控制系统、作业机械、以及控制方法技术方案

本发明专利技术的控制系统具备：发动机；第一液压泵及第二液压泵，其由发动机驱动；开闭装置，其设置于连接第一液压泵和第二液压泵的流路，能够切换成流路被打开的合流状态或流路被关闭的分流状态；第一液压致动机构，其在分流状态下被供给从第一液压泵排出的液压油；第二液压致动机构，其在分流状态下被供给从第二液压泵排出的液压油；判定部，其判定发动机的输出是否被限制；以及合分流控制部，其在判定部判定为发动机的输出被限制的情况下，控制开闭装置以成为合流状态。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】控制系统、作业机械、以及控制方法
本专利技术涉及一种控制系统、作业机械、以及控制方法。
技术介绍
作为一种具有作业机的作业机械已知液压挖掘机。液压挖掘机由液压缸驱动。液压缸由从液压泵排出的液压油驱动。在专利文献1中记载了一种液压控制装置，其具有切换成从第一液压泵排出的液压油和从第二液压泵排出的液压油合流的合流状态或不合流的分流状态的合分流阀。在分流状态下，由从第一液压泵排出的液压油驱动第一液压致动机构，由从第二液压泵排出的液压油驱动第二液压致动机构。专利文献1：国际公开第2005/047709号公报
技术实现思路
第一液压泵及第二液压泵分别由发动机驱动。如果发动机的输出下降，则从第一液压泵及第二液压泵分别排出的液压油的流量减少。如果发动机的输出下降时维持分流状态，则分别供给到第一致动机构及第二致动机构的液压油的流量减少。其结果，有作业机的作业速度下降，从而作业机械的工作效率下降的可能性。本专利技术的目的在于，提供一种在发动机的输出下降时也能够抑制作业机的作业速度下降的技术。根据本专利技术，提供一种控制系统，其具备：发动机；第一液压泵及第二液压泵，其由上述发动机驱动；开闭装置，其设置于连接上述第一液压泵和上述第二液压泵的流路，能够切换成上述流路被打开的合流状态或上述流路被关闭的分流状态；第一液压致动机构，其在上述分流状态下被供给从上述第一液压泵排出的液压油；第二液压致动机构，其在上述分流状态下被供给从上述第二液压泵排出的液压油；判定部，其判定上述发动机的输出是否被限制；以及合分流控制部，其在上述判定部判定为上述发动机的输出被限制的情况下，控制上述开闭装置以成为上述合流状态。根据本专利技术，提供一种在发动机的输出下降时也能够抑制作业机的作业速度下降的技术。附图说明图1是表示本实施方式涉及的作业机械的一个示例的立体图。图2是示意性地表示本实施方式涉及的控制系统的一个示例的图。图3是示意性地表示本实施方式涉及的发动机及废气处理装置的一个示例的图。图4是表示本实施方式涉及的液压系统的一个示例的图。图5是表示本实施方式涉及的控制装置的一个示例的功能框图。图6是表示本实施方式涉及的发动机的转矩线图的一个示例的图。图7是表示本实施方式涉及的作业机械的控制方法的一个示例的流程图。符号说明1液压挖掘机(作业机械)；2上部回转体；3下部行走体；3C履带；4发动机；4R发动机转速传感器；4S输出轴；5操作装置；5L左操作杆；5R右操作杆；6驾驶室；6S驾驶席；7机械室；8燃料箱；9液压油箱；10作业机；11铲斗；12斗杆；13动臂；14蓄电器；14C变压器；15G第一逆变器；15R第二逆变器；16旋转传感器；17燃料喷射装置；17A蓄压室；17B喷射器；18进气管；19排气管；20液压缸；21铲斗缸；21A第一铲斗流路；21B第二铲斗流路；21C盖侧空间；21L杆侧空间；22斗杆缸；22A第一斗杆流路；22B第二斗杆流路；22C盖侧空间；22L杆侧空间；23动臂缸；23A第一动臂流路；23B第二动臂流路；23C盖侧空间；23L杆侧空间；24液压马达；25电动马达；27发电电动机；29共轨控制部；30液压泵；30A斜盘；30S斜盘角度传感器；31第一液压泵；31A斜盘；31B伺服机构；31S倾斜角度传感器；32第二液压泵；32A斜盘；32B伺服机构；32S倾斜角度传感器；33节流拨盘；34作业模式选择器；35空气滤清器；40液压回路；41第一液压泵流路；42第二液压泵流路；43第一供给流路；44第二供给流路；45第三供给流路；46第四供给流路；47第一分支流路；48第二分支流路；49第三分支流路；50第四分支流路；51第五分支流路；52第六分支流路；53排出流路；55合流流路；60主操作阀；61第一主操作阀；62第二主操作阀；63第三主操作阀；67第一合分流阀(开闭装置)；68第二合分流阀；69卸荷阀；70压力补偿阀；71、72、73、74、75、76压力补偿阀；80负荷压力传感器；81铲斗负荷压力传感器；81C、81L铲斗负荷压力传感器；82斗杆负荷压力传感器；82C、82L斗杆负荷压力传感器；83动臂负荷压力传感器；83C、83L动臂压力传感器；90操作量传感器；91铲斗操作量传感器；92斗杆操作量传感器；93动臂操作量传感器；100控制装置；100A泵控制器；100B混合控制器；100C发动机控制器；101运算处理装置；102存储装置；103输入输出接口装置；112分配流量计算部；114决定部；116判定部；118合分流控制部；120废气处理控制部；122发动机控制部；200废气处理装置；201过滤器单元；202管路；203还原催化剂；204还原剂供给装置；205还原剂罐；206供给管；207供给泵；208喷射嘴；209还原剂传感器；300废气传感器；301NOx传感器；302压力传感器；303温度传感器；304压力传感器；305进气流量传感器；306大气压传感器；307外部气温传感器；308冷却液温度传感器；701梭阀；702梭阀；800排出压力传感器；801排出压力传感器；802排出压力传感器；1000控制系统；1000A液压系统；1000B电动系统；Br1第一分支部；Br2第二分支部；Br3第三分支部；Br4第四分支部；R还原剂；Rx回转轴具体实施方式下面，参照附图对本专利技术涉及的实施方式进行说明，不过本专利技术不局限于此。以下说明的各实施方式的结构要素能够适当组合。此外，也存在不使用一部分结构要素的情况。作业机械图1是表示本实施方式涉及的作业机械1的一个示例的立体图。在本实施方式中，作业机械1是混合动力式的液压挖掘机。在以下的说明中，可将作业机械1称为液压挖掘机1。如图1所示，液压挖掘机1包括：作业机10、支承作业机10的上部回转体2、支承上部回转体2的下部行走体3、发动机4、由发动机4驱动的发电电动机27、由发动机4驱动的液压泵30、驱动作业机10的液压缸20、使上部回转体2回转的电动马达25、使下部行走体3行走的液压马达24、用于对作业机10进行操作的操作装置5、控制装置100、以及对发动机4的废气进行处理的废气处理装置200。发动机4是液压挖掘机1的动力源即内燃机。发动机4具有与发电电动机27及液压泵30连接的输出轴4S。发动机4例如是柴油发动机。发动机4收纳在上部回转体2的机械室7中。发电电动机27与发动机4的输出轴4S连接，通过发动机4的驱动进行发电。发电电动机27例如是开关式磁阻马达。另外，发电电动机27也可以是PM(PermanentMagnet，永磁式)马达。液压泵30与发动机4的输出轴4S连接，通过发动机4的驱动排出液压油。在本实施方式中，液压泵30包括与输出轴4S连接且由发动机4驱动的第一液压泵31和与输出轴4S连接且由发动机4驱动的第二液压泵32。液压泵30收纳在上部回转体2的机械室7中。作业机10支承于上部回转体2。作业机10包括可相对移动的多个作业机部件。作业机1的作业机部件包括：铲斗11、与铲斗11连接的斗杆12、与斗杆12连接的动臂13。铲斗11旋转自由地与斗杆12的前端部连接。斗杆12旋转自由地与动臂13的前端部连接。动臂13旋转自由地与上部回转体2连接。液压缸20通过从液压泵30供给的液压油本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种控制系统，其特征在于，具备：发动机；第一液压泵及第二液压泵，其由所述发动机驱动；开闭装置，其设置于连接所述第一液压泵和所述第二液压泵的流路，能够切换成所述流路被打开的合流状态或所述流路被关闭的分流状态；第一液压致动机构，其在所述分流状态下被供给从所述第一液压泵排出的液压油；第二液压致动机构，其在所述分流状态下被供给从所述第二液压泵排出的液压油；判定部，其判定所述发动机的输出是否被限制；以及合分流控制部，其在所述判定部判定为所述发动机的输出被限制的情况下，控制所述开闭装置以成为所述合流状态。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种控制系统，其特征在于，具备：发动机；第一液压泵及第二液压泵，其由所述发动机驱动；开闭装置，其设置于连接所述第一液压泵和所述第二液压泵的流路，能够切换成所述流路被打开的合流状态或所述流路被关闭的分流状态；第一液压致动机构，其在所述分流状态下被供给从所述第一液压泵排出的液压油；第二液压致动机构，其在所述分流状态下被供给从所述第二液压泵排出的液压油；判定部，其判定所述发动机的输出是否被限制；以及合分流控制部，其在所述判定部判定为所述发动机的输出被限制的情况下，控制所述开闭装置以成为所述合流状态。2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，具备：废气处理装置，其对所述发动机的废气进行处理，其中，所述判定部，在判定为所述废气处理装置处于异常状态时，判定为所述发动机的输出被限制。3.根据权利要求1或2所述的控制系统，其特征在于，具备：废气传感器，其用于检测所述发动机的状态，其中，所述判定部，在判定为所述废气传感器处于异常状态时，判定为所述发动机的输出被限制。4.根据权利要求1至3中任一项所述的控制系统，其特征在于，具备：分配流量计算部，其基于为了分别驱动所述第一液压致动机构及所述第二液压致动机构而被操作的操作装置的操作量，计算向所述第一液压致动机构及所述第二液压致动机构分别供给的所述液压油的分配流量；以及决定部，其基于所...

【专利技术属性】
技术研发人员：神保志文，北村显一，熊谷善广，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：日本,JP