机器人的控制装置和控制方法制造方法及图纸

提供一种防止机器人的动作速度全部被限制而提高机器人的作业效率的机器人的控制装置。一种机器人(2)的控制装置(1)，具有：速度计算单元(11)，基于动作程序中记载的速度指令值，计算按照动作程序进行动作的机器人(2)的至少一个关注部位的速度；限制方向设定单元(12)，设定对关注部位的速度进行限制的方向；限制速度分量计算单元(13)，计算由速度计算单元(11)计算出的关注部位的速度中由限制方向设定单元(12)设定的方向上的速度分量；以及速度限制单元(14)，仅对于由限制速度分量计算单元(13)计算出的速度分量超过预先设定的限制速度的动作，限制机器人(2)的动作速度以使其变为限制速度以下。

Control device and control method of robot

A robot control device is provided to prevent the motion speed of the robot to be all restricted to improve the operation efficiency of the robot. A robot (2) of the control device (1), includes a velocity calculation unit (11), the speed command recorded action program in value based on the calculated action in accordance with the action program of the robot (2) at least one area of interest rate restriction; direction setting unit (12), set on site the speed limit direction; speed limit component calculation unit (13), calculated by the speed calculation unit (11) is limited by the direction of attention position setting unit calculates the velocity component (12) speed setting direction; and the speed limit unit (14), only for the calculation unit by the speed limit component (13) to calculate the velocity exceeds a preset limit speed limit action, (2) the speed of movement of the robot to make it into the speed limit of the following.

【技术实现步骤摘要】
机器人的控制装置和控制方法
本专利技术涉及一种机器人的控制装置和控制方法。
技术介绍
以往，已知有如下一种机器人的控制装置(例如参照专利文献1)：具有检测装置，能够根据作业者的体重检测作业者的位置，并且在作业者示范机器人的模式下，根据由检测装置检测出的作业者的位置来选择限制速度，从而对机器人进行控制。另外，已知如下一种生产系统(例如参照专利文献2)：事先设定机器人与人之间的协调动作区域，在机器人进入协调动作区域时，对机器人的动作速度进行限制以使机器人的动作速度低于位于协调动作区域外时的最高速度而变为低速。专利文献1：日本专利第4513568号公报专利文献2：日本专利第4648486号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的问题然而，在专利文献1的机器人的控制装置和专利文献2的生产系统中，存在以下问题：当检测到规定的区域内存在人或机器人时，必然会对机器人的动作速度进行限制。也就是说，即使是不需要限制机器人的动作速度的情况，机器人的动作速度也会被限制，因此存在导致机器人的作业效率下降的问题。本专利技术是鉴于上述的情形而完成的，其目的在于提供一种机器人的控制装置和控制方法，能够防止机器人的动作速本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人的控制装置，具有：速度计算单元，基于动作程序中记载的速度指令值，计算按照所述动作程序进行动作的机器人的至少一个关注部位的速度；限制方向设定单元，设定对所述关注部位的速度进行限制的方向；限制速度分量计算单元，计算由所述速度计算单元计算出的所述关注部位的速度中由所述限制方向设定单元设定的方向上的速度分量；以及速度限制单元，仅对于所述限制速度分量计算单元计算出的速度分量超过预先设定的限制速度的动作，限制所述机器人的动作速度以使其变为所述限制速度以下。

【技术特征摘要】
2016.07.29 JP 2016-1501131.一种机器人的控制装置，具有：速度计算单元，基于动作程序中记载的速度指令值，计算按照所述动作程序进行动作的机器人的至少一个关注部位的速度；限制方向设定单元，设定对所述关注部位的速度进行限制的方向；限制速度分量计算单元，计算由所述速度计算单元计算出的所述关注部位的速度中由所述限制方向设定单元设定的方向上的速度分量；以及速度限制单元，仅对于所述限制速度分量计算单元计算出的速度分量超过预先设定的限制速度的动作，限制所述机器人的动作速度以使其变为所述限制速度以下。2.根据权利要求1所述的机器人的控制装置，其特征在于，还具有：限制区域设定单元，设定对所述机器人的动作速度进行限制的限制区域；以及位置判定单元，判定所述机器人的所述关注部位是否位于所述限制区域内，其中，在所述位置判定单元判定所述机器人的所述关注部位位于所述限制区域内时，所述速度限制单元对所述机器人的动作速度进行限制。3.根据权利要求1或2所述的机器人的控制装置，其特征在于，所述限制方向设定单元根据预先设定...

【专利技术属性】
技术研发人员：杉生宪司，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP