一种组合式机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种组合式机械手，属于全自动微生物分析仪技术领域。所述的孵育架上放置有试验卡，所述的孵育架一侧设置有托架，所述的托架内部水平方向安装有水平驱动组件和导向光杆，所述的托架上垂直方向安装有升降驱动组件，所述的托架上端设置有轨道，托架的其中一侧内壁上远离孵育一端设置有废卡废弃限位块，所述的轨道上方设置有检测组件，所述的轨道后端设置有机械手，所述的机械手一侧设置有废卡移出组件，该自动微生物分析仪集试剂卡孵育、检测、废卡处理等功能于一体，通过机械手代替人工自动取放试验卡，从而实现三个状态，即张开待抓、夹紧试验卡、试验卡废弃位置松开，由同一套驱动机构完成，结构巧妙、功能多、成本低。

A combined manipulator

The utility model discloses a combined mechanical hand, which belongs to the technical field of an automatic microorganism analyzer. The incubation shelf is placed on the test card, the incubation racks are arranged on one side bracket, the bracket inside horizontal direction is installed on the horizontal drive assembly and the guide rod, the bracket on the vertical direction is provided with a lifting drive assembly, the upper end of the bracket is provided with a track bracket one side of the wall away from the incubation end is provided with a waste discarded card limit block, a detection component is arranged above the track, the track is arranged at the rear end of the manipulator, the manipulator is arranged on the side of the card removed from the waste components, the automatic microorganism analyzer card set reagent incubation, detection, waste card processing and other functions, through the manipulator instead of manual automatic test card, so as to realize the three state, i.e. open to catch, clamping test card, test card abandoned position release, completed by the same set of driving mechanism The structure is ingenious, the function is many, the cost is low.

【技术实现步骤摘要】
一种组合式机械手
：本技术涉及一种组合式机械手，属于全自动微生物分析仪

技术介绍
：在很多自动化作业领域，需要用到机械手类似结构，如医疗器械中微生物检测仪器作业时，大量的鉴定试验卡和药敏试验卡需送进送出分析仪检测，目前大部份是人工逐块送入取出，简单重复劳动，费时费劲，且存在一定的生物安全风险。为此，行业中逐渐出现自动化仪器代替人工开展此项试验卡取放工作。现有技术能实现由同一套机构抓卡和退回原地松开两个功能，但废卡处理仍需人工完成。
技术实现思路
：针对上述问题，本技术要解决的技术问题是提供一种组合式机械手。本技术的组合式机械手，它包含孵育架1、试验卡2、轨道3、检测组件4、机械手5、废卡移出组件6、托架7、升降驱动组件8、水平驱动组件9和导向光杆10，所述的孵育架1上放置有试验卡2，所述的孵育架1一侧设置有托架7，所述的托架7内部水平方向安装有水平驱动组件9和导向光杆10，所述的托架7上垂直方向安装有升降驱动组件8，所述的托架7上端设置有轨道3，托架7的其中一侧内壁上远离孵育架1一端设置有废卡废弃限位块7-1，所述的轨道3上方设置有检测组件4，所述的轨道3后端设置有机械手5，所述的机械手5一侧设置有废卡移出组件6。作为优选，所述的机械手5包含限位导向柱5-1、带内螺纹的后推块5-2、带钩爪的拉块5-3、弹簧5-4和带推爪前推块5-5，所述的带内螺纹的后推块5-2、带钩爪的拉块5-3和弹簧5-4通过限位导向柱5-1串联，所述的带钩爪的拉块5-3和带推爪前推块5-5之间设置有弹簧5-4，所述的限位导向柱5-1与导向光杆10贯穿连接，所述的带内螺纹的后推块5-2与水平驱动组件9连接。作为优选，所述的轨道3上设置有V型导向口，便于试验卡2找正拖入轨道3。作为优选，所述的废卡移出组件6包含连接杆6-1、框型承托件6-2、伺服电机6-3和移动装置6-4，连接杆6-1靠近孵育架1的一端连接有框型承托件6-2，连接杆6-1远离孵育架1的一端与导轨7-2移动连接，所述的导轨7-2设置在托架7的支架顶端，移动装置6-4固定在导轨7-2上，并与连接杆6-1远离框型承托件6-2一侧连接，且移动装置6-4与伺服电机6-3传动连接，且所述的框型承托件6-2顶端为坡面结构。本技术的有益效果：该自动微生物分析仪集试剂卡孵育、检测、废卡处理等功能于一体，通过机械手代替人工自动取放试验卡，从而实现三个状态，即张开待抓、夹紧试验卡、试验卡废弃位置松开，由同一套驱动机构完成，结构巧妙、功能多、成本低。附图说明：为了易于说明，本技术由下述的具体实施及附图作以详细描述。图1为本技术的内部结构示意图；图2为机械手爆炸结构示意图；图3为机械手张开抓卡状态图；图4为机械手夹紧试验卡状态图；图5为机械手松开废卡状态图。附图标记：孵育架1、试验卡2、轨道3、检测组件4、机械手5、限位导向柱5-1、带内螺纹的后推块5-2、带钩爪的拉块5-3、弹簧5-4、带推爪前推块5-5、废卡移出组件6、托架7、升降驱动组件8、水平驱动组件9、导向光杆10、连接杆6-1、框型承托件6-2、伺服电机6-3和移动装置6-4、废卡废弃限位块7-1、导轨7-2。具体实施方式：如图1-图5所示，本具体实施方式采用以下技术方案：它包含孵育架1、试验卡2、轨道3、检测组件4、机械手5、废卡移出组件6、托架7、升降驱动组件8、水平驱动组件9和导向光杆10，所述的孵育架1上放置有试验卡2，所述的孵育架1一侧设置有托架7，所述的托架7内部水平方向安装有水平驱动组件9和导向光杆10，所述的托架7上垂直方向安装有升降驱动组件8，所述的托架7上端设置有轨道3，托架7的其中一侧内壁上远离孵育架1一端设置有废卡废弃限位块7-1，所述的轨道3上带V型导向口，便于试验卡2找正拖入轨道3，所述的轨道3上方设置有检测组件4，所述的轨道3后端设置有机械手5，所述的机械手5一侧设置有废卡移出组件6。作为优选，所述的机械手5包含限位导向柱5-1、带内螺纹的后推块5-2、带钩爪的拉块5-3、弹簧5-4和带推爪前推块5-5，所述的带内螺纹的后推块5-2、带钩爪的拉块5-3和弹簧5-4通过限位导向柱5-1串联，所述的带钩爪的拉块5-3和带推爪前推块5-5之间设置有弹簧5-4，所述的限位导向柱5-1可滑动地套接在导向光杆10上，所述的带内螺纹的后推块5-2与水平驱动组件9连接。作为优选，所述的轨道3上设置有V型导向口，便于试验卡2找正拖入轨道3。作为优选，所述的废卡移出组件6包含连接杆6-1、框型承托件6-2、伺服电机6-3和移动装置6-4，连接杆6-1靠近孵育架1的一端连接有框型承托件6-2，连接杆6-1远离孵育架1的一端与导轨7-2移动连接，所述的导轨7-2设置在托架7的支架顶端，移动装置6-4固定在导轨7-2上，并与连接杆6-1远离框型承托件6-2一侧连接，且移动装置6-4与伺服电机6-3传动连接，且所述的框型承托件6-2顶端为坡面结构。本具体实施方式工作原理为：存放试验卡2的孵育架1由电机驱动可绕中心轴旋转；轨道3、检验组件4、机械手5、水平驱动组件9和导向光杆10集成于托架7上，由升降驱动组件8驱动上下移动；其中机械手5由两根导向光杆10导向，由组件9驱动水平移动，通过相关控制，实现抓卡、移至孵育架1位置松开、退至废弃位置松开三个动作，同时通过程序控制，可将试验卡2移至检测位置进行检测。机械手张开抓卡：水平电机正转，通过连接螺杆驱动后推块5-2往孵育架1方向移动，由此带动带钩爪的拉块5-3和带推爪前推块5-5往前移。当带推爪前推块5-5移至托架7前端面被限位时，带内螺纹的后推块5-2和带钩爪的拉块5-3将克服弹簧5-4继续往前移动，这时机械手5上的钩爪和推爪逐渐张开，张开一定宽度时停止运动；这时，再通过升降驱动组件8带动托架7上下移动，就可以将试验卡2的前沿边卡入钩爪和推爪之间，实现待抓。机械手夹持试验卡：当水平电机反转，通过螺杆驱动带内螺纹的后推块5-2往孵育架1反方向移动，因弹簧力作用，带钩爪的拉块5-3被张开，往后移；这时，机械手5上的钩爪和推爪逐渐合拢，试验卡2前沿边被夹紧，因弹簧力作用保有一定的夹紧力。因限位导向柱5-1的限位，及弹簧力张力，带钩爪的拉块5-3将后移贴紧带内螺纹的后推块5-2；电机继续反转，限位导向柱5-1将带动带推爪前推块5-5一起往后移动，实现试验卡2的夹紧及移动。机械手松开废卡：当水平电机反转，通过螺杆驱动机械手5和试验卡2往后移，当试验卡2判定为废卡后，需推入废弃箱，这时机械手5需移至废卡废弃位置张开抓手。反转螺杆将机械手5带至废卡废弃限位块7-1时，带钩爪的拉块5-3被限位停止运动，带内螺纹的后推块5-2通过限位导向柱5-1带着带推爪前推块5-5克服弹簧力继续往后移，这时，机械手5上的钩爪和推爪逐渐张开，试验卡2被松开，伺服电机6-3启动并带动移动装置6-4运动，移动装置6-4带动连接杆6-1运动从而带动框型承托件6-2移动，进而将废弃的试验卡2移出使其落入废弃箱，此时，连接杆6-1远离孵育架1一端沿导轨7-2平稳移动，且框型承托件6-2顶端为坡面结构，邻近废卡一端低，远离废卡一端高，这样在移动废弃的试验卡2时可以将该卡一侧轻微抬起，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种组合式机械手，其特征在于：它包含孵育架(1)、试验卡(2)、轨道(3)、检测组件(4)、机械手(5)、废卡移出组件(6)、托架(7)、升降驱动组件(8)、水平驱动组件(9)和导向光杆(10)，所述的孵育架(1)上放置有试验卡(2)，所述的孵育架(1)一侧设置有托架(7)，所述的托架(7)内部水平方向安装有水平驱动组件(9)和导向光杆(10)，所述的托架(7)上垂直方向安装有升降驱动组件(8)，所述的托架(7)上端设置有轨道(3)，托架(7)的其中一侧内壁上远离孵育架(1)一端设置有废卡废弃限位块(7‑1)，所述的轨道(3)上方设置有检测组件(4)，所述的轨道(3)后端设置有机械手(5)，所述的机械手(5)一侧设置有废卡移出组件(6)。

【技术特征摘要】
1.一种组合式机械手，其特征在于：它包含孵育架(1)、试验卡(2)、轨道(3)、检测组件(4)、机械手(5)、废卡移出组件(6)、托架(7)、升降驱动组件(8)、水平驱动组件(9)和导向光杆(10)，所述的孵育架(1)上放置有试验卡(2)，所述的孵育架(1)一侧设置有托架(7)，所述的托架(7)内部水平方向安装有水平驱动组件(9)和导向光杆(10)，所述的托架(7)上垂直方向安装有升降驱动组件(8)，所述的托架(7)上端设置有轨道(3)，托架(7)的其中一侧内壁上远离孵育架(1)一端设置有废卡废弃限位块(7-1)，所述的轨道(3)上方设置有检测组件(4)，所述的轨道(3)后端设置有机械手(5)，所述的机械手(5)一侧设置有废卡移出组件(6)。2.根据权利要求1所述的一种组合式机械手，其特征在于：所述的机械手(5)包含限位导向柱(5-1)、带内螺纹的后推块(5-2)、带钩爪的拉块(5-3)、弹簧(5-4)和带推爪前推块(5-5)，所述的带内螺纹的后推块(5-2)、带...

【专利技术属性】
技术研发人员：龚政，张茂林，肖涛荣，
申请(专利权)人：湖南长沙天地人生物科技有限公司，
类型：新型
国别省市：湖南,43