悬挂式机器人轨道行走装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种悬挂式机器人轨道行走装置，包括悬支架、外导轨、内导轨、并联吊架、行走驱动装置和横移装置。其中，悬支架用于固定安装外导轨与内导轨，采用4UPR结构的四自由度并联吊架在行走驱动装置的驱动下可沿外导轨与内导轨移动行走，横移装置可沿着并联吊架的横梁进行移动。本实用新型专利技术除了可以驱动安装在其上的机器人沿着外导轨和内导轨行走外，还可根据机器人的不同工作需要，实现横向移动、垂向升降和绕水平面内两个垂直轴线的转动共四个自由度的姿态调节，且结构简单，操作方便，能克服现有轨道行走装置的缺陷，弥补机器人工作空间的不足，扩大安装在其上的机器人的作业空间，提高机器人的作业效率，降低生产成本。

Suspension type robot track walking device

The utility model discloses a suspension type robot track walking device, which comprises a suspension bracket, an outer guide rail, an inner guide rail, a parallel hanger, a walking driving device and a transverse moving device. The suspension bracket is used for fixing the external guide rail and the inner guide rail. The four degree of freedom parallel hanger with 4UPR structure can move along the outer guide rail and the inner guide rail under the drive of the walking driving device, and the lateral movement device can move along the crossbeam of the parallel hanger. The utility model can drive installed on the robot along the outer rail and the inner rail walk outside, also can according to the different working robot to achieve horizontal and vertical lifting and moving around the two vertical axis horizontal plane of rotation is four degrees of freedom attitude adjustment, and has the advantages of simple structure, convenient operation. Track walking device can overcome the defects, make up for the deficiency of the robot working space, expanding installed on the robot work space, improve the working efficiency of the robot, reduce the production cost.

【技术实现步骤摘要】
悬挂式机器人轨道行走装置
本技术属于悬挂式轨道设备
，特别涉及一种悬挂式机器人轨道行走装置。
技术介绍
轨道行走装置多用于运载物料，且多运用于铁路和采矿行业中，车间自动生产线上也有一些使用轨道行走装置。目前，现有轨道行走装置多是单轨走行结构，即轨道行走装置只放置在一个轨道上，且只在一个轨道上移动，当轨道行走装置处于工作状态时，就必须要两个人用手一起护着轨道行走装置慢慢移动，否则轨道行走装置就很容易由于失重而发生倾翻；当轨道行走装置在不移动的工作状态下，其也无法平稳的停放在轨道上，必须需要人把持着，否则也会因为失重而发生倾翻。现有技术中的轨道行走装置的移动操作非常麻烦，且无法稳固停放在轨道上，不便于使用。随着工业机器人在铸造等生产领域的逐步应用，悬挂式可移动机器人将得到应用，但缺乏实用、可靠的悬挂式机器人轨道行走装置。国内众多技术人员在轨道式行走装置方面进行了一些探索和研究。其中，代表性的如：申请号为201320227930.1的中国专利公开了一种饲喂机器人悬挂式轨道行走装置，包括左支板、行走轮、右支板，该左支板和右支板内侧对称可滚动地分别设置两个行走轮，采用直流减速电机驱动摩擦本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种悬挂式机器人轨道行走装置，包括悬支架、外导轨、内导轨、并联吊架、行走驱动装置和横移装置，其特征在于：所述的悬支架包括固定架和安装架，所述的固定架位于安装架的上方且与安装架固连；所述的外导轨与内导轨平行布置在悬支架中安装架的两侧，且外导轨与内导轨的上端和内侧面均通过螺钉与安装架相固连；所述的并联吊架的上端安装在外导轨与内导轨上，所述的并联吊架的结构采用4UPR结构的四自由度并联机构；所述的行走驱动装置位于并联吊架的上端靠近外导轨的一侧，所述的横移装置安装在并联吊架的底部；所述的外导轨的截面呈工字型对称结构，且在外导轨的顶部中间设有截面呈等腰梯形的凸起，在所述的外导轨的顶部右下侧面和中部右上侧...

【技术特征摘要】
1.一种悬挂式机器人轨道行走装置，包括悬支架、外导轨、内导轨、并联吊架、行走驱动装置和横移装置，其特征在于：所述的悬支架包括固定架和安装架，所述的固定架位于安装架的上方且与安装架固连；所述的外导轨与内导轨平行布置在悬支架中安装架的两侧，且外导轨与内导轨的上端和内侧面均通过螺钉与安装架相固连；所述的并联吊架的上端安装在外导轨与内导轨上，所述的并联吊架的结构采用4UPR结构的四自由度并联机构；所述的行走驱动装置位于并联吊架的上端靠近外导轨的一侧，所述的横移装置安装在并联吊架的底部；所述的外导轨的截面呈工字型对称结构，且在外导轨的顶部中间设有截面呈等腰梯形的凸起，在所述的外导轨的顶部右下侧面和中部右上侧面上均设有螺纹盲孔，在外导轨的顶部导轨面和右下侧斜导轨面上设有耐磨层；所述的内导轨与外导轨的结构、截面形状完全相同；所述的行走驱动装置包括驱动马达、链轮和链条，所述的驱动马达通过螺栓固定安装在并联吊架顶部的外侧面上；所述的链轮安装在驱动马达的输出轴上，且与驱动马达的输出轴通过平键相连接；所述的链条固定安装在外导轨的外侧面上；所述的链轮与链条相啮合；所述的横移装置包括横移箱、支撑轮、张紧轮、横移电机、齿轮和齿条，所述的支撑轮有两组，且对称安装在横移箱的顶部；所述的张紧轮有两个，且对称安装在横移箱的底部；所述的横移电机通过螺栓安装在横移箱的底部，且位于两组支撑轮之间；所述的齿轮安装在横移电机的输出轴上，且与横移电机的输出轴通过平键相连接；所述的齿条通过螺钉固定安装在并联吊架的底部，所述的齿轮与齿条保持啮合。2.根据权利要求1所述的一种悬挂式机器人轨道行走装置，其特征在于：所述的并联吊架包括外轮架、内轮架、支链和横梁，所述的外轮架、内轮架的数量均为二，在所述的外轮架上设有矩形链轮作业孔，两个内轮架之间通过连接板相连接，且所述的连接板与内轮架之间通过螺钉相连接；所述的支链共有四条，位于外侧的两条支链的...

【专利技术属性】
技术研发人员：王成军，郭永存，邾志伟，沈豫浙，郑艳，丁正荣，
申请(专利权)人：安徽理工大学，
类型：新型
国别省市：安徽,34