一种抓取编制物袋装原烟包的钢索机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种抓取编制物袋装原烟包钢索机器人，用于烟草复烤企业，对编制物袋装原烟包的进行抓取和搬运的设备。钢索机械人包括四条钢索、四个伺服电机、四个减速器、四个张力控制装置、一个抓取装置、机架和带闭环控制软件的控制器构成；其中，机架采用门式结构，机架两侧各装有由二个伺服电机、二个减速器、二个张力控制装置和四根钢索构成的一组收放系统，每根钢索的一端接抓取装置，每根钢索另一端穿过张力控制装置后，与减速器中的钢索收放盘连接，四个张力控制装置各自安装在门式机架上部四个角位置，门式机架底部四个支架脚处各装有一个车轮。钢索机器人替代人工进行搬运和抓取编制物袋装原烟包工作，提高工作效率，消除人工身体损害，可广泛运用于编制物袋装原烟包类物料抓取和搬运的其他行业。

A steel rope robot that grabs the original bag of raw material

The utility model relates to a robot for grabbing the original bag and installing the original cigarette and steel cable, which is used for tobacco roasting enterprises, and the equipment for grasping and transporting the original bagged cigarette bags is prepared. The cable robot consists of four cables, four servo motors, four gear reducer, four tension control device, a gripping device, the frame and the controller with the closed-loop control software; the frame adopts gantry structure, both sides of the frame are respectively provided with a set of control system is composed of two servo motor, a speed reducer two two, a tension control device and four cable, one end of each cable connecting the gripping device, the other end passes through each cable tension control device, and the speed reducer in wire plate close connection, four tension control device installed on the gantry frame is respective four corners of a wheel each a door frame at the bottom of the four foot bracket. The cable robot instead of manual operation for handling and picking up the work of bagging the original cigarette bag can improve work efficiency and eliminate artificial body damage. It can be widely used in other industries such as picking bags, raw materials and other materials.

【技术实现步骤摘要】
一种抓取编制物袋装原烟包的钢索机器人
本技术涉及一种抓取编制物袋装原烟包钢索机器人，主要用于烟草复烤企业，对编制物袋装原烟包的进行抓取和搬运的设备。也广泛运用于编制物袋装原烟包类物料抓取和搬运的其他行业。
技术介绍
目前，烟草复烤企业，在对编制物袋装原烟包进行入库时，普遍要么采用人工下车，人工装码筐栏，再人工入库；要么采用人工下车，然后搬运到堆码的货场。这两种方法都需要耗费了大量的人力物力，并且人工搬运编制物袋装原烟包的劳动强度大，在人工下车、装筐栏的过程中对烟叶损伤较大，同时也对长期从事此项工作的工人身体产生不可逆转的损害。
技术实现思路
本技术为了解决上述现有技术存在的问题，提供一种替代人工进行搬运和抓取编制物袋装原烟包的抓取编制物袋装原烟包钢索机械人。本技术的目的通过如下技术方案实现。一种抓取编制物袋装原烟包钢索机械人由钢索收放装置、一个抓取装置（5）、机架（6）和带闭环控制软件的控制器构成，每个钢索收放装置由一根钢索（4）、一个伺服电机（1）、一个减速器（2）和一个张力控制装置（3）组成，其中每根钢索（4）的一端穿过安装在机架（6）上部张力控制装置（3）后，与减速器（2）中的钢索收放盘连接，四个张力控制装置（3）分别安装在机架（6）上部四个角位置，四根钢索（4）的另一端共同与抓取装置（5）连接，带闭环控制软件的控制器同时控制四个伺服电机（1）工作，实现钢索长度的伸出或者回收，每根钢索（4）的一端与接抓取装置（5）连接，实现抓取装置（5）与编制物袋装原烟包（8）的空间三个自由度运动。所述伺服电机（1）与减速器（2）通过链轮或齿轮连接，张力控制装置（3）为普通滑轮或者带自锁功能的滑轮，张力控制装置（3）用于检查钢索的拉伸的力量。所述抓取装置（5）为普通挂钩或者机械手，抓取装置（5）与四条钢索（4）的一端共同连接，抓取装置（5）始终保持与地面垂直。所述带闭环控制软件的控制器控制伺服电机（1）转动速度，伺服电机（1）带动减速器（2）转动，与减速器（2）的输出端连接的钢索收放盘转动。所述机架（6）采用门式结构或者桥式结构，机架（6）底部支架脚处各装有一个车轮（9）。使用时，门式结构的机架（6）可自行移动到卡车（7）停放处上方，在闭环控制软件的控制下，由四个伺服电机（1）、四个减速器（2）和四个张力控制装置（3）分别控制每根钢索（4）长度的伸出或者回收，从而使抓取装置5在三度空间（上下、左右和前后）内移动到编制物袋装原烟包上方，抓取装置5下降到编制物袋装原烟包表面后，抓取装置5底部的电动舵机通过旋转可以将尖端的弯钩旋入编制物袋装原烟包表面内抠住编制物袋装原烟包实现抓取，完成编制物袋装原烟包（8）的搬动（或者移动）工作。抓取过程中抓取装置（5）始终保持以地面垂直，抓取装置（5）与编制物袋装原烟包（8）的三自由度运动；起到代替人工搬运和抓取编制物袋装原烟包作用。有益效果:本技术替代人工进行搬运和抓取编制物袋装原烟包工作，提高工作效率，消除人工身体损害的最有效的方式。附图说明下面结合说明书附图进一步阐述本
技术实现思路
。图1是本技术的钢索机械人示意图；图2是本技术的钢索机械人A向视图。图中:1—伺服电机、2—减速器、3—张力控制装置、4—钢索、5—抓取装置、6—机架、7—卡车、8—编制物袋装原烟包。具体实施方式下面结合附图对本技术作进一步的说明，但不以任何方式对本技术加以限制，基于本技术教导所作的任何变换或替换，均属本技术的保护范围。见图1,一种抓取编制物袋装原烟包钢索机械装置，其特征在于，钢索机械装置包括四条钢索4、四个伺服电机1、四个减速器2、四个张力控制装置3、一个抓取装置5、机架6和带闭环控制软件的控制器构成；其中，机架6两侧各装有由二个伺服电机1、二个减速器2、二个张力控制装置3和四钢索4构成的二组收放系统，每根钢索4的一端接抓取装置5，每根钢索4另一端穿过张力控制装置3后，与减速器2中的钢索收放盘连接，四个张力控制装置3各自安装在门式机架6上部四个角位置。所述伺服电机1与减速器2通过链轮或齿轮连接，张力控制装置3为普通滑轮或者带自锁功能的滑轮，张力控制装置3用于检查钢索的拉伸的力量。所述抓取装置5为普通挂钩或者机械手，抓取装置5与四条钢索4的一端共同连接，抓取装置5始终保持与地面垂直，实现抓取装置5与编制物袋装原烟包8的空间三个自由度运动；所述的带闭环控制软件的控制器控制伺服电机1转动速度，伺服电机1带动减速器转动，带动与减速器2输出端连接的钢索收放盘转动，实现钢索4长度的伸出或者回收。所述机架6采用门式结构或者桥式结构，机架6底部4个支架脚处各装有一个车轮。本技术一种抓取编制物袋装原烟包钢索机械人主要包括四条钢索4、伺服电机1、减速器2、张力控制装置3、抓取装置5、机架6、闭环控制软件等组成；抓取装置5位于四条钢索的前端，伺服电机1、减速器2、张力控制装置3在闭环控制软件控制下实现四根钢索4长度伸出与回收，实现抓取装置5与编制物袋装原烟包8的三自由度运动，抓取装置5始终保持与地面垂直。工作时，编制物袋装原烟包8由卡车7运送到本技术钢索机器人门式支架1的下方，钢索机器人通过其它设备检测到编制物袋装原烟包8位置并把位置信息传给钢索机器人。钢索机器人通过伺服电机1、减速器2、张力控制装置3在闭环控制软件控制下实现钢索4长度伸出与回收，控制四根钢索4绳长度从而使抓取装置5在空间内运动到编制物袋装原烟包8上方，抓取装置5放置在编制物袋装原烟包8表面后，抓取装置5抓取编制物袋装原烟包8，抓取后，钢索机器人再改变四根钢索4绳的长度，可使抓取装置5和编制物袋装原烟包8一起移动到需要放置的位置后再释放编制物袋装原烟包8。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种抓取编制物袋装原烟包钢索机械人，其特征在于，钢索机械人由钢索收放装置、一个抓取装置（5）、机架（6）和带闭环控制软件的控制器构成，每个钢索收放装置由一根钢索（4）、一个伺服电机（1）、一个减速器（2）和一个张力控制装置（3）组成，其中每根钢索（4）的一端穿过安装在机架（6）上部张力控制装置（3）后，与减速器（2）中的钢索收放盘连接，四个张力控制装置（3）分别安装在机架（6）上部四个角位置，四根钢索（4）的另一端共同与抓取装置（5）连接，带闭环控制软件的控制器同时控制四个伺服电机（1）工作，实现钢索长度的伸出或者回收，每根钢索（4）的一端与接抓取装置（5）连接，实现抓取装置（5）与编制物袋装原烟包（8）的空间三个自由度运动。

【技术特征摘要】
1.一种抓取编制物袋装原烟包钢索机械人，其特征在于，钢索机械人由钢索收放装置、一个抓取装置（5）、机架（6）和带闭环控制软件的控制器构成，每个钢索收放装置由一根钢索（4）、一个伺服电机（1）、一个减速器（2）和一个张力控制装置（3）组成，其中每根钢索（4）的一端穿过安装在机架（6）上部张力控制装置（3）后，与减速器（2）中的钢索收放盘连接，四个张力控制装置（3）分别安装在机架（6）上部四个角位置，四根钢索（4）的另一端共同与抓取装置（5）连接，带闭环控制软件的控制器同时控制四个伺服电机（1）工作，实现钢索长度的伸出或者回收，每根钢索（4）的一端与接抓取装置（5）连接，实现抓取装置（5）与编制物袋装原烟包（8）的空间三个自由度运动。2.根据权利要求1所述的抓取编制物袋装原烟包钢索机械人，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：翟永明，张俊荣，曹祥，钱瑞，关向阳，陶余莹，陆雄，周小东，刘大可，
申请(专利权)人：云南昆船设计研究院，
类型：新型
国别省市：云南,53