允许通行；所述导航设备还包括以下模块的一个或多个：地图更新模块，被配置为在判断为道路不能通行的情况下更新所述车辆本地的地图数据；以及路径规划模块，被配置为在判断为道路不能通行的情况下为所述车辆重新规划路径。通过上述导航方法、设备和系统，可以在行驶中动态规划到达目的地的路径，提高效率，节约用户时间，从而提升用户体验。附图说明从下面结合附图对本专利技术的具体实施方式的描述中可以更好地理解本专利技术，其中，相似的标号指示相同或功能类似的元件。图1是包括根据本申请实施例的电子控制装置的汽车的简化示意图。图2是根据本专利技术的实施例的用于车辆的导航方法的流程图。图3是根据本专利技术的实施例的用于更新电子地图的方法的流程图。图4是根据本专利技术的实施例的另一种用于车辆的导航方法的流程图。图5是根据本专利技术的实施例的另一种用于车辆的导航方法的流程图。图6是根据本专利技术的实施例的用于车辆的导航设备的框图。图7是根据本专利技术的实施例的用于更新电子地图的设备的的框图。图8是根据本专利技术的实施例的另一种用于车辆的导航设备的框图。图9是根据本专利技术的实施例的另一种用于车辆的导航设备的框图。图10是根据本专利技术的实施例的用于车辆的导航系统的框图。图11是根据本专利技术的实施例的另一种用于车辆的导航设备的框图。具体实施方式下面将详细描述本专利技术的各个方面的特征和示例性实施例。在下面的详细描述中，提出了许多具体细节，以便提供对本专利技术的全面理解。但是，对于本领域技术人员来说很明显的是，本专利技术可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本专利技术的示例来提供对本专利技术的更好的理解。本专利技术决不限于下面所提出的任何具体配置和算法，而是在不脱离本专利技术的精神的前提下覆盖了元素、部件和算法的任何修改、替换和改进。在附图和下面的描述中，没有示出公知的结构和技术，以便避免对本专利技术造成不必要的模糊。图1是汽车100的简化示意图，根据本申请实施例的电子控制装置可以用于汽车100中。虽然以汽车作为示例，但是本申请不限于应用在汽车中，而是也可以应用于其他的机动车辆，例如以内燃机、电动机等作为动力机构的各种车辆。如图1所示，汽车100包括电子控制装置110、车载传感器120、辅助驾驶系统130，它们可以彼此连接，例如分别连接到汽车100的控制器局域网(CAN)总线。为了简明起见，汽车100中公知的动力和操纵装置、传动系统等部件未在图1中示出。电子控制装置110例如可以包括电子控制单元(ECU)。ECU可以通过处理器(例如，微处理器)、控制器(例如，微控制器)、可编程逻辑电路(例如，现场可编程门阵列(FPGA))、和专用集成电路(ASIC)等来实现。在一种实施例中，ECU还包括一个或多个存储器，例如，随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦可编程存储器(EPROM)、电可擦可编程存储器(EEPROM)等。存储器可以用于存储数据、指令、软件、代码等，这些指令被执行以执行本申请中所描述的动作。车载传感器120例如可以包括以下各项中的一项或多项：一个或多个摄像头、一个或多个雷达装置、一个或多个激光设备等。摄像头可以安装在车辆的前方、后方或其他位置，并且可以包括一般摄像头、红外摄像头、全视角摄像头等。一般摄像头能够实时捕获(例如，以60°左右的角度工作)车辆内外的情况并呈现给驾驶员和/或乘客。此外，通过对摄像头捕获的画面进行分析，可以获取诸如交通信号灯指示、交叉路口情况、其他车辆运行状态等信息。红外摄像头可以在夜视情况下精确捕捉物体。全视角摄像头例如可以在倒车时提供全方位的视角，以辅助驾驶员的倒车操作等。雷达装置可以安装在车辆的前方、后方或其他位置。雷达装置利用电磁波的特性，可以准确地测量车外物体距车辆的距离，并且通常对金属物体敏感度更高。由于多普勒效应，雷达装置还可以测量车辆与移动物体的速度变化，从而可应用于自适应巡航等功能。激光设备可设置于汽车的前端。激光设备可以具有一个激光发射子系统和一个激光接收子系统。激光接收子系统将由激光发射子系统发出的被前方障碍物反射回的光能量收集，并汇聚到光电探测器的微小光平面上。当在该微小光平面上存在被收集的光能量时，表明当前所发出激光的方向上存在障碍物。辅助驾驶系统130连接到电子控制装置110和未示出的传动系统。辅助驾驶系统130例如具有以下功能中的一项或多项：车道保持、自动泊车、倒车、刹车、自适应巡航控制(ACC)等。汽车的导航系统具有内置的电子地图，并可以从卫星导航系统获取该系统的地理坐标，该卫星导航系统例如为全球定位系统(GlobalPositioningSystem，GPS)、北斗卫星导航系统(BeiDouNavigationSatelliteSystem，BDS)等。用户在导航系统中输入目的地，导航系统根据所处的地理坐标及内置的电子地图，规划到达该目的地的路径。然而，由于多种原因，比如临时交通管制、道路出现塌陷等原因而被阻塞等，当前的导航路径不可用，因此，有必要根据实际路况而实时规划新路径。图2根据一种实施例，示出了用于车辆的导航方法200的流程图。该图仅是示例，其不应不适当地限制权利要求的范围。本领域的技术人员可以在该图的基础上进行适应性地变化、替代和修改。此外，方法200中的某些本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于车辆的导航方法，包括：基于由所述车辆的传感器检测到的道路标识和道路情况中的至少一项，判断道路是否允许通行；若判断为道路不能通行，则执行以下操作的一项或多项：更新所述车辆本地的地图数据；以及为所述车辆重新规划路径。

【技术特征摘要】
1.一种用于车辆的导航方法，包括：基于由所述车辆的传感器检测到的道路标识和道路情况中的至少一项，判断道路是否允许通行；若判断为道路不能通行，则执行以下操作的一项或多项：更新所述车辆本地的地图数据；以及为所述车辆重新规划路径。2.如权利要求1所述的方法，其中还包括：在判断为道路不能通行的情况下将重新规划的路径通知给所述车辆的用户。3.如权利要求1所述的方法，其中：所述传感器包括摄像头、雷达和激光装置中的一项或多项。4.如权利要求1所述的方法，其中：道路是否允许通行是通过文字识别方式判断的。5.如权利要求1所述的方法，还包括：将道路封闭信息上传至在线服务器。6.如权利要求5所述的方法，其中：更新本地的地图数据包括从所述在线服务器下载。7.如权利要求2所述的方法，其中：通过视觉、触觉或听觉方式中的一项或多项通知所述用户。8.一种用于车辆的导航设备，包括：判断模块，被配置为基于由所述车辆的传感器检测到的道路标识和道路情况中的至少一项...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐帅，
申请(专利权)人：奥迪股份公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE