控制车辆转向的方法、装置及车辆制造方法及图纸

本公开是关于一种控制车辆转向的方法、装置及车辆。所述方法包括：获取转向控制指令；根据转向控制指令，确定车辆的目标转向角度；控制车轮按照目标转向角度执行转向操作；在车轮带动车身转向时，每间隔采样周期获取车身的实际转向角度；判断目标转向角度与实际转向角度的差值是否满足预设条件；当所述差值满足预设条件时，控制车轮执行回正操作。本公开根据转向控制指令所确定的车辆的目标转向角度，控制车轮按照目标转向角度执行转向操作；在车轮带动车身转向时，每间隔采样周期获取车身的实际转向角度；并且，当目标转向角度与实际转向角度的差值满足预设条件时，控制所述车轮执行回正操作；因此，提高了控制车辆的转向精度。

A method, device, and vehicle to control the steering of a vehicle

【技术实现步骤摘要】
控制车辆转向的方法、装置及车辆
本公开涉及车辆控制领域，尤其涉及一种控制车辆转向的方法、装置及车辆。
技术介绍
相关技术中，多数玩具汽车，基本都采用后轮驱动的方式，该驱动方式可以将转向与动力驱动结构分开设计，由前轮进行转向，后轮进行驱动。基本转向装置的工作方法是通过车底盘内的电机、供电装置以及传动装置三者配合实现。车轮驱动轴上安装有传动齿轮与电机驱动轴上的主动齿轮相互啮合进行运动。车轮转向方向和转向角度大小通过给电机一定转向时间和转向速度来确定。相关技术中，玩具汽车转向方式受电机齿轮精度、齿间背隙、电机码盘精度的影响，而且玩具汽车实际转动方向并未反馈至主控单元，系统转向精度无法控制。
技术实现思路
为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种控制车辆转向的方法、装置及车辆。根据本公开实施例的第一方面，提供一种控制车辆转向的方法，包括：获取转向控制指令；根据所述转向控制指令，确定所述车辆的目标转向角度；控制车轮按照所述目标转向角度执行转向操作；在所述车轮带动车身转向时，每间隔采样周期获取所述车身的实际转向角度；判断所述目标转向角度与所述实际转向角度的差值是否满足预设条件；当所述差值满足预设条本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种控制车辆转向的方法，其特征在于，包括：获取转向控制指令；根据所述转向控制指令，确定所述车辆的目标转向角度；控制车轮按照所述目标转向角度执行转向操作；在所述车轮带动车身转向时，每间隔采样周期获取所述车身的实际转向角度；判断所述目标转向角度与所述实际转向角度的差值是否满足预设条件；当所述差值满足预设条件时，控制所述车轮执行回正操作。

【技术特征摘要】
1.一种控制车辆转向的方法，其特征在于，包括：获取转向控制指令；根据所述转向控制指令，确定所述车辆的目标转向角度；控制车轮按照所述目标转向角度执行转向操作；在所述车轮带动车身转向时，每间隔采样周期获取所述车身的实际转向角度；判断所述目标转向角度与所述实际转向角度的差值是否满足预设条件；当所述差值满足预设条件时，控制所述车轮执行回正操作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取转向控制指令，包括：获取与所述车辆建立通信连接的智能终端生成的曲线触控轨迹；所述根据所述转向控制指令，确定所述车辆的目标转向角度，包括：根据所述曲线触控轨迹的弧度，确定所述目标转向角度。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述车身的实际转向角度，包括：通过设置于所述车身上的传感器获取所述车身的实际转向角度。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述传感器为陀螺仪；所述车辆直线运动方向为Z轴，垂直于地面的方向为Y轴，所述车辆绕Y轴的旋转角为所述实际转向角度；所述通过设置于所述车身上的传感器获取所述车身的实际转向角度，包括：采集所述陀螺仪在所述Y轴的输出数据；处理所述输出数据以获取所述实际转向角度。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述差值不满足预设条件时，控制所述车轮根据所述差值调整所述实际转向角度。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述控制所述车轮根据所述差值调整所述实际转向角度，包括：根据所述差值，对用于驱动所述车轮转向的转向电机施加脉冲宽度调制值，其中，所述脉冲宽度调制值满足以下公式：Pwr＝Q0*err(i-2)+Q1*err(i-1)+Q2*err(i)；其中，Pwr为所述脉冲宽度调制值；err(i)＝θset-θ(i)turn，θset为所述目标转向角度，θ(i)turn表示第i个采样周期采样的实际转向角度，err(i)表示所述目标转向角度与第i个采样周期采样的实际转向角度的差值；err(i-1)表示所述目标转向角度与第i-1个采样周期采样的实际转向角度的差值；err(i-2)表示所述目标转向角度与第i-2个采样周期采样的实际转向角度的差值；Q0、Q1、Q2分别为err(i-2)、err(i-1)、err(i)对应误差的比例系数。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述目标转向角度与所述实际转向角度的差值是否满足预设条件，包括：判断所述差值是否满足以下公式：∣θset-θ(i)turn∣/∣θset∣≤2％，其中，θset为所述目标转向角度，θ(i)turn表示第i个采样周期采样的实际转向角度；当所述差值是否满足所述公式时，确定所述差值满足所述预设条件。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取转向控制指令之前，所述方法还包括：确定所述车辆处于可操作状态。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述确定所述车辆处于可操作状态，包括：确定驱动所述车轮直行的驱动电机处于工作状态。10.一种控制车辆转向的装置，其特征在于，包括：获取模块，被配置为获取转向控制指令；第一确定模块，被配置为根据所述转向控制指令，确定所述车辆的目标转向角度；第一控制模块，被配置为控制车轮按照所述目标转向角度执行转向操作；采样模块，被配置为在所述车轮带动车身转向时，每间隔采样周期获取所述车身的实际转向角度；判...

【专利技术属性】
技术研发人员：张洋，张虎，
申请(专利权)人：北京小米移动软件有限公司，北京爱其科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11