一种自动驾驶装置用避障系统及其避障方法制造方法及图纸

一种自动驾驶装置用避障系统，包括控制模块、驱动模块、转向模块、制动模块、检测模块和提示模块，所述的驱动模块、转向模块、制动模块、检测模块和提示模块分别与所述控制模块连接，所述的检测模块包括多个超声波传感器、图像采集器和激光测距仪；本发明专利技术一种自动驾驶装置用避障系统，整体完善、检测准确度高、工作效率高、安全性好，能够很好地实现自动检测障碍物并且智能避障，自动化程度高；本发明专利技术还提供了一种自动驾驶装置用避障系统的避障方法，算法精准、逻辑性强、简单高效、控制灵敏度高，不仅可以很好地自动检测障碍物并且智能避障，还能很直观地根据障碍物进行自动规划行车路线，应用前景广泛。

An obstacle avoidance system for autopilot and its obstacle avoidance method

The obstacle avoidance system with an automatic driving device comprises a control module, driver module, steering brake module, module, detection module and warning module, the driver module, steering brake module, module, detection module and warning module are respectively connected with the control module, detection module comprises a plurality of ultrasonic sensor the image acquisition, and laser range finder; obstacle avoidance system with an automatic driving device, improve the overall detection, high accuracy, high efficiency, good safety, can realize the automatic obstacle detection well and intelligent obstacle avoidance, high degree of automation; the invention also provides an automatic driving device for obstacle avoidance methods of obstacle avoidance system, algorithm of precise, logical, simple and efficient, high control sensitivity, not only can well automatic obstacle detection and intelligent It can also automatically plan the road route according to the obstacles, and it has a wide application prospect.

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶装置用避障系统及其避障方法
本专利技术属于自动驾驶
，更具体地说，涉及一种自动驾驶装置用避障系统及其避障方法。
技术介绍
近年来，经济的快速发展，私家车数量与日俱增，造成道路汽车拥挤，带来了许多的交通事故，对人们的人身和财产造成巨大的损失。造成交通事故的原因有很多，主要因素还是驾驶员自身的原因，具体来讲，是驾驶员对事故的发生不能做出正确的预判而造成的。如果能采取某种措施，对驾驶员的操作起到引导作用，会降低交通事故的发生率。随着汽车工业的快速发展和人们生活水平的不断提高，汽车已经取代了传统交通工具。由于道路上行驶的车辆越来越多，因此如果不对车辆避障进行有效控制，就可能引发交通安全事故。作为汽车主动安全系统的关键技术之一，车辆避障方法得到了广泛关注。无人驾驶汽车是一种智能汽车，也可以称之为轮式移动机器人，主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶。中国从20世纪80年代开始进行无人驾驶汽车的研究，国防科技大学在1992年成功研制出中国第一辆真正意义上的无人驾驶汽车。2005年，首辆城市无人驾驶汽车在上海交通大学研制成功。自动驾驶技术目前是汽车等行业想要攻克本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动驾驶装置用避障系统，其特征在于：包括控制模块(1)、驱动模块(2)、转向模块(3)、制动模块(4)、检测模块(5)和提示模块(6)，所述的驱动模块(2)、转向模块(3)、制动模块(4)、检测模块(5)和提示模块(6)分别与所述控制模块(1)连接，所述的驱动模块(2)、转向模块(3)和制动模块(4)分别设置在车辆内部，所述的检测模块(5)设置在车辆外部周延，所述的提示模块(6)设置在车辆外部的前端；所述的控制模块(1)储逻辑关系和避障算法，所述控制模块(1)接收所述驱动模块(2)、转向模块(3)、制动模块(4)、检测模块(5)和提示模块(6)传输的信号，通过避障算法并发出指令以对所述驱动...

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶装置用避障系统，其特征在于：包括控制模块(1)、驱动模块(2)、转向模块(3)、制动模块(4)、检测模块(5)和提示模块(6)，所述的驱动模块(2)、转向模块(3)、制动模块(4)、检测模块(5)和提示模块(6)分别与所述控制模块(1)连接，所述的驱动模块(2)、转向模块(3)和制动模块(4)分别设置在车辆内部，所述的检测模块(5)设置在车辆外部周延，所述的提示模块(6)设置在车辆外部的前端；所述的控制模块(1)储逻辑关系和避障算法，所述控制模块(1)接收所述驱动模块(2)、转向模块(3)、制动模块(4)、检测模块(5)和提示模块(6)传输的信号，通过避障算法并发出指令以对所述驱动模块(2)、转向模块(3)、制动模块(4)、检测模块(5)和提示模块(6)进行控制；所述的驱动模块(2)用于车辆正常启动和变速行驶；所述的转向模块(3)用于车辆重新规划行车路线时改变行驶方向；所述的制动模块(4)用于车辆在紧急制动区内紧急停车；所述的检测模块(5)包括多个超声波传感器(7)、图像采集器(8)和激光测距仪(9)，多个所述的超声波传感器(7)分别分布在车辆前端的下方和侧面车轮的上方，多个所述的图像采集器(8)均匀分布在车辆前端的上方，多个所述的激光测距仪(9)设置在车辆前端的下方，所述超声波传感器(7)检测前方是否存在障碍物，得到障碍信号，所述图像采集器(8)识别并采集障碍物的障碍信号，所述激光测距仪(9)检测障碍物与车辆之间的距离，得到距离信号；所述的提示模块(6)用于发出音响信号并进行鸣笛提示。2.根据权利要求1所述的一种自动驾驶装置用避障系统，其特征在于：所述的超声波传感器(7)、图像采集器(8)和激光测距仪(9)分别与所述控制模块(1)连接。3.根据权利要求1所述的一种自动驾驶装置用避障系统，其特征在于：所述的提示模块(6)为喇叭。4.根据权利要求1所述的一种自动驾驶装置用避障系统，其特征在于：所述的图像采集器(8)为摄像头。5.根据权利要求1所述的一种自动驾驶装置用避障系统，其特征在于：所述检测模块(5)的检测周期不大于0.001s。6.一种自动驾驶装置用避障系统的避障方法，其特征在于：包括以下步骤：A1：对自动驾驶装置用避障系统进行初始化；A2：控制模块(1)对驱动模块(2)、转向模块(3)、制动模块(4)、检测模块(5)和提示模块(6)进行逻辑调控；A3：定义各项参数：定义障碍物的障碍信号为B、障碍物与车辆之间的距离信号为S、车辆的安全距离为S0、检测模块(4)在减速慢行区内的检测时间段为t1、检测模块(4)在紧急制动区内的检测时间段为t2；A4：控制模块(1)控制检测模块(5)中的超声波传感器(7)检测前方是否存在障碍物，得到障碍信号B，控制模块(1)控制图像采集器(8)识别并采集障碍物的障碍信号B，控制模块(1)控制激光测距仪(9)检测障碍物与该车辆的距离，得到距离信号S；A5：控...

【专利技术属性】
技术研发人员：牛涛，王彪，杨鑫，田小高，肖立，
申请(专利权)人：深圳市招科智控科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44