一种仿生柔性爬树机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种仿生柔性爬树机器人，包括躯干系统、机械腿系统、显示及探测系统。躯干系统由上、下两躯干构成，中间通过连杆连接，模拟动物身体结构，两个躯干由电缸进行驱动，控制机器人进行转向及前进动作；机械腿系统通过电缸进行单独驱动，实现机械腿的前后摆动及上下抓取树干动作，完成抱树和爬树任务。机器人爬树过程中，改变机械腿电缸行程，可以改变抱紧角度，适应不同直径树木；多自由度显示及探测系统实时反馈机器人检测到的信息，检查树木状态，完成野外监控探测工作。

A kind of bionic flexible tree climbing robot

The invention discloses a bionic flexible tree climbing robot, which includes the trunk system, the mechanical leg system, the display and the detection system. A trunk system consists of two middle trunk, through a connecting rod, simulated animal body structure, two trunk driven by electric cylinder, robot control steering and forward movement; mechanical legs are individually driven by electric cylinder system, realize the swinging mechanical legs and upper and lower trunk grasping movements, tree hugging and complete climbing task. In the process of robot climbing, changing the mechanical cylinder's cylinder stroke can change the tightening angle to adapt to different diameter trees. The multi degree of freedom display and detection system real-time feedback the information detected by the robot, check the tree status, and complete the field monitoring and detection work.

【技术实现步骤摘要】
一种仿生柔性爬树机器人
本专利技术涉及机器人设计领域，特别是一种仿生柔性爬树机器人。
技术介绍
机器人技术水平不断提高，仿生机器人应用渐为广泛，其中仿生爬树机器人在树木整枝、病虫防治、果实采摘和野外探测等领域起到很好的效果。现有爬树机器人多采用一体式机身，通过刚性结构连接躯干，可以实现机器人前进动作，但无法实现转向功能，导致无法观察大范围场景。现有爬树机器人多是通过一对或多对机械臂对所需攀爬树木进行抱紧，这种机器人只适应于树干尺寸固定的场景，对于不同直径的树木不具有很好的适应性。目前，尚未见有驱动简单，可以实现自由转向，能够适应不同直径的树木，可以观察大范围场景的爬树机器人。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种仿生柔性爬树机器人，他能够克服现有爬树机器人不易转向，使用场景固定等不足；机器人躯干分为上身躯干和下身躯干，躯干之间通过连杆进行连接，通过改变躯干驱动电缸的伸缩距离，实现机器人转向动作；机械腿由腿部电缸驱动，完成机械腿前后运动及左右摆动，实现复杂抱树运动，驱动简单，机器人爬树过程中，改变机械腿电缸行程，可以改变抱紧角度，适应不同直径树木；多自由度显示及探测系统实时反馈机器人检本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种仿生柔性爬树机器人，其特征在于，包括躯干系统、机械腿系统、显示及探测系统，具体结构和连接关系为：所述躯干系统包括上身躯干系统和下身躯干系统，所述上身躯干系统包括躯干支撑架、躯干第一驱动电缸、躯干第二驱动电缸、多个连杆、连杆固定支柱、连杆滑槽、连杆滑块和电缸固定支架；躯干第一驱动电缸和躯干第二驱动电缸固定在电缸固定支架上，电缸推杆上固定滑槽，与连杆头通过滑块连接，连杆第一个节点与连杆固定支柱铰接，机械腿支撑座与机械腿系统通过销轴连接，下身躯干系统与上身躯干系统机构及连接关系相同。所述机械腿系统包括上身机械腿系统和下身机械腿系统，所述上身机械腿系统包括第一机械腿系统、第二机械腿系统、第三机械腿...

【技术特征摘要】
1.一种仿生柔性爬树机器人，其特征在于，包括躯干系统、机械腿系统、显示及探测系统，具体结构和连接关系为：所述躯干系统包括上身躯干系统和下身躯干系统，所述上身躯干系统包括躯干支撑架、躯干第一驱动电缸、躯干第二驱动电缸、多个连杆、连杆固定支柱、连杆滑槽、连杆滑块和电缸固定支架；躯干第一驱动电缸和躯干第二驱动电缸固定在电缸固定支架上，电缸推杆上固定滑槽，与连杆头通过滑块连接，连杆第一个节点与连杆固定支柱铰接，机械腿支撑座与机械腿系统通过销轴连接，下身躯干系统与上身躯干系统机构及连接关系相同。所述机械腿系统包括上身机械腿系统和下身机械腿系统，所述上身机械腿系统包括第一机械腿系统、第二机械腿系统、第三机械腿系统和第四机械腿系统；所述第一机械腿系统包括左右驱动电缸、上下驱动电缸、机械腿、机械腿安装板、机械腿安装板滑槽、机械腿安装板滑块、从动连杆、从动连杆滑槽、从动连杆滑块，机械腿系统安装在躯干系统机械腿支撑座上，左右驱动电...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨雨生，史烨桦，何永义，
申请(专利权)人：上海大学，
类型：发明
国别省市：上海,31