The invention discloses a flexible actuator for industrial robot, comprises a housing and a main shaft, an internal cylinder and equipped with air cushion, the main shaft passes through the cylinder and air cushion after both ends of the main shaft is located in the outer side, between the main shaft and the cylinder through the auxiliary fixing structure, the sealing ring is arranged between the inner surface of the cylinder the cylindrical surface and the outer cover, the air cushion inside the pipe joint communicated through the air channel and on the outer housing. When the main shaft axial or axial force received when the cylinder with the spindle into the air cushion moves toward the inside of the air cushion with air, the air cushion in the rubber ring is deformed, the pressure of compressed gas through the adjustment of the input, can change the size of the spindle to float by external force swing or shaft, realize the machining of parts of different materials; the invention can realize floating spindle in the circumferential direction of 360 DEG + - 5 DEG floating and axial 9mm, so that it can be widely applicable processing technology.
【技术实现步骤摘要】
一种用于工业机器人末端的柔性执行器机构
本专利技术涉及生产自动化研究领域中的一种柔性执行器机构,特别是一种用于工业机器人末端的柔性执行器机构。
技术介绍
机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥,又可以运行预先编排的程序,也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作,例如生产业、建筑业,或是危险的工作。汽车零部件中有不少零件是金属件和非金属件,部分零件在加工过程中存在毛刺,而现有技术中一般是采用人工去除,零件加工质量不稳定,工作环境对人危害大;利用刚性刀具直接对零件进行加工,容易导致刀具的破坏和零件的报废。随着机器人越来越普及,在汽车零部件行业也大规模地使用机器人。然而,去除毛刺的工序中,对机器人的精度较高,导致机器人的成本高昂。因此,需要一些柔性执行器机构,以便于降低机器人的精度,降低机器人的成本。
技术实现思路
本专利技术的目的,在于提供一种用于工业机器人末端的柔性执行器机构,其具有轴向和周向的浮动功能,安装在机器人末端,在零件定位精度较差的情况下仍能达到较好的加工质量,利用机器人快速性和高精度性能够实现零件的高质、快速生产。本专利技术解决其技术问题的解决方案是:一种用于工业机器人末端的柔性执行器机构,包括外罩以及主轴,所述外罩内部依次安装有缸体和空气弹垫,所述主轴穿过缸体和空气弹垫后主轴的两端位于外罩外侧,主轴和缸体之间通过辅助结构固定,所述缸体的外圆表面和外罩的内表面之间设置密封圈,所述空气弹垫内部通过空气通道与外罩上的气管接头连通。作为上述技术方案的进一步改进,所述辅助结构的外侧布置有前盖板 ...
【技术保护点】
一种用于工业机器人末端的柔性执行器机构,其特征在于:包括外罩以及主轴,所述外罩内部依次安装有缸体和空气弹垫,所述主轴穿过缸体和空气弹垫后主轴的两端位于外罩外侧,主轴和缸体之间通过辅助结构固定,所述缸体的外圆表面和外罩的内表面之间设置密封圈,所述空气弹垫内部通过空气通道与外罩上的气管接头连通。
【技术特征摘要】
1.一种用于工业机器人末端的柔性执行器机构,其特征在于:包括外罩以及主轴,所述外罩内部依次安装有缸体和空气弹垫,所述主轴穿过缸体和空气弹垫后主轴的两端位于外罩外侧,主轴和缸体之间通过辅助结构固定,所述缸体的外圆表面和外罩的内表面之间设置密封圈,所述空气弹垫内部通过空气通道与外罩上的气管接头连通。2.根据权利要求1所述的用于工业机器人末端的柔性执行器机构,其特征在于:所述辅助结构的外侧布置有前盖板,所述空气弹垫的外侧布置有导向板,所述前盖板和导向板之间形成用于限制辅助结构、主轴以及空气弹垫沿轴向方向往复移动的限位空间。3.根据权利要求2所述的用于工业机器人末端的柔性执行器机构,其特征在于:所述空气弹垫中靠近导向板的一端布置有支柱销,所述外罩上布置有与支柱销相匹配的导向槽。4.根据权利要求2所述的用于工业机器人末端的柔性执行器机构,其特征在于:所述导向板外侧依次布置有安装板、后盖板和后罩,所述前盖板外侧布置有前罩。5.根据权利要求1~4任一项所述的用于工业机器人末端的柔性执行器机构,其特征在于:所述辅助结构包括套装在主轴上的免键轴衬以及位于免键轴衬和缸体之间的关节轴承。6.根据权利要求5所述的用于工业机器人末端的柔性执行器机构,其特征在于:所述免键轴衬包括轴衬内...
【专利技术属性】
技术研发人员:吴建,夏琴香,王孟飞,
申请(专利权)人:广州蓝圣智能科技有限公司,
类型:发明
国别省市:广东,44
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