控制装置、机器人及机器人系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供了控制装置、机器人以及机器人系统，能够降低将插入物插入被插入物时失败的概率。该控制装置对具有可动部的机器人进行控制，其具备控制部，通过所述可动部中设置的末端执行器移动插入物，使所述插入物相对于被插入物具有的插入孔的中心轴倾斜，在使所述插入物与所述插入孔接触后，将所述插入物插入所述插入孔。

Control device, robot and robot system

The invention provides a control device, a robot, and a robot system, which can reduce the probability of failure when inserting inserts into the inserted object. The control device to control the robot with the movable part, the control part through the movable part is arranged in the end effector of the mobile insert, the insert relative to the center axis of an insertion hole is inserted with the inserting hole tilt, contact in the insert and the post. The insert is inserted into the insertion hole.

【技术实现步骤摘要】
控制装置、机器人及机器人系统
本专利技术涉及控制装置、机器人及机器人系统。
技术介绍
在进行螺钉紧固动作的自动螺钉紧固装置中，在和螺钉紧固时受到的力的向量同一直线上设定螺钉紧固机构的刀头(bit)的目标姿势的结构是已知的(参照专利文献1)。在先技术文献专利文献专利文献1：日本特开平7-214435号公报在现有的技术中，将螺钉插入螺纹孔有时是困难的。例如，在螺纹孔中设置有锥形的情况下，螺钉与锥形接触，力的向量变为锥形的法线方向时，由于螺钉朝向锥形的法线方向，因此将螺钉插入螺纹孔是困难的。此外，例如在螺纹孔的中心轴(例如，图9的线D，后文详述)上存在其他部件的情况下，如果螺钉或螺丝刀(driver)沿螺纹孔的中心轴上接近螺纹孔，则将螺钉插入螺纹孔是困难的。此外，如果强硬插入，则其他部件和螺丝刀会相互干扰，有可能损坏其他部件。
技术实现思路
为了解决上述问题的至少一个，本专利技术的控制装置对具有可动部的机器人进行控制，所述控制装置具备控制部，所述控制部通过所述可动部中设置的末端执行器移动插入物，使所述插入物相对于被插入物具有的插入孔的中心轴倾斜，在使所述插入物与所述插入孔接触后，将所述插入物插本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种控制装置，其特征在于，所述控制装置对具有可动部的机器人进行控制，所述控制装置具备控制部，所述控制部通过所述可动部中设置的末端执行器移动插入物，使所述插入物相对于被插入物具有的插入孔的中心轴倾斜，在使所述插入物与所述插入孔接触后，将所述插入物插入所述插入孔。

【技术特征摘要】
2016.07.27 JP 2016-147092;2017.04.17 JP 2017-081131.一种控制装置，其特征在于，所述控制装置对具有可动部的机器人进行控制，所述控制装置具备控制部，所述控制部通过所述可动部中设置的末端执行器移动插入物，使所述插入物相对于被插入物具有的插入孔的中心轴倾斜，在使所述插入物与所述插入孔接触后，将所述插入物插入所述插入孔。2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，在将所述插入物插入所述插入孔期间，所述插入物中作用于所述插入孔的插入方向的力大于作用于与所述插入方向正交的方向的力。3.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，所述控制部具备力控制部，所述力控制部将所述可动部中设置的力检测部的输出作为目标力，在将所述插入物插入所述插入孔期间，所述力控制部将朝向所述插入方向的力作为所述目标力。4.根据权利要求3所述的控制装置，其特征在于，在将所述插入物插入所述插入孔期间，所述力控制部将与所述插入方向正交的方向上的所述目标力设为0。5.根据权利要求3或4所...

【专利技术属性】
技术研发人员：上田淳也，小林正一，下平泰裕，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP