The utility model discloses a non coaxial two wheeled self balancing robot, including obstacle avoidance module, steering wheel module, module, module, body balance module, electronic module, rear wheel module; obstacle avoidance module for real-time detection of non coaxial two wheeled self balancing robot running in the process of the road, through the steering wheel module control module. Turn to avoid the obstacle in the process of running, rear wheel module for the whole drive in the running process, the electrical module provides electrical control of two wheeled self balancing robot non coaxial real-time detection module, balance body module and timely adjust the deflection, the overall balance in the process of moving. The utility model controls the self balancing of two wheels of a certain load through the gyroscopic effect of double wheels, and the main body part of the mobile robot can keep the balance state automatically, has a certain impact resistance ability, and can effectively avoid obstacles.
【技术实现步骤摘要】
一种两轮非同轴自平衡移动机器人
本技术涉及移动机器人
,具体涉及一种两轮非同轴自平衡移动机器人。
技术介绍
目前,轮式同轴移动机器人具有结构简单、成本低、能量利用率高等特点,是机器人研究的重要方向之一。但是轮式同轴移动机器人工作过程中可能会遇到道路狭窄、空间有限、路况复杂等情况,因此,两轮前、后排布的非同轴自平衡机器人应运而生。前、后排布的非同轴两轮自平衡机器人大大减少占用空间,可以自动修正车身倾斜角度,使之受到一定冲击后能迅速回到平衡状态,适合在路况复杂及狭窄的路面上行驶。现有的自平衡技术包括前轮转向法、重心调整法、反作用力矩法,但因地形、自身结构等制约,有反应速度慢和抗冲击能力弱等缺点。
技术实现思路
有鉴于此,为了实现两轮非同轴自平衡移动机器人在负载一定重物的情况下,受到一定冲击力可以快速自动恢复平衡状态,本技术提供一种基于双飞轮陀螺效应的两轮非同轴自平衡移动机器人。该两轮机器人在颠簸路面行驶或受到一定冲击力侧向产生一定倾角时,由姿态传感器实时检测其侧向倾斜角度,再通过控制系统令偏转电机带动高速旋转的飞轮以一定的角速度偏转,产生抵抗倾斜的修正力矩,从而调节两轮机器人快速达到平衡状态。本技术通过以下技术手段解决上述问题:一种两轮非同轴自平衡移动机器人,包括避障模块、转向模块、前轮模块、车身模块、平衡模块、电气模块、后轮模块;转向模块分别与避障模块、前轮模块连接,车身模块分别与前轮模块、后轮模块连接,电气模块分别与避障模块、转向模块、平衡模块、后轮模块电连接;平衡模块和电气模块设置在车身模块内部;避障模块实时检测两轮非同轴自平衡移动机器人行驶过程中的路况, ...
【技术保护点】
一种两轮非同轴自平衡移动机器人,其特征在于,包括避障模块、转向模块、前轮模块、车身模块、平衡模块、电气模块、后轮模块;转向模块分别与避障模块、前轮模块连接,车身模块分别与前轮模块、后轮模块连接,电气模块分别与避障模块、转向模块、平衡模块、后轮模块电连接;平衡模块和电气模块设置在车身模块内部;避障模块实时检测两轮非同轴自平衡移动机器人行驶过程中的路况,通过转向模块控制前轮模块左右转向,达到避开行驶过程中障碍物的目的,后轮模块在行驶过程中给整体提供驱动,电气模块为两轮非同轴自平衡移动机器人提供电气控制,平衡模块实时检测车身模块偏转情况并及时做出调节,使整体在行驶过程中保持平衡状态。
【技术特征摘要】
1.一种两轮非同轴自平衡移动机器人,其特征在于,包括避障模块、转向模块、前轮模块、车身模块、平衡模块、电气模块、后轮模块;转向模块分别与避障模块、前轮模块连接,车身模块分别与前轮模块、后轮模块连接,电气模块分别与避障模块、转向模块、平衡模块、后轮模块电连接;平衡模块和电气模块设置在车身模块内部;避障模块实时检测两轮非同轴自平衡移动机器人行驶过程中的路况,通过转向模块控制前轮模块左右转向,达到避开行驶过程中障碍物的目的,后轮模块在行驶过程中给整体提供驱动,电气模块为两轮非同轴自平衡移动机器人提供电气控制,平衡模块实时检测车身模块偏转情况并及时做出调节,使整体在行驶过程中保持平衡状态。2.根据权利要求1所述的两轮非同轴自平衡移动机器人,其特征在于,所述车身模块由左侧板、右侧板、前挡板、后挡板、踏板、底板组成整体模型框架,立柱设置在前挡板内侧,起支撑固定连接作用,两个风扇分别装于左侧板、右侧板上,用于整车运行过程中散热。3.根据权利要求1所述的两轮非同轴自平衡移动机器人,其特征在于,所述车身模块底部设置有脚轮。4.根据权利要求2所述的两轮非同轴自平衡移动机器人,其特征在于,平衡模块和电气模块用隔板隔开,隔板固定于底板上。5.根据权利要求1所述的两轮非同轴自平衡移动机器人,其特征在于,所述转向模块包括舵机、短同步带、舵机同步轮、上面板、头罩、转向同步轮,舵机通过舵机同步轮和短同步带带动转向同步轮转动,前轮模块中的前轮总成随着转向同步轮转动控制整车方向,避障模块中的视觉...
【专利技术属性】
技术研发人员:杨根,李冰清,张弓,侯至丞,王卫军,梁松松,梁济民,李亚锋,邱金凤,韩彰秀,
申请(专利权)人:广州中国科学院先进技术研究所,深圳市中科德睿智能科技有限公司,
类型:新型
国别省市:广东,44
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