The invention belongs to the field of mechanical engineering, in particular to a dynamic balance of mechanical arm, which comprises a support unit and dynamic balancing unit; dynamic balance unit includes a support pin to move the slider assembly and counterweight slider assembly axis symmetrically arranged; move the slider assembly includes a support frame arranged in the end face of the moving slider and moving the chain set in the mechanical arm of a lateral end face of the rotating and moving the chain; move the slider connected and moving along and move the slider to move the chain; the counterweight slider assembly includes a counterweight block arranged on the supporting frame on the lower end surface and are arranged in a mechanical arm of another lateral end face of the counterweight chain; rotation slider is connected with the counterweight chain with mobile the sliding weight and counterweight chain weight; counterweight chain and moving the chain through the support pin shaft connecting the counterweight The movement of the slider and the moving block in the opposite direction. The structure is scientific, reasonable in design and high in reliability, and can be widely used in UAV flight test platform.
【技术实现步骤摘要】
动态平衡机械臂
本专利技术属于机械工程领域,具体涉及一种动态平衡机械臂。
技术介绍
无人机试飞试验中,需要有安全保护装置,确保无人机飞行试验时在预设的小范围实现升降、偏航、悬停、自转等动作。目前在无人机试飞实验台上所用的保护装置主要是多自由度机械臂。多自由度机械臂的测试台,无人机试飞时,无人机需要承受机械臂的重力负载,使得无人机不是在自由状态飞行,所测数据偏差较大,数据处理难度大。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术中的缺陷,提供一种动态平衡机械臂。本专利技术为实现上述目的,采用以下技术方案:一种动态平衡机械臂,包括支撑单元以及动态平衡单元;所述的支撑单元包括底座、固定在所述的底座上的支撑架以及通过支撑销轴垂直铰接在所述的支撑架上的机械臂;所述的动态平衡单元包括以所述的支撑销轴为中心对称设置的移动滑块组件以及配重滑块组件;所述的移动滑块组件包括设置在支撑架上端面上的移动滑块以及设置在所述的机械臂一外侧端面上的移动链条;所述的移动滑块与所述的移动链条连接并随所述的移动滑块的移动而发生移动链条的转动;所述的配重滑块组件包括设置在支撑架下端面上的配重滑块以及设置在所述的机械臂另一外侧端面上的配重链条;所述的配重滑块与所述的配重链条连接并随所述的配重滑块的移动而发生配重链条的转动;所述的配重链条与所述的移动链条通过支撑销轴传动连接而使所述的配重滑块与所述的移动滑块做相反方向的运动。所述的移动链条对应设置有移动链轮;所述的移动链轮包括设置在机械臂的中心位置一侧端面的第一移动滑块链轮以及设置在所述的机械臂首端一侧面的第二移动滑块链轮;所述的配重链条对应设置有配 ...
【技术保护点】
一种动态平衡机械臂,其特征在于,包括支撑单元以及动态平衡单元;所述的支撑单元包括底座、固定在所述的底座上的支撑架以及通过支撑销轴垂直铰接在所述的支撑架上的机械臂;所述的动态平衡单元包括以所述的支撑销轴为中心对称设置的移动滑块组件以及配重滑块组件;所述的移动滑块组件包括设置在支撑架上端面上的移动滑块以及设置在所述的机械臂一外侧端面上的移动链条;所述的移动滑块与所述的移动链条连接并随所述的移动滑块的移动而发生移动链条的转动;所述的配重滑块组件包括设置在支撑架下端面上的配重滑块以及设置在所述的机械臂另一外侧端面上的配重链条;所述的配重滑块与所述的配重链条连接并随所述的配重滑块的移动而发生配重链条的转动;所述的配重链条与所述的移动链条通过支撑销轴传动连接而使所述的配重滑块与所述的移动滑块做相反方向的运动。
【技术特征摘要】
1.一种动态平衡机械臂,其特征在于,包括支撑单元以及动态平衡单元;所述的支撑单元包括底座、固定在所述的底座上的支撑架以及通过支撑销轴垂直铰接在所述的支撑架上的机械臂;所述的动态平衡单元包括以所述的支撑销轴为中心对称设置的移动滑块组件以及配重滑块组件;所述的移动滑块组件包括设置在支撑架上端面上的移动滑块以及设置在所述的机械臂一外侧端面上的移动链条;所述的移动滑块与所述的移动链条连接并随所述的移动滑块的移动而发生移动链条的转动;所述的配重滑块组件包括设置在支撑架下端面上的配重滑块以及设置在所述的机械臂另一外侧端面上的配重链条;所述的配重滑块与所述的配重链条连接并随所述的配重滑块的移动而发生配重链条的转动;所述的配重链条与所述的移动链条通...
【专利技术属性】
技术研发人员:张建新,杨中力,黄利非,武晋,张国胜,
申请(专利权)人:天津中德应用技术大学,
类型:发明
国别省市:天津,12
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