一种剪切线自动换刀装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种剪切线自动换刀装置，包括智能化控制装置、刀架装置、机械手装置、电气装置和防护装置；智能化控制装置包括机器人及机器人滑台，机器人根据指令控制机械手装置和电气装置工作，机器人滑台为机器人移动轨道；刀架装置由刀架和刀具组成，刀架下端为四根立柱支撑规定在地上，刀架上方为不同刀具存放平台；机械手装置分为拾取装置和拆取装置，拾取/拆取装置位于剪切生产线两边，拾取/拆取装置由拾取/拆取框架、直线电机、气缸压紧机构、气动吸盘、检测系统组成；电气装置为电气控制系统；防护装置为四周防护栏组成，本发明专利技术不仅可以提高剪切线刀具的更换精度，同时降低工人的劳动强度，提高工作效率。

An automatic cutting device for cutting line

The invention discloses a shear line automatic tool changer, including intelligent control device, cutter device, mechanical hand device, electrical equipment and protective devices; intelligent control device includes a robot and robot platform, the robot according to the instructions to control the manipulator device and electric device, the robot slipwayfor mobile robot tool device is composed of a track; tool and tool holder, the lower end of the four columns supporting regulations on the ground, above the knife rest for different tool storage platform; the manipulator device is divided into a pickup device and remove device, pick / remove device is located on both sides of the shear line, pick / remove / remove pickup device is composed of frame, linear motor, cylinder the pressing mechanism, integral pneumatic chuck, detection system; electrical device is composed of electrical control system; protection device for the invention is not around the fence It can only improve the changing precision of the cutting tool, at the same time, it can reduce the labor strength of the workers and improve the working efficiency.

【技术实现步骤摘要】
一种剪切线自动换刀装置
本专利技术主要用于板料剪切线的刀具自动化更换，是一种采用自主独立设计的剪切线辅助装置。
技术介绍
自动化、智能化在制造业的发展趋势。在板料的剪切生产中，自动化装刀设备在发达欧美国家已经得到广泛的应用，国内也有少数剪切线采用该自动化装置，但仅限于外资企业的自用设备中。在对该自动化设备的引进过程中，不仅价格高昂，而且有技术转让限制，在设备的使用、维护等方面更是有严格要求与规定。因此，设计一种自动化的刀具更换装置不仅打破了国外的技术壁垒，而且能提升了设备国产自动化的能力，大幅降低自动化的成本投入。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种剪切线自动换刀装置，提高剪切线的生产自动化程度，提高剪切线刀具的更换效率和精度。为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案为：本专利技术之一种剪切线的自动换刀装置包括智能化控制装置、刀架装置、机械手装置、电气装置、防护装置。智能化控制装置由机器人和机器人滑台组成，机器人利用轨道滑台实现移动以此来控制机械手装置实现刀具的更换；机械手装置由拾取装置和拆取装置组成，拾取装置和拆取装置的构成原理基本相同，均由框架、直线电机、气缸压紧机构、气动吸盘、检测系统等组成；拾取装置为根据生产需求计划自动选择拾取刀具进行组合，拆取装置为下一阶段生产自动跟换刀具组合，利用刀具的拾取装置和拆取装置从而实现刀具的自动化更换；拾取装置和拆取装置两者区别在于拾取装置有夹紧机构，用于固定不同刀具组成剪切刀，拆取装置有打出机构，用于更换刀具时将刀具从轴上推出；刀架装置由刀架和刀具组成，刀架采用框架结构，四端由立柱固定地上，刀具存放在刀架平台上；刀具存放平台为多层式结构，单层存放平台为两边高中间低结构，两边有凹槽，便于存放刀具；电气装置为本专利技术装置的电气控制系统；防护装置为栅栏式防护结构，在本专利技术四周建立钢质栅栏，采用封闭结构，在一边开门便于操作人员进出操作该设备，提高本设备的生产安全。附图说明图1为本专利技术的立体示意图。图2为本专利技术的机械手装置结构图。图3为本专利技术的刀架装置结构图。图中：1—机器人、2—机器人滑台、3—拾取机械手装置、4—刀架装置、5—电气系统装置、6—防护装置、7—拆取机械手装置、31-气动吸盘、32-直线电机、33-气缸压紧机构、34-拾取/拆取框架、41-刀具存放平台、42-刀架支撑柱、43刀具。具体实施方式如图1、图2和图3所示，本专利技术包括智能化控制装置、刀架装置、机械手装置、电气装置和防护装置；所述智能化控制装置由机器人1和机器人滑台2构成，机器人1在机器人滑台2上移动，在执行拾取刀具指令时，机器人1通过机器人滑台2移动至拾取机械手装置3位置，反之则通过机器人滑台2移动至对面的拾拆取机械手装置3位置；所述刀架装置4由刀具43和刀架构成，刀具43按顺序叠放在刀架平台41上，根据刀具的不同种类放置在不同层级的刀架平台41上，刀架装置4由四根钢柱42固定在地面上；所述机械手装置由拾取机械手装置3和拆取机械手装置7组成，两者均由气动吸盘31、直线电机32、气缸压紧机构33和拾取/拆取框架34构成，气动吸盘31和气缸压紧机构33由直线电机32驱动，其中气缸压紧机构33通过压紧连杆对刀具实现刀具拾取，松开连杆实现刀具拆取；所述拾取机械手装置3具有夹紧机构，用于固定不同刀具组成剪切刀；拆取机械手装置7具有打出机构，用于更换刀具时将刀具从轴上推出；所述电气装置5为电气控制系统；所述防护装置6为栅栏式防护结构，护栏式结构一侧开门形成四周闭合的框架，在一边开门便于操作人员进出操作该设备本专利技术的工作原理：刀具的自动拾取过程：操作员按照数据库位置，把检测合格刀具43及隔套根据刀具种类放在不同刀具存放平台41上，形成刀架装置4；操作人员根据板料剪切的生产需求安排输入生产指令包括规格、数量等；机器人1接受指令后带动拾取机械手装置3通过机器人滑台2移动至刀架装置4位置，按照计算结果机械手按顺序选择拾取刀具、隔套或胶圈；拾取机械手装置3把刀具放到刀轴上，并把把刀具43压入刀轴；通过气缸压紧机构33将刀具固定；由气动吸盘31将刀具放置在剪切刀具的位置上，完成后气动吸盘放开刀具，机器人1带动拾取机械手装置3退出，并且机器人1轴旋转180°，机器人1多轴协调运动，再次移动到刀架装置4拾取，直至按照设计的指令完成剪切所需刀具的拾取及组合，在由工作人员完成对刀具的锁紧即可完成剪切刀具的自动拾取工作，组合完成后开启剪切线开始剪切作业的生产。刀具的自动拆取过程：剪切作业生产结束后，由操作人员取下锁紧螺母和液压螺母，通过液压驱动将刀具43从刀轴上推出，机器人1通过机器人滑台2带动拆取机械手装置7至拆取刀具位置，按照程序由气动吸盘31将刀具43吸住，气缸压紧机构33将刀具固定在拆取框架34上，由机器人1通过机器人滑台2将刀具带至刀架装置4位置，并根据刀具43的种类存放在不同刀具存放平台41上，松开吸盘完成一个刀具的拆取，按此过程，机器人1完成全部刀具的拆取及存放工作，至此整个刀具拆取工作完成。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种剪切线自动换刀装置，其特征在于：包括智能化控制装置、刀架装置、机械手装置、电气装置和防护装置；所述智能化控制装置由机器人(1)和机器人滑台(2)构成，机器人(1)在机器人滑台(2)上移动，在执行拾取刀具指令时，机器人(1)通过机器人滑台(2)移动至拾取机械手装置(3)位置，反之则通过机器人滑台(2)移动至对面的拾拆取机械手装置(3)位置；所述刀架装置(4)由刀具(43)和刀架构成，刀具(43)按顺序叠放在刀架平台(41)上，刀架装置(4)由四根钢柱(42)固定在地面上；所述机械手装置由拾取机械手装置(3)和拆取机械手装置(7)组成，拾取机械手装置(3)和拆取机械手装置(7)均由气动吸盘(31)、直线电机(32)、气缸压紧机构(33)和拾取/拆取框架(34)构成，气动吸盘(31)和气缸压紧机构(33)由直线电机(32)驱动，其中气缸压紧机构(33)通过压紧连杆对刀具实现刀具拾取，松开连杆实现刀具拆取；所述拾取机械手装置(3)具有夹紧机构，用于固定不同刀具组成剪切刀；拆取机械手装置(7)具有打出机构，用于更换刀具时将刀具从轴上推出；所述电气装置(5)为电气控制系统；所述防护装置(6)为栅栏式防护结构，护栏式结构一侧开门形成四周闭合的框架。...

【技术特征摘要】
1.一种剪切线自动换刀装置，其特征在于：包括智能化控制装置、刀架装置、机械手装置、电气装置和防护装置；所述智能化控制装置由机器人(1)和机器人滑台(2)构成，机器人(1)在机器人滑台(2)上移动，在执行拾取刀具指令时，机器人(1)通过机器人滑台(2)移动至拾取机械手装置(3)位置，反之则通过机器人滑台(2)移动至对面的拾拆取机械手装置(3)位置；所述刀架装置(4)由刀具(43)和刀架构成，刀具(43)按顺序叠放在刀架平台(41)上，刀架装置(4)由四根钢柱(42)固定在地面上；所述机械手装置由拾取机械手装置(3)和拆取机械...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭立星，王振海，尹战生，郭幸，杨帆，郭三明，范卫国，李强，高震，贾吉庆，李林，
申请(专利权)人：沈阳宝钢钢材贸易有限公司，沈阳新松机器人自动化股份有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁,21